Uuv_simulator: प्रश्न: जल सतह मॉडलिंग?

नमस्ते, वर्तमान में पानी की सतह या लहरों का कोई भौतिक अनुकरण नहीं है। यह जोड़ने के लिए एक बड़ी विशेषता होगी लेकिन वर्तमान में हमारे पास उस पर काम करने की क्षमता नहीं है। अगर कोई इस पर समय बिताने को तैयार है, तो कृपया हमें बताएं।

वीडियो या स्क्रीनशॉट पर आपने जो तरंगें देखी होंगी, वे शुद्ध दृश्य प्रभाव हैं और भौतिक गुणों में इन शेड्स का उपयोग करके कार्यान्वित की जाती हैं।

आह, उत्तर के लिए धन्यवाद। मैं https://www.gamasutra.com/view/news/237528/Water_interaction_model_for_boats_in_video_games.php को विश्व प्लगइन (gazebo) के रूप में लागू करने पर काम कर रहा हूं। एक मुद्दा जिसका मैं सामना करने जा रहा हूं (मैं अभी तक काफी दूर नहीं हूं...) यह है कि चलती तरंगों का प्रतिनिधित्व कैसे किया जाए। अभी मैं एक ऊंचाई के नक्शे का उपयोग कर रहा हूं, जो मुझे गतिहीन तरंगें देता है। बहुत सारे सिमुलेशन के लिए यह ठीक है (भले ही यह अजीब हो), लेकिन सब कुछ नहीं। सर्वर/क्लाइंट अलगाव को देखते हुए, मैं यह पता लगाने की कोशिश कर रहा हूं कि क्या करना है। ऐसा लगता है कि मुझे अनिवार्य रूप से वही एल्गोरिदम चलाने की ज़रूरत है जो दोनों तरफ तरंगों का उत्पादन करती है। एक बार फिजिक्स के लिए और एक बार रेंडरिंग के लिए।

हाँ, ऐसा किया जा सकता है। एक तरीका यह होगा कि एक शेडर हो जो JONSWAP या Pierson-Moskowitz मॉडल को लागू करता हो और विज़ुअलाइज़ेशन के लिए तरंगें उत्पन्न करता हो और एक Gazebo प्लगइन जो मॉडल के लिए समान काम करता हो।
जो मुद्दा मैं देख रहा हूं वह यह है कि ये दो मॉड्यूल गज़ेबो में अलग हो गए हैं (यदि आप शेडर के साथ सिमुलेशन चलाते हैं @sebastianscherer ने कहा और रोकें, लहरें अभी भी चलती रहेंगी)। शेडर्स के अलावा, मैं पर्यावरण में लहरों जैसी किसी चीज़ को दिखाने का कोई और तरीका नहीं जानता।
मॉडलों के साथ बातचीत के संबंध में, मुझे मिली एक बहुत ही सरल विधि केल्पी सिम्युलेटर में लागू की गई थी:

https://www.researchgate.net/publication/259741742_Kelpie_A_ROS-Based_Multi-robot_Simulator_for_Water_Surface_and_Aerial_Vehicles

इसे लागू करना बहुत आसान लगता है, लेकिन मुझे नहीं पता कि यह कितना अच्छा है। मैंने इसे कभी नहीं आजमाया।
सबसे बड़ा मुद्दा जो मैं देख रहा हूं वह है विजुअल और फिजिकल प्लगइन को सिंक्रोनाइज़ करना।
यदि आपके पास इसे लागू करने के बारे में कोई विचार है, तो हमें बताएं। मुझे इस तरह की किसी चीज़ में बहुत दिलचस्पी होगी।

वैसे, लहरों के साथ एक खाली परिदृश्य शुरू करने के लिए, आपको दौड़ना होगा

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

टिप्पणियों के लिए धन्यवाद। मेरे पास लागू की गई मेरी प्रारंभिक पोस्ट में वर्णित भौतिकी है, लेकिन अभी तक ट्यून नहीं किया गया है। अब तक यह बहुत पहले कट के लिए काफी आश्वस्त लग रहा है। मुझे लगता है कि लहरों को देखने के लिए बहुत अधिक समझ में आने से पहले मुझे फ्लैट पानी पर कुछ और प्रगति करने की जरूरत है।

मेरे पास एक विश्व प्लगइन है जो पानी की सतह मॉडल और नाव मॉडल का संदर्भ देता है। जैसे:

    <plugin name="floating" filename="libfloating.so">
      <water_model>ocean</water_model>
      <boat_models>
        <boat>box</boat>
      </boat_models>
    </plugin>

यह मानता है कि पानी का मॉडल एक हाइटमैप है (मैं एक जाल में बदलना चाहता हूं) और यह कि नाव के मॉडल एक एकल लिंक (अभी के लिए) के साथ त्रिभुज मेष हैं जो पतवार का प्रतिनिधित्व करते हैं। यह तब जाल के सभी जलमग्न त्रिकोणों पर उछाल, चिपचिपा घर्षण, दबाव खींचने और स्लैमिंग बलों की गणना करता है और उन्हें प्रत्येक त्रिकोण पर लागू करता है।

क्या इस प्लगइन को यूयूवी-सिम्युलेटर में आज़माने और एकीकृत करने का कोई मतलब है? इस स्तर पर मैं रोस से बचने की कोशिश कर रहा हूं और ऐसा प्रतीत होता है कि यूयूवी-सिम्युलेटर रोस के बिना चल सकता है, लेकिन मुझे उस पर ज्यादा जानकारी नहीं मिली है। (मेरे पास कोई रोस अनुभव नहीं है, और गज़ेबो के साथ बहुत कम है)। मैं भी गज़ेबो डिफ़ॉल्ट शाखा (यानी v9) का उपयोग कर रहा हूं, क्या यूयूवी-सिम्युलेटर v8 के साथ संकलित करता है? मुझे पता है कि भौतिकी में अच्छी संख्या में विधियाँ हैं जिन्होंने इग्निशन सामान की ओर बढ़ने के साथ v8 और v9 के बीच नाम बदल दिया है।

uuv_simulator/uuv_world_plugins/uuv_world_plugins/ और uuv_simulator/uuv_gazebo_plugins/uuv_gazebo_plugins/ में क्या अंतर है?

मैंने एक बॉक्स को पानी की लहरदार सतह पर गिराने का 2 मिनट का अनुकरण अपलोड किया है: https://youtu.be/X3bFU9bbL4A यह अवधारणा का पहला प्रमाण है...

वह वीडियो पहले से ही काफी अच्छा लग रहा है!

हमने सभी प्लगइन्स को अलग करने की कोशिश की ताकि एक गैर-आरओएस भाग और एक आरओएस-प्लगइन हो जो शुद्ध गज़ेबो प्लगइन से लिया गया हो। हमने अभी तक Gazebo प्लगइन्स का स्वयं उपयोग नहीं किया है और उन्हें roslaunch आदि के बिना चलाने में कुछ काम लग सकता है।

मुझे लगता है कि इसे uuv_simulator में एकीकृत करना समझदारी होगी और जब आपके पास एक कार्यशील प्रोटोटाइप होगा तो मैं एकीकरण में सहायता करने के लिए तैयार रहूंगा।

हम अभी भी Gazebo संस्करण 7 का उपयोग कर रहे हैं। मुझे यकीन नहीं है कि हम Gazebo 8 या 9 पर कब स्विच करेंगे, क्योंकि इसे SWARMs प्रोजेक्ट के शेड्यूल में फिट होना है।

बस एक और बात। अगर आप उस दुनिया की लहरों को बदलना चाहते हैं जिसके साथ आप लॉन्च करते हैं

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

आप यहां इस सामग्री फ़ाइल में विभिन्न पैरामीटर सेट कर सकते हैं

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/Media/materials/scripts/waves.material#L16

उदाहरण के लिए, आयाम बहुत कम सेट किया गया है, लेकिन आप इसे काम करते हुए देखने के लिए अन्य आयाम और आवृत्तियों को रख सकते हैं।

प्रतिक्रिया के लिए धन्यवाद, अभी मैं एक साधारण 3D नाव मॉडल को एक साथ लाने का प्रयास कर रहा हूं। उस सामान के साथ अनुभव नहीं होने में कुछ समय लगेगा...

आप चाहें तो इसका इस्तेमाल कर सकते हैं

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/tree/master/uuv_descriptions/world_models/aurora_static

यह स्थिर है (केवल एक प्रकार के मार्कर के रूप में उपयोग किया जाता है), लेकिन आप इसे रोबोट मॉडल में संशोधित कर सकते हैं। और किंगफिशर के लिए एक मॉडल भी है जिसे आप यहां https://github.com/kf/kingfisher प्राप्त कर सकते हैं https://github.com/bsb808/usv_gazebo_plugins से usv_gazebo_plugins का उपयोग करता है

नमस्ते, मुझे गज़ेबो में सतह के जहाजों के लिए उछाल मॉडलिंग में समान रुचि है और ऐसा लगता है कि यह वह जगह है जहां इसकी चर्चा की जा रही है। मैंने ऊपर वर्णित दृष्टिकोण का उपयोग करके कुछ प्रगति की है और यदि कोई रुचि है तो साझा करने में खुशी होगी।

मेरे पास एक कामकाजी उदाहरण है जो गेजबो प्राइमेटिव्स या मेश का उपयोग करके परिभाषित वस्तुओं का समर्थन करता है जो एक या अधिक लिंक से बना हो सकता है। वेव फील्ड को एक प्लानर मेश का उपयोग करके तैयार किया जाता है और विजुअल और फिजिक्स के लिए अलग-अलग प्लगइन्स होते हैं जिन्हें विश्व सिमुलेशन समय का उपयोग करके सिंक्रोनाइज़ किया जाता है। सीजीएएल पुस्तकालय पर निर्भरता है क्योंकि मैं इसके सतह जाल पैकेज का उपयोग करता हूं।

पहला उदाहरण केवल उछाल के साथ सार्वभौमिक जोड़ों से जुड़े बक्से की एक श्रृंखला दिखाता है (कोई भिगोना या खींचें बल नहीं)।

दूसरा उदाहरण उछाल और कुछ ड्रैग बलों के अधीन तरंगों में कई वस्तुओं को दिखाता है। नावें एक ऑनलाइन 3D गोदाम से स्टॉक हैं और मैंने उछाल गणना में उपयोग की जाने वाली शीर्ष गणना को कम करने के लिए टकराव के लिए उपयोग किए जाने वाले जाल को नष्ट करने के लिए ब्लेंडर का उपयोग किया है।

हैलो, मैंने पानी की सतह का अनुकरण करने की भी कोशिश की है आप वीडियो देख सकते हैं

https://www.youtube.com/watch?v=NHfNfg2vhMc

और भंडार

https://github.com/PanosMallioris/Autonomous-Marine-Exploration-Water-Simulation-ROS-GAZEBO

नमस्ते,
मैं एक लहरदार महासागर का अनुकरण करने के लिए ROS के साथ एक संगत सिम्युलेटर की तलाश में था।
मैंने केल्पी के पेपर का अध्ययन किया लेकिन मुझे गिटहब में उनका पैकेज नहीं मिला। क्या आप जानते हैं कि मुझे वह कहां मिल सकता है?

@srmainwaring आपका मॉडल अद्भुत लग रहा है! मैं वर्तमान में समुद्र की सतह पर भी हिलती नाव का एक मॉडल बनाने पर काम कर रहा हूं। मैं गज़ेबो के लिए काफी नया हूँ और मेरे पास प्लगइन्स लिखने का सीमित अनुभव है। क्या आप रॉकिंग ऑब्जेक्ट्स को अनुकरण करने के लिए कोड/प्लगइन का उपयोग करके साझा करने के इच्छुक होंगे? किसी भी मदद को बहुत सराहा जाएगा!

@samchamberlin आप यहाँ परियोजना पा सकते हैं: https://github.com/srmainwaring/asv_wave_sim।

@srmainwaring अरे Rhys, मैं ROS और Gazebo के लिए नया हूं, और मैं खुद को इस बात पर उन्मुख कर रहा हूं कि समुद्र में गहराई से कुछ कम करने वाले जहाज का अनुकरण कैसे करें। मेरे लिए भाग्यशाली, ऐसा लगता है कि आपने मेरे उपयोग के लिए एक बहुत ही उपयोगी पैकेज बनाया है। अग्रिम में बहुत बहुत धन्यवाद! मुझे पूरा यकीन नहीं है कि गज़ेबो पैकेज कैसे काम करते हैं, लेकिन क्या आपको लगता है कि यूयूवी पैकेज के पानी के नीचे मॉडलिंग के साथ आपके पैकेज की तरंग कार्यक्षमता को किसी भी तरह से जोड़ना संभव होगा?

@ जूलियस हेंड्रिक्स हाँ मुझे लगता है कि यह संभव होगा, लेकिन इसमें

ओएसआरएफ वीआरएक्स टीम (https://bitbucket.org/osrf/vrx/src/default/) ने भी यूयूवी सिम्युलेटर के वेव विजुअल का उपयोग किया है और भौतिकी के साथ सिमुलेशन में विजुअल को सिंक्रोनाइज़ करने के लिए मेरे सुझाव को शामिल किया है। वे खदान में प्रयुक्त सतह बल आधारित दृष्टिकोण के बजाय, यूयूवी सिम्युलेटर की तरह वॉल्यूम बेस उछाल गणना का उपयोग करते हैं। इसके साथ शुरू करने के लिए वीआरएक्स और यूयूवी में दृष्टिकोणों को संयोजित करने का प्रयास करना आसान हो सकता है और यदि आपको इसकी आवश्यकता हो तो बाद में अधिक जटिल उछाल वाले मॉडल पर आगे बढ़ना आसान हो सकता है?

@srmainwaring धन्यवाद, मैं इसे देख लूंगा!