Uuv_simulator: मल्टी रोबोट टीएफ ट्री टूटा हुआ

को निर्मित 24 मई 2020 · 10टिप्पणियाँ · स्रोत: uuvsimulator/uuv_simulator

नमस्ते, मैं अच्छी तरह से जानता हूं कि यूयूवी सिम्युलेटर कई रोबोटों (इसके मजबूत बिंदुओं में से एक) का अनुकरण करने में सक्षम है। हालांकि, मैं मल्टी रोबोट सिस्टम के TF ट्री को सिंगल कॉमन पैरेंट TF फ्रेम world कनेक्टेड रहने में असमर्थ रहा हूं।

roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch चलाते समय, केवल world और world_ned प्रकाशित होते हैं।

इसके बाद, अगर मैं अपना कस्टम auv4 URDF अपलोड करता हूं, तो मुझे world से auv4/base_link तक कनेक्टेड TF ट्री मिलता है।

अब तक सब अच्छा है। इसी तरह, अगर मैं सिम्युलेटर को फिर से शुरू करता और roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch फिर से चलाता, लेकिन इस बार अपना auv3 वाहन अपलोड कर रहा था, तो मुझे world से auv3/base_link कनेक्टेड TF ट्री मिलता है।

अब तक सब अच्छा है। हालांकि, अगर मुझे roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch चलाने की कोशिश करनी है और फिर अलग-अलग अपलोड.लॉन्च फाइलों के माध्यम से दोनों urdfs को एक साथ अपलोड करना है (टेम्पलेट अपलोड_रेक्स्रोव.लॉन्च का अनुसरण करता है), तो मुझे एक डिस्कनेक्ट किया गया TF ट्री मिलता है, जिसमें लॉन्च किया गया दूसरा वाहन आमतौर पर डिस्कनेक्ट हो जाता है। टीएफ पेड़ से। इस मामले में, auv3 को पहले auv4 के बाद अपलोड किया गया था, जिसके परिणामस्वरूप केवल world auv3/base_link से जुड़ा था लेकिन auv4/base_link से डिस्कनेक्ट हो गया था।

अगर मैं अपलोड का क्रम उलटने (auv4 पहले तो auv3), तो इसी बात से होता है world से जुड़ा है auv4/base_link नहीं बल्कि auv3/base_link ।

मैं शायद कुछ गलत कर रहा हूं क्योंकि #396 में इसी मुद्दे को शामिल किया गया है लेकिन किसी तरह मूल पोस्टर (ओपी) ने इस मुद्दे को खुद ही हल करने में कामयाबी हासिल की। क्या कोई इस बात पर मार्गदर्शन कर सकता है कि पूरी तरह से जुड़े टीएफ पेड़ को अनुमति देने के लिए इस मुद्दे को कैसे हल किया जा सकता है? मैं वर्तमान में समझता हूं कि message_to_tf.launch फ़ाइल nav_msgs::Odometry को ROS TF ट्रांसफ़ॉर्म में बदलने में मदद करती है। किसी भी मदद की सराहना की जाती है। धन्यवाद!

question problem

स्रोत

HashirZahir

सभी 10 टिप्पणियाँ

नमस्ते @HashirZahir मेरे पास अभी तक समय नहीं था लेकिन मैं आपकी त्रुटि को पुन: पेश करने और समाधान खोजने की कोशिश करूंगा

pxalcantara 27 मई 2020

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@ हशीरज़हीर मुझे भी इसी समस्या में दिलचस्पी है। मैं _roslaunch uuv_gazebo_worlds Ocean_waves.launch_ चलाने के बाद एक ही तरीके से 3 Eca_a9 वाहनों को एक साथ लॉन्च करने का प्रयास कर रहा हूं। मुझे एक साथ काम करने वाले ज़्यादा से ज़्यादा दो Eca_a9 वाहन मिल सकते हैं -- क्या इस मुद्दे पर आपकी कोई और प्रगति हुई है?

Joel-Lindsay 29 जून 2020

क्या आप 2 Eca_a9 वाहनों (और उनके संबंधित TF पेड़) को एक साथ चलाने के लिए दोहराने के चरणों को साझा कर सकते हैं (और उनके संबंधित TF पेड़?) मेरे मामले में मैं सिमुलेशन में दोनों वाहनों को स्पॉन करने में सक्षम हूं लेकिन TF पेड़ टूटा/डिस्कनेक्ट हो गया है, जिससे प्रदर्शन करना कठिन हो गया है बहु-औव गणना/एल्गोरिदम

HashirZahir 2 जुल॰ 2020

कोई किस्मत @pxalcantara ?

HashirZahir 11 जुल॰ 2020

क्षमा करें @HashirZahir , लेकिन अभी तक नहीं, मैं बहुत व्यस्त हूं लेकिन मैं इस सप्ताह जांच करने की कोशिश करूंगा।

pxalcantara 14 जुल॰ 2020

क्या आप 2 Eca_a9 वाहनों (और उनके संबंधित TF पेड़) को एक साथ चलाने के लिए दोहराने के चरणों को साझा कर सकते हैं (और उनके संबंधित TF पेड़?) मेरे मामले में मैं सिमुलेशन में दोनों वाहनों को स्पॉन करने में सक्षम हूं लेकिन TF पेड़ टूटा/डिस्कनेक्ट हो गया है, जिससे प्रदर्शन करना कठिन हो गया है बहु-औव गणना/एल्गोरिदम

धीमी प्रतिक्रिया के लिए खेद है। मेरे पास upload.launch का उपयोग करके विभिन्न नामस्थानों के अंतर्गत 3 (या अधिक) Eca UUV लॉन्च करने के लिए एक लॉन्च फ़ाइल है। मैं 3 वाहनों में से प्रत्येक के लिए ज्यामितीय ट्रैकिंग नियंत्रक लॉन्च करने के लिए एक और लॉन्च फ़ाइल का उपयोग करता हूं। बिना जाने क्यों, यह आम तौर पर 2/3 यूयूवी के लिए काम करता है, तीसरा अनुत्तरदायी और टूटा हुआ है (जैसा कि आपने वर्णन किया है) ... ध्यान दें कि यह हमेशा सुसंगत नहीं होता है और कभी-कभी केवल एक यूयूवी सही ढंग से स्पॉन करेगा। दुर्भाग्य से मेरे पास इस मुद्दे के बारे में अधिक जानकारी नहीं है।

Joel-Lindsay 15 जुल॰ 2020

क्या कोई इस मुद्दे पर कोई अंतर्दृष्टि हासिल करने में कामयाब रहा है? इस सिम्युलेटर की मल्टी-रोबोट क्षमताएं अद्भुत हैं लेकिन मुझे ऐसा लगता है कि कुछ साधारण टीएफ ट्री स्क्रिप्ट टूटे हुए टीएफ ट्री का कारण बन रही है, हालांकि मैं इस मुद्दे के स्रोत को खोजने में सक्षम नहीं हूं।

HashirZahir 5 सित॰ 2020

@HashirZahhir
मैं @ जोएल-लिंडसे के समान समस्या का सामना कर रहा था, जिसमें eca_a9s के साथ टूटे हुए लिंक थे। मैंने /eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacro फ़ाइल को संपादित करके इसे ठीक किया।

inertial_reference_frame="$(arg inertial_reference_frame)"
में बदल दिया गया था:
जड़त्वीय_संदर्भ_फ्रेम = "दुनिया"

इसने मेरे tf पेड़ को ठीक कर दिया जो भी काट दिए गए थे।

ErinWetter 3 अक्तू॰ 2020

नमस्ते, @ErinWetter क्या आप कनेक्टेड TF ट्री की एक तस्वीर साझा करना चाहते हैं?

HashirZahir 3 अक्तू॰ 2020

यहाँ एक tf ट्री का शीर्ष 4 कार्यशील eca_a9 के साथ है:

Four_Eca_short

केवल दो वाहनों के लिए नीचे जाने पर हम आधार लिंक देख सकते हैं:

two_eca_short

मुझे पता नहीं चला कि ब्रॉडकास्टरों के बीच फ्रेम लिंक क्यों है: ग्राउंड_ट्रुथ_to_uuv# और /uu#/robot_state_publisher मिलान के लिए रोबोट स्टेट पब्लिशर को हार्डकोड करने से पहले कनेक्ट नहीं हो रहे थे, लेकिन मैं xacro/urdf रोबोट मॉडल निर्माण प्रक्रिया से परिचित नहीं हूं।

मैंने ईका और रेक्सरोव पर प्रसारण नोड्स लॉन्च करने के क्रम की तुलना करते हुए एक ही वाहन पर कुछ परीक्षण चलाए थे (जिसमें टूटे हुए टीएफ पेड़ के मुद्दे नहीं थे और मैं बहु-वाहन सिमुलेशन के लिए उपयोग कर रहा हूं)। एकल Eca_a9 के लिए, tf ट्री को /base_link पर काट दिया जाएगा यदि मैंने "upload_eca_a9.launch" फ़ाइल के बजाय टर्मिनल में /ground_truth_to_uuv# नोड प्रारंभ किया है। सभी लॉन्च शर्तों से जुड़े RexRov /base_link के साथ ऐसा करते समय।

ErinWetter 3 अक्तू॰ 2020

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