Mavros: Verwenden des Plugins fake_gps und des Plugins vision_pose_estimation mit der Ardupilot-Firmware
Problemdetails
Ich möchte meine Drohne ( SkyViper ) in Innenräumen Bordkamera zur Posenschätzung verwende . Eigentlich schaue ich mir eine Szene mit vielen ArUco-Markern an und schätze die Pose meiner Drohne mithilfe des Aruco-Erkennungs- und Posenschätzungsalgorithmus von opencv. Kurz gesagt, ich benutze Vision, um die 6-D-Pose der Drohne abzuschätzen. Jetzt beabsichtige ich, diese Daten an die FCU zu senden, um die Drohne im geführten Modus in Innenräumen zu steuern. Mit der Arducopter-Firmware kann ich anscheinend zwei Dinge tun:
ein. benutze das fake_pgs Plugin.
b. Verwenden Sie das Plugin vision_pose_estimate
Aber ich habe Probleme mit beiden. Ich möchte beschreiben, was ich für beide oben genannten Ansätze getan habe, damit der Leser mir helfen kann, falls ich irgendwo einen Fehler gemacht habe.
ein. mit fake_gps
- Fake_gps Plugin zu meiner apm_config.yaml hinzugefügt.
- Apm_pluginlists.yaml bearbeitet und so sieht der fake_gps-Teil aus:
# fake_gps
fake_gps:
# select data source
use_mocap: true # ~mocap/pose
mocap_transform: true # ~mocap/tf instead of pose
use_vision: false # ~vision (pose)
# origin (default: Zürich)
geo_origin:
lat: 30.6197674 # latitude [degrees]
lon: -96.3414215 # longitude [degrees]
alt: 99.9674829152 # altitude (height over the WGS-84 ellipsoid) [meters]
eph: 2.0
epv: 2.0
satellites_visible: 10 # virtual number of visible satellites
fix_type: 3 # type of GPS fix (default: 3D)
tf:
listen: false
send: false # send TF?
frame_id: "map" # TF frame_id
child_frame_id: "Quadrotor_pose" # TF child_frame_id
rate_limit: 10.0 # TF rate
gps_rate: 5.0 # GPS data publishing rate
- Ich veröffentliche die Roboterpose über dem Rostopic / mavros / fake_gps / mocap / tf bei ungefähr 4 Hz (ich kann sie auf 30 Hz erhöhen, aber ich denke, der Parameter gps_rate begrenzt sie, übrigens kann ich gps_rate erhöhen?)
- Ich echo / mavros / global_position / global Ich sehe keine aussagekräftigen Ausgaben,
Kann mir bitte jemand hier helfen, damit das Ding funktioniert? Muss ich noch etwas tun? Irgendwelche Parameter, die ich setzen oder deaktivieren muss?
b. mit vision_pose
- Fake_gps Plugin zu meiner apm_config.yaml hinzugefügt.
- Apm_pluginlists.yaml bearbeitet und so sieht der vision_pose-Teil aus:
# vision_pose_estimate
vision_pose:
tf:
listen: false # enable tf listener (disable topic subscribers)
frame_id: "map"
child_frame_id: "vision_estimate"
rate_limit: 10.0
- Ich veröffentliche die Roboter-Pose über der rostopischen / mavros / vision_pose / -Pose
- Ich nehme einige Änderungen in der vision_position_estimate.cpp vor und verwende
VISION_POSITION_DELTAanstelle vonVISION_POSITION_ESTIMATE. - Ich habe im obigen Code die entsprechenden Flags gesetzt, um zu sehen, ob dieser Code ausgeführt und diese Flags gedruckt werden. Daher komme ich zu dem Schluss, dass mavros Daten an die FCU sendet, aber wahrscheinlich keinen Empfang auf der FCU-Seite gibt.
Viel Zeit dafür, jede Hilfe wird sehr geschätzt !!
PS Ich konnte die vision_position_estimate in der PX4-Firmware ausführen, habe dort keine fake_gps ausprobiert, aber aufgrund einiger Einschränkungen möchte ich diese Funktion auf der Arducopter-Firmware ausführen.
MAVROS Version und Plattform
Mavros: 0,18
ROS: Kinetisch
Ubuntu: 16.04
Typ und Version des Autopiloten
[X] ArduPilot
[] PX4
Version: 3.4.6
Knotenprotokolle
started roslaunch server http://subodh-desktop:41065/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 0.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 99.9674829152
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 30.6197674
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: -96.3414215
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 10
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM0:57600
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: False
* /mavros/mocap/use_tf: True
* /mavros/odometry/estimator_type: 3
* /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
* /mavros/plugin_whitelist: ['fake_gps', 'vis...
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: NONE
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: False
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.12
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [26930]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to af2a9730-1e56-11e8-86d2-001fc69c99e7
process[rosout-1]: started with pid [26943]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [26961]
[ INFO] [1520021829.553095960]: FCU URL: /dev/ttyACM0:57600
[ INFO] [1520021829.554915572]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps
[ INFO] [1520021829.555552991]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1520021829.567142748]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1520021829.569320914]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1520021829.569349388]: Plugin actuator_control blacklisted
[ INFO] [1520021829.571809744]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1520021829.575769648]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1520021829.575794473]: Plugin altitude blacklisted
[ INFO] [1520021829.575892237]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1520021829.576626653]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1520021829.576772377]: Plugin command loaded
[ INFO] [1520021829.582684066]: Plugin command initialized
[ INFO] [1520021829.582712464]: Plugin debug_value blacklisted
[ INFO] [1520021829.582886299]: Plugin distance_sensor loaded
[ INFO] [1520021829.592604674]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1520021829.592748090]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1520021829.609103603]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1520021829.609128115]: Plugin ftp blacklisted
[ INFO] [1520021829.609259829]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1520021829.628580110]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1520021829.628612736]: Plugin hil blacklisted
[ INFO] [1520021829.628766952]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1520021829.633001155]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1520021829.633140461]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1520021829.640533947]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1520021829.640671494]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1520021829.646783905]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1520021829.646948100]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1520021829.650807807]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1520021829.650943083]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.655518964]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.655642737]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1520021829.659014223]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1520021829.659130864]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1520021829.663794739]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1520021829.664012214]: Plugin param loaded
[ INFO] [1520021829.667288846]: Plugin param initialized
[ INFO] [1520021829.667312025]: Plugin px4flow blacklisted
[ INFO] [1520021829.667423654]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1520021829.668137088]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1520021829.668297342]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1520021829.672569622]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1520021829.672594510]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1520021829.672725799]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1520021829.676462007]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1520021829.676710869]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1520021829.689281332]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1520021829.689452779]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1520021829.705853198]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1520021829.706010896]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1520021829.716862466]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1520021829.717029302]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1520021829.723754613]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1520021829.723998780]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1520021829.730640327]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1520021829.730800888]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1520021829.734651825]: TM: Timesync mode: NONE
[ INFO] [1520021829.735319038]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1520021829.735450495]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1520021829.736911489]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1520021829.736935514]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1520021829.737033502]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.746346315]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.746515765]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.750239950]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.750419761]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1520021829.755638602]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1520021829.755726057]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1520021829.755751539]: Built-in MAVLink package version: 2018.2.2
[ INFO] [1520021829.755767668]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1520021829.755795346]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1520021829.849907257]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1520021830.072218261]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1520021830.075098601]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1520021830.075901836]: TM: Wrong FCU time.
[ WARN] [1520021830.572875238]: GP: No GPS fix
[ INFO] [1520021830.859501557]: VER: 1.1: Capabilities 0x0000000000003bcf
[ INFO] [1520021830.859610755]: VER: 1.1: Flight software: 030406ff (e707341bde6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859692086]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (de6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859811288]: VER: 1.1: OS software: 00000000 (8c965992)
[ INFO] [1520021830.859894423]: VER: 1.1: Board hardware: 00000000
[ INFO] [1520021830.859991754]: VER: 1.1: VID/PID: 0000:0000
[ INFO] [1520021830.860091685]: VER: 1.1: UID: 0000000000000000
[ WARN] [1520021830.860457816]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ERROR] [1520021833.850124648]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021833.850282817]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
[ INFO] [1520021839.850783561]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021839.853771718]: FCU: APM:Copter V3.4.6 (e707341b)
[ INFO] [1520021839.854040516]: FCU: PX4: de6b667d NuttX: 8c965992
[ INFO] [1520021839.854183948]: FCU: Frame: QUAD
[ INFO] [1520021839.854286161]: FCU: PX4v2 0034002F 31334705 39343031
[ INFO] [1520021840.469965330]: PR: parameters list received
[ INFO] [1520021844.857490824]: WP: mission received
[ INFO] [1520021849.851115121]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021859.850746668]: HP: requesting home position
[ WARN] [1520021860.684726116]: GP: No GPS fix
[ERROR] [1520021863.861805572]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021863.861953300]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
Diagnose
header:
seq: 59
stamp:
secs: 1520021901
nsecs: 257080897
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "6240"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "211"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "82"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "182353"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "1883"
-
key: "Rx speed:"
value: "2106.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "21.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "0.00"
-
key: "EPV (m)"
value: "0.00"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
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key: "Heartbeats since startup"
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key: "Frequency (Hz)"
value: "1.037047"
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key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
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value: "STABILIZE"
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-
level: 0
name: "mavros: System"
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key: "Sensor helth"
value: "0x0160FC0F"
-
key: "3D gyro"
value: "Ok"
-
key: "3D accelerometer"
value: "Ok"
-
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value: "Ok"
-
key: "absolute pressure"
value: "Ok"
-
key: "3D angular rate control"
value: "Ok"
-
key: "attitude stabilization"
value: "Ok"
-
key: "yaw position"
value: "Ok"
-
key: "AHRS subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "Terrain subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "30.1"
-
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-
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value: "0"
-
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key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 1
name: "mavros: Battery"
message: "Low voltage"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "0.00"
-
key: "Current"
value: "-0.0"
-
key: "Remaining"
value: "-1.0"
---
ID überprüfen
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 1131 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 193, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 33, 163, 36, 165, 42, 178, 182, 62, 65, 74, 77, 241, 116, 125
SubMishMar
Alle 5 Kommentare
Hallo @SubMishMar ,
Ich habe auch versucht, das fake_gps-Plugin zu verwenden, aber ich konnte nicht herausfinden, wie ich es verwenden soll, aber hier ist, was ich getan habe, vielleicht hilft es Ihnen:
Ich habe einen Ros-Knoten erstellt, der Positionsdaten aus dem Mocap-System (in meinem Fall UWB) in Längen- und Breitengrade umwandelt. Dann habe ich diese Werte im Thema / mavros / hil / gps veröffentlicht. Dann habe ich den Parameter GPS_TYPE in mavros auf 14 geändert (dadurch akzeptiert die fcu gefälschte GPS-Daten). Ich konnte die Positionsdaten einspeisen, habe jedoch einige Probleme, einen guten Positionshalt zu erreichen. Ich versuche, Werte anzupassen, um ein besseres Ergebnis zu erzielen. Hoffe das hilft. Ich würde mich freuen, wenn jemand erklärt, wie man ein gefälschtes GPS-Plugin richtig benutzt :)
PS. Sie können die Werte lat0 und long0 an Ihrem Standort ändern.
Hier ist der Ros-Knotencode:
// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM
#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;
std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
//Some constants
float pi = 3.14159265359; // pi
float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude
float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]
GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};
return GPS;
}
void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
xPos = msg.pose.position.x;
yPos = msg.pose.position.y;
zPos = msg.pose.position.z;
//ROS_INFO_STREAM("callback");
}
int main(int argc, char **argv) {
// if(argc<4){
// printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
// return -1;
// }
//int rate = 10;
ros::init(argc, argv, "position_sender");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);
ros::Rate rate(5);
while(ros::ok()){
mavros_msgs::HilGPS msg;
//msg.header.frame_id = "1";
msg.header.stamp=ros::Time::now();
// float x = double(atoi(argv[1]));
// float y = double(atoi(argv[2]));
// float z = double(atoi(argv[3]));
GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);
//msg.header.stamp=ros::Time::now();
msg.fix_type = 3;
msg.geo.longitude = GPS[0];
msg.geo.latitude = GPS[1];
msg.geo.altitude = zPos / 10000;
// msg.eph = 65535;
// msg.epv = 65535;
// msg.vel = 65535;
// msg.vn = 0;
// msg.ve = 0;
// msg.vd = 0;
// msg.cog = 65535;
// msg.satellites_visible = 255;
msg.eph = 2.0;
msg.epv = 2.0;
msg.vel = 65535;
msg.vn = 0;
msg.ve = 0;
msg.vd = 0;
msg.cog = 65535;
msg.satellites_visible = 255;
//ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);
pub.publish(msg);
// rc_override_pub.publish(msg_override);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
}
mellonUAV
am 6. März 2018
@mellonUAV danke .. ich werde es versuchen und werde dich wissen lassen, wie es geht.
SubMishMar
am 6. März 2018
@mellonUAV für fake_gps Stellen Sie sicher, dass APM standardmäßig HIL_GPS msgs verarbeitet, ohne dass Parameter oder ähnliches festgelegt werden müssen. Oder vielleicht müssen Sie einfach GPS_TYPE auf 14 wie @SubMishMar sagte. Für VISION_POSITION_DELTA kann ich nicht viel sagen, es hängt wirklich vom Ende des Autopiloten ab. @khancyr irgendwelche Empfehlungen hier?
@SubMishMar Ihr Code wird geschätzt, aber fake_gps führt genau die Konvertierung durch, die Sie benötigen. Was verstehst du nicht über seine Verwendung?
TSC21
am 4. Mai 2018
Hallo! @ TSC21
Ich möchte, dass unser PX4 im Modus OFFBOARD oder POSCTL funktioniert. Beide sind akzeptabel. Wir haben das Mocap-System OptiTrack. Ich habe auf github viele Ausgaben über px4, mavros und mocap gelesen.
Aber ich habe noch einige Fragen:
- Viele Benutzer haben das Ros-Paket 'mavros' erwähnt, aber ich möchte wissen, woher dieses 'mavros' stammt? Kommt es von einem Installationsbefehl "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" oder kommt es von einem Git-Klon? Gibt es einen Unterschied zwischen den beiden? Zuerst habe ich das Git nicht verwendet, nach "apt-get install" kann "roslaunch mavros px4.launch" funktionieren. Aber letzte Woche habe ich den Quellcode per Git-Klon bekommen, und in diesem Quellcode gibt es auch einen "px4.launch" !!
Also, ich möchte wissen, während wir Mavros verwenden, um unser PX4 zu steuern (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude und so weiter ......), welche 'Mavros' sollten wir verwenden? - Ich sehe auch einige Benutzer, die das Plugin "mocap_pose_estimate" erwähnt haben. Viele Benutzer sagten, dass dieses Plugin die Daten von Mocap in das Koordinatensystem umwandeln kann, das das PX4 repariert, aber ich weiß nicht, wie ich es verwenden soll. Was ist das? Ist es ein Knoten? Ein Thema wie '/ mavros / mocap /pose'? Oder nur einige Funktionen, die wir direkt nutzen können?
Also möchte ich wissen, was es ist und wie man es benutzt? Wie kann ich dieses "Plugin" zu meinem eigenen Projekt hinzufügen?
Vielen Dank!
Schöne Grüße!!
YiefengYang
am 27. Mai 2018
Viele Benutzer haben das Ros-Paket 'mavros' erwähnt, aber ich möchte wissen, woher dieses 'mavros' stammt?
Es ist genau das Paket des Repos, das Sie kommentieren.
Kommt es von einem Installationsbefehl "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" oder kommt es von einem Git-Klon?
Das hängt davon ab, ob Sie eine Release-Version (von deb) oder die Upstream-Version (von git cloning the repo) verwenden möchten.
Gibt es einen Unterschied zwischen den beiden?
Es hängt davon ab, ob die Release-Version mit dem Upstream-Master synchronisiert ist. Da dies jedoch in Bezug auf die Entwicklung immer läuft, befindet sich die Release-Version normalerweise hinter dem Upstream-Master.
Zuerst habe ich das Git nicht verwendet, nach "apt-get install" kann "roslaunch mavros px4.launch" funktionieren. Aber letzte Woche habe ich den Quellcode per Git-Klon bekommen, und in diesem Quellcode gibt es auch einen "px4.launch" !!
Ja das ist normal Die Release-Version ist dieses Repo, das in den Ubuntu-Distribution-Repositories veröffentlicht wurde.
Also, ich möchte wissen, während wir Mavros verwenden, um unser PX4 zu steuern (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude und so weiter ......), welche 'Mavros' sollten wir verwenden?
Alles sollte funktionieren.
Ich sehe auch einige Benutzer, die das Plugin "mocap_pose_estimate" erwähnt haben. Viele Benutzer sagten, dass dieses Plugin die Daten von Mocap in das Koordinatensystem umwandeln kann, das das PX4 repariert, aber ich weiß nicht, wie ich es verwenden soll. was es ist? Ist es ein Knoten? Ein Thema wie '/ mavros / mocap /pose'? Oder nur einige Funktionen, die wir direkt nutzen können?
Wenn Sie sich den Quellcode ansehen, finden Sie möglicherweise Ihre Antwort. Es ist im Grunde ein Plugin, das Sie in mavros_extras , mit dem Sie ATT_POS_MOCAP Mavlink-Nachrichten senden können, die von einem Knoten analysiert wurden, der Daten von Ihrem Mocap-System erhält. MAVROS verfügt über Funktionen zur Verwaltung der Frame-Transformation. Nein, es ist nicht spezifisch für dieses Plugin.
Also möchte ich wissen, was es ist und wie man es benutzt? Wie kann ich dieses "Plugin" zu meinem eigenen Projekt hinzufügen?
Dies ist kein Plugin, das Sie in Ihr eigenes Projekt einbinden, da dies eng mit MAVROS verbunden ist. Wenn Sie das verwenden möchten, was dieses Plugin zulässt, verwenden Sie einfach MAVROS und koppeln Sie es mit Ihrem Projekt.
TSC21
am 29. Mai 2018
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Hilfreichster Kommentar
Hallo @SubMishMar ,
Ich habe auch versucht, das fake_gps-Plugin zu verwenden, aber ich konnte nicht herausfinden, wie ich es verwenden soll, aber hier ist, was ich getan habe, vielleicht hilft es Ihnen:
Ich habe einen Ros-Knoten erstellt, der Positionsdaten aus dem Mocap-System (in meinem Fall UWB) in Längen- und Breitengrade umwandelt. Dann habe ich diese Werte im Thema / mavros / hil / gps veröffentlicht. Dann habe ich den Parameter GPS_TYPE in mavros auf 14 geändert (dadurch akzeptiert die fcu gefälschte GPS-Daten). Ich konnte die Positionsdaten einspeisen, habe jedoch einige Probleme, einen guten Positionshalt zu erreichen. Ich versuche, Werte anzupassen, um ein besseres Ergebnis zu erzielen. Hoffe das hilft. Ich würde mich freuen, wenn jemand erklärt, wie man ein gefälschtes GPS-Plugin richtig benutzt :)
PS. Sie können die Werte lat0 und long0 an Ihrem Standort ändern.
Hier ist der Ros-Knotencode: