Uuv_simulator: अधिक यथार्थवादी सोनार सेंसर सिमुलेशन लागू करें

अरे, हम uuv_simulator भी सेंसर सिमुलेशन की दिशा में काम कर रहे हैं। वर्तमान में, हमारे पास एक साइडस्कैन जैसा कुछ है, जो हमें वॉटरफॉल इमेज देता है। इससे भी महत्वपूर्ण बात यह है कि हम यहां एक अच्छे FLS सेंसर की दिशा में काम कर रहे हैं: https://github.com/smarc-project/smarc_simulations/blob/master/smarc_gazebo_plugins/smarc_gazebo_ros_plugins/src/gazebo_ros_image_sonar.cpp । यह "वास्तविक समय के अनुप्रयोगों के लिए एक उपन्यास जीपीयू-आधारित सोनार सिम्युलेटर" पेपर में वर्णित सिम पर बनाता है। गज़ेबो इसे थोड़ा कठिन बनाता है, इसलिए यह नकली गहराई वाले कैमरे का दुरुपयोग करने पर निर्भर करता है, लेकिन यह अभी भी काफी कुशल है।

यदि इसमें अभी भी रुचि है, तो मैं कुछ उदाहरण प्रस्तुत करूंगा कि सोनार कैसे दिखते हैं और शायद सब कुछ पूरा करने की दिशा में काम करते हैं और इस रेपो के लिए एक पीआर बनाते हैं।

@nilsbore कुछ उदाहरण बहुत अच्छे होंगे। मुझे भी इसमें बहुत दिलचस्पी है।

नमस्ते @nilsbore , सभी योगदानों का बहुत स्वागत है :) यदि आप एक पुल अनुरोध करना चाहते हैं, तो मुझे इसकी समीक्षा करने में खुशी होगी। एक और समाधान यूयूवी सिम्युलेटर के दस्तावेज़ीकरण पर जानकारी जोड़ना होगा कि आपके प्लगइन को कैसे एकीकृत किया जाए, ताकि अधिक लोग इसका उपयोग कर सकें :)

हाय @musamarcusso , और इस सिम्युलेटर पर आपके महान काम के लिए धन्यवाद! मैं देखूंगा कि इस रेपो के लिए एक स्वच्छ पीआर बनाने में कितना समय लगेगा, और प्रस्तावित पथों में से एक का पालन करें, धन्यवाद!

हाय @ निल्सबोर ,

मैं सोनार को यूयूवी सिम्युलेटर में ढालने के साथ आपकी प्रगति को देखने के लिए उत्सुक हूं। कृपया हमें बताएं! =डी

क्या एफएलएस पर कोई प्रगति हुई थी? मैं भी उपयोग करना चाहता हूं।

नमस्ते @ निल्सबोर! इस थ्रेड को शुरू हुए कुछ समय हो गया है, लेकिन क्या मुझे पता चल सकता है कि FLS सिमुलेशन पर अब तक की प्रगति कैसी है? मैं उस सोनार सिमुलेशन का उपयोग करने के लिए उत्सुक हूं जिस पर आप गज़ेबो में भी काम कर रहे हैं और उम्मीद है कि उसके बाद आपकी कुछ और प्रगति होगी

*आखिरी अपडेट के बाद जो आपके पास यहां था।

हाय सब, मुझे खेद है कि मैं इस विषय पर ज्यादा प्रगति नहीं कर पाया। सेंसर सिमुलेशन खुला स्रोत है और यहां उपलब्ध है: https://github.com/smarc-project/smarc_simulations/tree/master/smarc_gazebo_plugins/smarc_gazebo_ros_plugins । इसे gazebo_ros_image_sonar कहा जाता है। भले ही हम uuv_simulator के कुछ दिनांकित संस्करण का उपयोग कर रहे हैं, यह प्लगइन केवल गज़ेबो पर निर्भर करता है और इसलिए इसे हर जगह काम करना चाहिए। uuv_simulator में, आप इसे इस urdf को शामिल करके शामिल कर सकते हैं: https://github.com/smarc-project/smarc_simulations/blob/master/smarc_sensor_plugins/smarc_sensor_plugins_ros/urdf/sonar_snippets.xacro , और अपने वाहन urdf में इस स्निपेट की तरह कुछ जोड़कर :

<xacro:forward_looking_sonar
      namespace="${namespace}"
      suffix="down"
      parent_link="${namespace}/base_link"
      topic="forward_sonar"
      mass="0.015"
      update_rate="10"
      samples="100"
      fov="1.54719755"
      width="260"
      height="120">
      <inertia ixx="0.00001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00001" iyz="0.0" izz="0.00001" />
      <origin xyz="0.83 0 -0.22" rpy="0 ${0.2*pi} 0" />
      <visual>
      </visual>
    </xacro:forward_looking_sonar>

फिर आपको इस छवि की तरह कुछ रोस विषय पर देखने में सक्षम होना चाहिए: वीडियो ।

जब समय अनुमति देता है (समय सीमा के बाद), मैं इस सेंसर को अपने पैकेज में तोड़ने की कोशिश करूंगा जिसका उपयोग कोई भी व्यक्ति कर सकता है जो एफएलएस सिम का उपयोग करना चाहता है और कुछ नहीं।

श्रेष्ठ,
निल्स

विख्यात @nilsbore ! अपडेट के लिए बहुत बहुत धन्यवाद। मैं कोशिश करूँगा और इस सेंसर के लिए भी सुधार करूँगा ताकि इसके प्रदर्शन में सुधार किया जा सके।

वास्तव में अब तक का बहुत अच्छा अपडेट और प्रगति! इस परियोजना पर और अपडेट की प्रतीक्षा कर रहे हैं और वास्तव में अच्छा काम @nilsbore!

मैंने @NickSadjoli और @nilsbore से चेरी चुनी है और मास्टर से कुछ FF प्राप्त करने की कोशिश की है। ऐसा लगता है कि आप दोनों अलग-अलग तरीकों से अलग हो गए हैं।

अच्छा होगा कि आप लोग एक नज़र डालें और टिप्पणी/प्रतिबद्ध करें ताकि इसका उपयोग दूसरों द्वारा किया जा सके।

देर से उत्तर देने के लिए क्षमा करें @willcbaker ! मैं @nilsbore से अलग हो रहा

दुर्भाग्य से मैंने अन्य समस्याओं के कारण कोड में सुधार करने में बहुत प्रगति नहीं की है, लेकिन जब मेरे पास ऐसा करने का समय होगा तो मैं अपडेट पोस्ट करना सुनिश्चित करूंगा।

आपके द्वारा की गई प्रतिबद्धता के संदर्भ में मैं सुरक्षित रूप से कह सकता हूं कि आपने जो जोड़ दिया है वह ठीक वैसा ही है जैसा मैंने अपनी शाखा के लिए किया था। इसे अब गज़ेबो के साथ पूरी तरह से काम करना चाहिए और आप "रेक्स्रोव/डेप्थ/इमेज_सोनार" विषय से सोनार छवियां प्राप्त कर सकते हैं।

मुझे ध्यान देना चाहिए कि वर्तमान में नाम "/ गहराई" विषय से कसकर जुड़ा हुआ है क्योंकि सेंसर कार्यान्वयन के लिए अभी एक गहराई कैमरे के उपयोग की आवश्यकता है। हमें देखना चाहिए कि क्या संभावित भ्रम से बचने के लिए इसमें सुधार किया जा सकता है और उम्मीद है कि आगे के अपडेट जल्द ही आ सकते हैं।

अरे @NickSadjoli , क्या आप उस भंडार से लिंक कर सकते हैं जहां यह सोनार लागू किया गया है, अगर कोई है?

@musamarcusso पहले लिंक प्रदान नहीं करने के लिए क्षमा चाहते हैं। मेरे पास एक कामकाजी शाखा है जिसमें रेक्सरोव यूयूवी पर इस सोनार का एक कामकाजी उदाहरण है, लेकिन कृपया ध्यान दें कि इस शाखा में अन्य गैर-कार्यशील प्रयोगात्मक कोड शामिल हैं जिन्हें मैंने पहले संदर्भित पेपर में उल्लिखित एफएलएस को फिर से बनाने की कोशिश की थी। शाखा नीचे जुड़ी हुई है:

https://github.com/NickSadjoli/uuv_simulator/tree/realistic-sonar-sim-48

इस शाखा में जोड़ी गई या उपयोग की जाने वाली अन्य बातें या परिवर्तन:

• "test_turbid_water.world" नामक एक अनुकूलित परीक्षण दुनिया जो "subsea_bop_panel.world" पर बहुत अधिक आधारित थी जिसे मैंने अपने शोध प्रोजेक्ट में उपयोग के लिए संशोधित किया है।
• नील्स से एफएलएस कार्यान्वयन युक्त एक कार्यशील रेक्सरोव मॉडल "uuv_descriptions/robots/rexrov_test.xacro" निर्देशिका में है, जो प्रारंभ में "rexrov_sonar.xacro" मॉडल पर आधारित है। मॉडल पिछले m450 या p900 fls पर टिप्पणी करता है और इसे fls सोनार xacro से बदल देता है जिसे ऊपर नील्स द्वारा अनुशंसित किया गया था।
• एक अनुकूलित "rexrov_fls.rviz" दृश्य जो Rviz को सीधे /rexrov/depth/image_raw_sonar और सामने default_camera विषयों पर प्रदर्शित करता है।
• एक कस्टम लॉन्च फ़ाइल, "test_turbid_water.launch" का उपयोग उपरोक्त सभी परिवर्तनों के संयोजन को लॉन्च करने के लिए किया जाता है, सीधे कस्टम दुनिया और Rviz को संदर्भित करता है

यदि वर्तमान शाखा में फाइलों का संगठन बहुत भ्रमित करने वाला है, तो कृपया मुझे इस धागे में प्रतिक्रिया दें, ताकि मैं आपके लिए इस शाखा का एक क्लीनर संस्करण बना सकूं।

धन्यवाद और आपकी प्रतिक्रिया/राय की प्रतीक्षा है

• निक सद्जोलि

संपादित करें: रिपोजिटरी लिंक संलग्न करना भूल गए

नमस्ते, @NickSadjoli
मैं आपका uuv_simulator-realistic-sonar-sim-48 आज़मा रहा हूँ। कैटकिन_मेक इंस्टाल के दौरान मुझे जो पहली त्रुटि मिली, वह थी "uuv_laser_to_sonar/launch की कमी"। मैंने वर्कअराउंड के रूप में एक खाली लॉन्च फ़ोल्डर बनाया। फिर मैंने "roslaunch uuv_gazebo_worlds test_turbid_water.launch" चलाया और कई त्रुटियां मिलीं, जिनमें शामिल हैं

1. [गलती] [gazebo_ros_image_sonar. cpp:160 ] हमारे पास क्लिप नहीं है।
2. gzserver: प्रतीक लुकअप त्रुटि: /home/cchien/catkin_ws3/devel/lib/libimage_sonar_ros_plugin.so: अपरिभाषित प्रतीक: _ZN2cv3Mat6createEiPKii.
   साथ ही कुछ चेतावनी जिसमें "सेंसर प्रकार का रूपांतरण [गहराई] समर्थित नहीं है" शामिल है।
   नतीजतन, rviz में कोई सोनार छवि नहीं दिखाई जाती है। क्या मैं कुछ मिस कर रहा हूँ? कोई टिप्पणी या सुझाव? मैं आपके कोड का परीक्षण ubuntu 16.04, ROS kinetic और opencv 3.4 पर कर रहा हूँ। धन्यवाद। सी चिएनो

नमस्ते, @NickSadjoli
त्रुटियों को ट्रैक करने के बाद, यह पता चला कि opencv libs ठीक से लिंक नहीं थे। एक कार्य-आसपास के रूप में, मैंने आवश्यक opencv libs को स्पष्ट रूप से image_sonar_ros_plugin में जोड़ा। कृपया मुझे बताएं कि क्या मूल त्रुटि को ठीक करने के बेहतर तरीके हैं।

मैं यह भी नोटिस करता हूं कि my_frame (और नक्शा) या तो परिभाषित नहीं है या दुनिया से tf नहीं मिल रहा है। कोई विचार है कि समस्या को कैसे ठीक किया जाए? आपके योगदान के लिए धन्यवाद। सी चिएनो

नमस्ते @ chyphen777!

क्षमा करें कि यह आपकी पूछताछ का बहुत देर से उत्तर है।

लापता लॉन्च फ़ाइल में त्रुटि मेरे कारण होने की संभावना थी, जिसमें कई निर्देशिकाएं शामिल थीं, जो वैसे भी FLS सिमुलेशन में उपयोग नहीं की जा रही थीं, जिससे गन्दा CMake-s हो गया। मैंने इसे साफ करने के लिए अपनी शाखा को अद्यतन किया है, जिसे अब ऐसी त्रुटियों के लिए ठीक करना चाहिए। हालाँकि दुर्भाग्य से ऐसा लगता है कि मैंने गलती से इस शाखा में कुछ आवश्यक फाइलें हटा दी हैं, जिसके कारण Gazebo GUI को त्रुटियों और विभाजन दोषों के साथ लॉन्च किया जा रहा है। ध्यान दें कि वास्तविक गज़ेबो विषय अभी भी लॉन्च किए गए हैं और यह कि RViz अभी भी कभी-कभी ठीक से लॉन्च हो सकता है, इसलिए यह अभी तक पूरी तरह से टूटा नहीं है।

मैं इस समस्या को शाखा के साथ ठीक करने का प्रयास करूंगा, और यदि समस्या अभी भी बनी रहती है तो इसे वापस पिछली प्रतिबद्धता पर वापस कर दूंगा। ध्यान दें कि इसमें कुछ समय लग सकता है, हालांकि मैं अपने काम पर अन्य चीजों का भी ध्यान रख रहा हूं, इसलिए मेरे पास ज्यादा समय नहीं हो सकता है।

"हमारे पास क्लिप नहीं है" और "सेंसर प्रकार का रूपांतरण [गहराई] समर्थित नहीं है" त्रुटियों के लिए, मुझे यकीन नहीं है कि सोनार छवि के आरवीज़ में दिखाई नहीं देने के संभावित कारण हैं, क्योंकि मैं अभी भी सक्षम था मेरे RViz पर दिखाई गई छवि उन त्रुटियों के साथ भी दिखाई दे रही है। मुझे लगता है कि यह संभवतः प्रतीक लुकअप त्रुटि के लिए जिम्मेदार है, दुर्भाग्य से मुझे अभी तक अपने स्थानीय रेपो पर सामना नहीं हुआ है।

संबंधित नोट पर मुझे यकीन नहीं है कि ओपनसीवी libs को सीएमकेलिस्ट से स्पष्ट रूप से जोड़ा जाना चाहिए या नहीं, क्योंकि मैं दुनिया को बिना किसी आवश्यकता के ठीक से लॉन्च करने में सक्षम था। हालांकि मैं इसे भी देखने की कोशिश करूंगा। बैंड-सहायता त्रुटि प्रदान करने के लिए धन्यवाद, साथ ही अन्य उपयोगकर्ताओं के लिए जो समान समस्या का सामना कर रहे हैं।

हाय @ चीफेन777 ,

मैंने अभी वर्तमान शाखा में कुछ मामूली संशोधन किए हैं और ऐसा लगता है कि अब मेरी मशीन में ठीक काम कर रहा है, इसलिए आपको बस इस शाखा में स्विच करने में सक्षम होना चाहिए और सब कुछ catkin_make इंस्टॉल के साथ संकलित किया जाना चाहिए।

हालाँकि, यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि शाखा कई बार अस्थिर लगती है और आपको निम्न प्रकार की त्रुटि का सामना करना पड़ सकता है:

यदि आप ऐसी त्रुटियों का सामना करते हैं, तो आपको Gazebo और RViz को चालू करने और चलाने के लिए लॉन्च फ़ाइल को बस बंद करने और फिर से लॉन्च करने में सक्षम होना चाहिए (कम से कम जो मैं करने में सक्षम था)। यह अस्थिरता निश्चित रूप से कष्टप्रद है और मैं यह देखने की कोशिश करूंगा कि इसके आगे क्या कारण हैं ताकि शाखा अधिक स्थिर हो सके।

साथ ही, दुर्भाग्य से मैंने my_frame और मानचित्र को परिभाषित नहीं किया है या दुनिया के tf. मुझे संदेह है कि यह किसी अन्य FLS समाधान का उपयोग करने के मेरे पिछले प्रयासों से बचे हुए होने के कारण हो सकता है जो अभी तक सफल नहीं हुआ था। एक बार फिर, मेरे पास और समय होने पर मैं इस पर गौर करने की कोशिश करूंगा और मेरे पास और अपडेट होने के बाद मैं आपके पास वापस आऊंगा।

चीयर्स और आपकी प्रतिक्रिया के लिए धन्यवाद सी. चिएन! — निकोलस एस

नमस्ते, @NickSadjoli :

उत्तर, सुधार और उपयोगी जानकारी के लिए धन्यवाद। मैं आपका सोनार सिम्युलेटर चलाने में सक्षम हूं। देर से उत्तर के लिए क्षमा करें। मुझे अन्य परियोजनाओं के लिए साइड-ट्रैक किया गया था। कृपया हमें किसी भी अपडेट पर पोस्ट करते रहें।
सादर, सी. चिएन।

@NickSadjoli
सबसे पहले, यूयूवी सिम्युलेटर के लिए इस एफएलएस कार्यान्वयन के साथ बहुत अच्छा काम, यह समुदाय के लिए एक बड़ी संपत्ति है! मेरे पास इस पर कुछ प्रश्न हैं क्योंकि मैं एफएलएस हार्डवेयर से मेल खाने के लिए कुछ मामूली बदलाव करने की योजना बना रहा हूं, जिसे मैं सामान्य रूप से क्षेत्र में तैनात करता हूं।

1. मैं एक और सोनार कैसे जोड़ सकता हूं, उदाहरण के लिए, एक आगे देख रहा है और एक पीछे देख रहा है? ऐसा लगता है कि आपके मार्गदर्शन की तलाश में FLS छवि निर्माण के संबंध में कैमरे पर बहुत अधिक निर्भरता है।

2. यह किस सोनार पर आधारित है और इसका ऊर्ध्वाधर छिद्र क्या है? अगर मैं चाहता हूं कि मैं सोनार के लंबवत एपर्चर को कैसे बदलूं?

3. सेंसर की अधिकतम सीमा क्या है और अगर मैं चाहूं तो मैं इसे कैसे बदलूंगा?

4. फ़ाइल rexrov_test.xacro में, FLS शुरू करने के लिए ब्लॉक में "नमूने = 100" का क्या अर्थ है?

जॉन

@NickSadjoli
किसी आगामी कार्य में इसका ठीक से उल्लेख करना चाहते हैं। मैं यूयूवी सिम्युलेटर उद्धरण का उपयोग करूंगा लेकिन क्या कोई अन्य काम है जिसे उद्धृत करने की आवश्यकता है? शायद "वास्तविक समय के अनुप्रयोगों के लिए एक उपन्यास GPU- आधारित सोनार सिम्युलेटर?"

@ jake3991 कम से कम मेरा मूल कार्यान्वयन उस कागज पर आधारित है जिसका आप उल्लेख कर रहे हैं। मुझे नहीं पता कि @NickSadjoli ने अन्य कार्यों से कोई अवधारणा जोड़ी है या नहीं।

अच्छा काम!

@nilsbore मैं आपके कार्यान्वयन और इमेजिंग सोनार की छवि निर्माण को समझने की कोशिश कर रहा हूं। क्या आप मुझे उन समीकरणों की ओर संकेत कर सकते हैं जिनका उपयोग ConstructSonarImage और ConstructScanImage को लागू करने के लिए किया गया था? उदाहरण के लिए, SNR की गणना cv::Mat SNR = SL - 2.0*TL - (NL-DI) + TS; क्यों की जाती है?

cv::Mat GazeboRosImageSonar::ConstructSonarImage(cv::Mat& depth, cv::Mat& normals)
{
  std::vector<cv::Mat> images(3);
  cv::split(normals, images);

  float intensity = 100.; // target strength
  float SL = 200.; // source level
  float NL = 30; // noise level
  float DI = 0.0; // directivity index

  if (dist_matrix_.empty()) {
    // Compute dist_matrix_ once
    // ...
  }

  cv::Mat TS = intensity*images[2]; // target strength, probably dir should be DI

  cv::Mat TL = 5*depth; // transmission loss
  cv::multiply(TL, dist_matrix_, TL);

  cv::Mat SNR = SL - 2.0*TL - (NL-DI) + TS;
  SNR.setTo(0., SNR < 0.);

  // ...

@witignite यह कोड कुछ समय पहले का है और मुझे ठीक से याद नहीं है कि मुझे वे समीकरण कहाँ से मिले। ईमानदारी से, इसे लागू करते समय पूरी तरह से सही सोनार मॉडल के बजाय यथार्थवादी दिखने वाली छवि बनाने पर अधिक ध्यान दिया गया था। एक अच्छी शुरुआत शायद उस पेपर को देखने के लिए है जिसे @ jake3991 संदर्भित किया गया है।

गज़ेबो में मल्टीबीम सोनार में रुचि रखने वालों के लिए, मैंने डेव प्रोजेक्ट में एक मल्टीबीम सोनार प्लगइन बनाया है जिसमें uuv_simulator भी शामिल है। यह एनवीडिया क्यूडा लाइब्रेरी का उपयोग करता है और 900 किलोहर्ट्ज़ आवृत्ति, 10 मीटर रेंज के साथ 10 हर्ट्ज ताज़ा दर तक तीव्रता/रेंज डेटा की गणना करता है। अधिक जानकारी के लिए, https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave/wiki/Multibeam-Forward-Looking-Sonar

नमस्ते, मुझे बहुत लंबे समय के बाद इस सूत्र का उत्तर देने के लिए बहुत खेद है, क्योंकि मैं अपनी परियोजना के लिए एक और बड़े हिस्से/घटक से निपट रहा हूं।

इसका प्रभावी रूप से यह भी अर्थ है कि मैं अब सिम्युलेटर के विकास पर पूरी तरह से काम नहीं कर रहा हूं क्योंकि मैंने यह कार्यभार अपने एक सहयोगी को सौंप दिया है जो पिछले साल से इसे संभाल रहा है। दुर्भाग्य से मैं इस सूत्र का उल्लेख करना भूल गया था कि किसी भी विकास के संबंध में प्रश्न पोस्ट किए गए हैं।

स्पष्टीकरण के लिए भी: सोनार मॉडल के अपने संचालन के दौरान, मैंने सोनार के लिए @nilsbore द्वारा लिखा गया कोई निचला-स्तर (यानी सी स्रोत कोड) कोड नहीं किया था। हालांकि, मेरे सहयोगी ने अपने कुछ व्यवहार को बदलने के लिए कुछ छोटे बदलाव किए हो सकते हैं ताकि अशांत पानी के भीतर के वातावरण में एफएलएस व्यवहार को और अधिक वास्तविक रूप से अनुकरण किया जा सके।

@ jake3991 आपके सवालों के जवाब देने के लिए:

1. जो मैं समझता हूं, मेरे सहयोगी ने अब तक सोनार के कुछ यूआरडीएफ मापदंडों को बदलकर केवल 'रोटेट' करने में कामयाबी हासिल की है। यदि आप अभी भी रुचि रखते हैं, तो मैं उससे यह पूछने का प्रयास करूँगा कि यह और अधिक विस्तार से कैसे किया जाता है।
2. प्रारंभ में सोनार अभी भी ब्लूव्यू सोनार पर आधारित था @nilsbore ने किया था। हालांकि, हाल ही में मेरे सहयोगी ने यह पता लगाया है कि एपर्चर को अलग-अलग सोनार विनिर्देशों, विशेष रूप से ब्लूव्यू एम 750 डी सोनार का पालन करने के लिए कैसे
3. 2 . के समान उत्तर
4. दुर्भाग्य से इस पर निश्चित उत्तर पाने के लिए सॉफ़्टवेयर के साथ खेलने का प्रबंधन नहीं किया। इस पर सहकर्मी से पूछने की जरूरत है।

कृपया यह भी ध्यान दें कि मेरा सहयोगी uuv_simulator आधारित सिम्युलेटर पर एक पेपर प्रकाशित करने की योजना बना रहा है जिस पर वह काम कर रहा है। इसलिए हमारी परियोजना के लिए वर्तमान कार्यान्वयन के बारे में और विवरण उन्हें निर्देशित करने की आवश्यकता होगी। मैं कोशिश करूँगा और यदि आवश्यक हो तो हमारी परियोजना के कार्यान्वयन पर किसी और प्रश्न का उत्तर देने के लिए उसे इस धागे से जोड़ा जाएगा।

वास्तव में "सटीक" सोनार मॉडल के संबंध में, ऐसा लगता है कि @ woensug-choi द्वारा जुड़ा हुआ कार्य अधिक "सटीक" मॉडल हो सकता है क्योंकि यह अधिक प्रत्यक्ष रे-ट्रेस कार्यान्वयन का उपयोग कर रहा है। हालांकि मैं खुद पूरी तरह से आश्वस्त नहीं हूं कि यह समग्र रूप से सिमुलेशन-आधारित विकास के लिए कितना बेहतर है।

क्या मेरे सहयोगी कार्यान्वयन की जांच करेंगे और देखेंगे कि इसे मेरे प्रोजेक्ट के सिम्युलेटर में कितनी अच्छी तरह एकीकृत किया जा सकता है।

इस सूत्र के लिए बहुत देर से उत्तर देने के लिए फिर से सभी के लिए बहुत बड़ी क्षमायाचना।

@ jake3991 हमारे प्रोजेक्ट के सिम्युलेटर के उद्धरण के संबंध में स्पष्टीकरण के लिए भी: चूंकि हमें सिम्युलेटर पर एक वास्तविक सफल पेपर प्रकाशन नहीं मिला है, मेरा सुझाव है कि आप अभी भी अपने द्वारा लिंक किए गए पेपर के साथ-साथ @nilsbore का उपयोग उचित उद्धरण के लिए करें।

एक बार जब प्रकाशन पर हमारा प्रकाशन स्वीकार कर लिया जाता है या हो जाता है, तब शायद हमारे पेपर के लिए प्रशस्ति पत्र का भी उपयोग किया जा सकता है।

रुचि रखने वालों के लिए, कृपया https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave/wiki/Multibeam-Forward-Looking-Sonar देखें ।

ध्यान दें कि मैं @musamarcusso से https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator का उपयोग कर रहा हूं जो पहले से ही @nilsbore के सोनार मॉड्यूल को एकीकृत कर चुका है।
@Jake3991 प्रश्न पर @NickSadjoli को स्पष्ट करने के लिए:

1. हमने सोनार के लिए ही एक URDF जोड़ा है। इसलिए एक और यूआरडीएफ जोड़कर और पैरामीटर नामों को रीमैप करके, आप अपने सिम्युलेटर में 2 सोनार रख सकते हैं।

2.जैसे @NickSadjoli ने कहा, हम एक ब्लूप्रिंट सोनार से संदर्भित कर रहे थे।
सोनार का VFOV ट्वीट करने के लिए:
सोनार की URDF xacro फ़ाइल में, आपको HFOV, छवि की चौड़ाई और ऊँचाई निर्दिष्ट करने की आवश्यकता होती है। छवि चौड़ाई और एचएफओवी पर फोकल लंबाई आधार की गणना करने के बजाय गज़ेबो। समान फोकल लंबाई का उपयोग करके, वे छवि की ऊंचाई का उपयोग करके VFOV की गणना उलट देते हैं। तो आप जो वीएफओवी चाहते थे उसे निर्दिष्ट करने के लिए, आपको छवि ऊंचाई की गणना करने की आवश्यकता होगी।

फोकल लंबाई = (चौड़ाई/2) / तन (deg2rad (HFOV)/2) या फोकल लंबाई = (ऊंचाई/2) / तन (deg2rad (VFOV)/2)

3. आपको सोनार के C++ कोड को ट्वीट करना होगा। @nilsbore द्वारा सोनार के C++ कोड में, मैंने @nilsbore मूल कार्य जैसी स्थिर श्रेणी रखने के बजाय "रेंज" मान में एक ग्राहक जोड़ा। इस तरह मैं सोनार डिस्प्ले की अधिकतम रेंज के साथ खेलने में सक्षम हूं जैसे अधिकांश सोनार करता है।

1. "FLS" के xacro में, "नमूने" परम का उपयोग नहीं किया गया है। "मल्टीबीम" के लिए xacro में, यह मल्टी बीम को जोड़ने के लिए गज़ेबो के लेज़र पॉइंट का उपयोग करता है। इसलिए इसका संदर्भ लें: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins "GPU Laser" के अंतर्गत।

उम्मीद है ये मदद करेगा।

@nilsbore और @NickSadjoli , हाय, मैंने अभी uuv_sensor_ros_plugin में दिए गए fls प्लगइन को आज़माया है। इससे संबंधित मेरे कुछ प्रश्न हैं: 1. मैंने विषय को सोनार_स्निपेट्स.एक्सएक्रो में सेट करने का प्रयास किया। जब रोबोट का अनुकरण किया गया था, तो मेरे द्वारा पहले निर्धारित विषय क्यों नहीं है? मैं बस इस तरह का विषय देखता हूं: "/ रेक्स्रोथ/डेप्थ/सोनार रॉ_इमेज"।

1. sonar_snippets.xacro में, ${width} और ${height} का क्या मतलब है? क्या यह उत्पन्न छवि सोनार की चौड़ाई और ऊंचाई से संबंधित है? यदि ऐसा होता है, तो मैंने ${चौड़ाई} और ${ऊंचाई} का मान सेट करने का प्रयास किया, फिर मैं सोनार छवि विषय की ऊंचाई और चौड़ाई का मान प्रिंट करता हूं। लेकिन वे मूल्य अलग थे। क्या आप कृपया मुझे समझा सकते हैं, ऐसा क्यों होता है?
2. क्या सोनार की विस्तारित सीमा प्राप्त करना संभव है, इसलिए मैं सोनार छवि में दूर की बाधा देख सकता हूं?

@Jenanaputra कृपया ऊपर मेरी टिप्पणी देखें .....

1. आपने विषय कैसे निर्धारित किया? क्या आपने के पैरामीटर बदल दिए हैं{$विषय}एक xacro फ़ाइल में? या क्या आपने C++ कोड को किसी विशिष्ट विषय पर संशोधित किया है जिसे आप रखना चाहते हैं? (मेरे लिए कोड को संशोधित करना अधिक स्वादिष्ट लगता है)
2. सोनार वास्तव में गज़ेबो डेप्थ कैमरा का एक संशोधन है, गज़ेबो के कैमरा प्लगइन में $ {चौड़ाई} और $ {ऊँचाई} सेंसर के वीएफओवी और एचएफओवी (मेरी पिछली पोस्ट पर समीकरण उल्लेख) को प्रभावित करता है। आमतौर पर कैमरे के लिए चौड़ाई 1280 है और ऊंचाई 720 है। सोनार के लिए, मैं चौड़ाई 1280 के रूप में सेट करता हूं और सूत्र का उपयोग करके ऊंचाई की गणना करता हूं। इस तरह मुझे उस सेंसर का VFOV मिलता है जो मुझे चाहिए था।
3. जैसा कि मेरी पिछली पोस्ट में पहले उल्लेख किया गया है, श्रेणी के संशोधन के लिए आपको सी ++ कोड को संशोधित करने की आवश्यकता है। सीमा वर्तमान में एक निश्चित मान हार्ड कोडित है।
   अंत में सी ++ कोड को संशोधित करने के बाद साफ और कैटकिन बनाना न भूलें (मान लीजिए कि आप आरओएस पैकेज का उपयोग करते हैं)

@loguna123 आपके रीप्ले के लिए धन्यवाद। क्या आप जानते हैं कि इस एफएलएस प्लगइन में उपयोग किए गए गहराई मूल्य को कैसे प्राप्त करें / जानें?