Mavros: ジョイスティックの遠隔操作

プラグインではなく、rc_ioプラグインを使用するスクリプトノードの方が良いと思います。

それには設定値のものが含まれますか？

あなたが見たように私はスクリプトにあまり慣れていません、私は本当にプラグインを好みます。 ただし、これをプラグインとして送信し、必要に応じてスクリプトに変換できます。

すでに存在する（そして機能する）重複コードは必要ありません。

このノードはジョイスティックトピックにサブスクライブし、rcオーバーライドメッセージ（またはセットポイント）を生成する必要があると思います。
rc / setpointに送信する必要のあるデータを送ってください。スクリプト（チャネルマップなど）を作成します。

わかりました、すぐにやります

@vooonは今あなたに電子メールを送りました;）

はい、明日見ます。

確かに：+1：ありがとう！

必要に応じて、これに使用するのと同様のノードを追加できます。 @ TSC21

@tonybaltovski私に送ってください。 役に立つ例だと思いますが、おそらくエキストラにあるに違いありません。

@tonybaltovski私はすでにプラグインを開始しました。プラグインを@vooonに送信して、彼が望むように適応できるようにしました。 セットポイント制御の準備はほぼ整っていましたが、RCオーバーライド部分は@vooonに任せました。

これのステータスは何ですか？ 私は本当にこれを手に入れたいので、設定値もテストします:)

多分明日...

@ TSC21これは概念実証にすぎませんが、機能するはずです。

やってみます、ありがとう！ :)しかし、私の優先事項は、ジョイスティックを使用して設定値をテストすることです。 位置と速度の制御の可能性を追加していただければ幸いです。

速度については、 cmd_velをTwistStampedとして送信し、 setpoint_velocityでサブスクライブします。

位置制御は単純です。 cmd_vel代わりにpositionをPoseStampedとして送信しますが、これは特定のケースである必要があります。つまり、送信された前の位置値を合計する必要があります。位置をインクリメントまたはデクリメントできます（したがって、 x 、 y 、 zの値は-1..1に制限されません。制限されるのは、に追加される値です。最後の値;したがって、ジョイスティックが常に+1送信している場合、各反復で合計+1 ->ここでの唯一の疑問は、この場合にレートを制限する必要があるかどうかです。反復によって値が速くなることはありません）。
これはsetpoint_positionによってサブスクライブされています。

更新： /joyトピックに関して： mavteleopスクリプトを使用してジョイスティックからデータを取得できません。 しかし、 universal_teleop起動を使用することはできます。 したがって、スクリプトに何かが欠けている必要があります。

joy_nodeを実行しますか？

rosrun joy joy_node

2014年8月27日午後06時17 GMT + 04：00 TSC21 [email protected] ：

更新：/ joyトピックに関して：からデータを取得できません
mavteleopスクリプトを使用したジョイスティック。 しかし、universal_teleopを使用する
起動できます。 したがって、スクリプトに何かが欠けている必要があります。

—
このメールに直接返信するか、GitHubで表示してください
https://github.com/vooon/mavros/issues/133#issuecomment-53578566 。

番号！ ええ、今は動作します。 joy_node忘れました。 起動するスクリプトにそれを含めることはできませんか？

オーバーライド自体についてです。 /mavros/rc/overrideエコーしてもデータが取得されなかったため、ここでプレフィックス/を忘れました。

override_pub = rospy.Publisher(args.mavros_ns + "/rc/override", OverrideRCIn, queue_size=10)

それを修正する必要があります。さもないとPRをします。
ただし、モーターは速度を変更しないため、FCUでRCをオーバーライドすることはありません。 何が起こっているかをチェックし続けます。

@vooonRCオーバーライドは機能していません。 スクリプトは/rc/overrideに公開されており、 rc_io.cppによってサブスクライブされています。 /mavros/rc/overrideをエコーすると、チャネル値が変化しますが、FCU側では何も起こりません（モーターの回転は変化しません）。

設定したいのですが、私の優先順位はRCオーバーライドではありません。 しかし、何が問題なのかわからないようです。 それまでの間、設定値の速度と位置の制御を実装していただけますか？ （この種のコントロールの仕様に関して私が行った上記のコメントに基づいて）
ありがとう！

RCオーバーライドでも同じ問題があります。 FCUはそれを使用しません。

@tonybaltovski理由をデバッグしてみてください。 私はPOSCTLに関して他のいくつかのものに夢中になっています。

私が見つけたAPMでオーバーライドをテストすると、オーバーライドメッセージがsystem_id！= SYSID_MYGCS（デフォルト：255）からのものである場合、サイレントにドロップすることがわかりました。

だから私はそれを1（mavrosのデフォルト）に変更し、それは機能します。 または、mavrossystem_idを変更することもできます。

では、何が問題なのですか？ system_idまたはcomp_id ？ PX4の場合は何が必要ですか？

おそらくPX4はRCオーバーライドメッセージを処理しません。 MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDEメッセージのハンドラーが見つかりません。

おそらくPX4はRCオーバーライドメッセージを処理しません。 MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDEメッセージのハンドラーが見つかりません。

はい、そうではないようです。 残念ながら、実装を依頼することはできると思いますが、設定値を機能させたいと思います。 @vooonをお願いできますか？
前もって感謝します！

@vooon明日、APMをもう一度試して、お知らせします。

明日やってみます。

@vooonありがとうございます！

@ TSC21ほぼ完了しましたが、位置制御が非常に汚れています。 一定時間の統合のためにそれをやり直す必要があります。

ありがとう@vooon！ ：Dすべてが終わったら、私に警告してください！ 私はこれをテストしてうれしいです！

-pos （そしておそらく-vel ）を除くすべてのモードをすでにテストできます。

@vooonは今テストをしています。 私の軸マップは異なり、簡単に変更できますが、一部のチャネルが逆になっていることがわかります。 制御モードに移動せずに、リバースチャネルにもパラメータを追加して、 z=-yawような処理を行う必要があります。

注：私の場合、軸マップは次のとおりです。

axes_map = {
    'roll': 3,
    'pitch': 2,
    'yaw': 0,
    'throttle': 1
}

およびvel制御モードの場合：

twist.twist.linear = Vector3(x=-roll, y=pitch, z=throttle)
twist.twist.angular = Vector3(z=-yaw)

~axes_scale/<name>パラメーターを使用して元に戻します（-1.0に設定します）。

ああ、それをチェックしなかった。 ありがとう！

launchファイルに追加する代わりに、スクリプトの起動時にrosrun joy joy_nodeを統合できますか？

@vooon動作する必要がある別のこと：ノードは、データが0.0であっても、常にデータを送信している必要があります。たとえば、 cmd_velは、スイッチを動かさなくても、常に公開している必要があります。ジョイスティック、原因OFFBOARDモードには0.5秒のタイムアウトがあり、常にデータを受信して​​そのモードにとどまるか、前のモードに戻ります。

私が見ているのは、チャネルを値に設定すると、 cmd_velその値を1回だけ送信するということです。 PX4実装は常にデータを受信する必要があるため、 cmd_velは、新しい値を受信する場合を除いて、常に前のチャネル値を送信すると思います。 その新しい値は保存され、チャネルの新しい値が設定されるまで常に送信されます（アナログスティックを使用してコースから外れます）。

これをジョイノード<param name="~autorepeat_rate" value="5" />起動ファイルに追加します

うまくいった@tonybaltovskiに感謝します！ しかし、起動ファイルを使用してパラメータを変更することはできません。 起動ファイルは次のようになります。

<launch>
    <!-- vim: ft=roslaunch -->
    <!-- example launch script for PX4 teleop -->

    <arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:57600" />
    <arg name="gcs_url" default="" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="50" />

    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="true" clear_params="true" output="screen">
        <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
        <param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />

        <!-- px4 blacklist -->
        <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />

        <!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
        <param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
        <param name="conn_timeout" value="10.0" />
        <!-- enable mavlink autostart on USB port -->
        <param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />

        <!-- joystick axis parameters -->

        <!-- joystick axis map -->
        <param name="~axes_map/roll" value="3" />
        <param name="~axes_map/pitch" value="2" />
        <param name="~axes_map/yaw" value="0" />
        <param name="~axes_map/throttle" value="1" />

        <!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

    </node>

    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy" required="true">
        <param name="~/autorepeat_rate" value="50" />
    </node> 
</launch>

おそらくこれはmavros_extrasスクリプトであるためですか？ しかし、 rosparam list /を発行すると、次のようになります。

/joy/autorepeat_rate
/mavros/axes_map/pitch
/mavros/axes_map/roll
/mavros/axes_map/throttle
/mavros/axes_map/yaw
/mavros/axes_scale/pitch
/mavros/axes_scale/roll
/mavros/axes_scale/throttle
/mavros/axes_scale/yaw

だから、なぜそれがパラメータを変更しないのか理解できません。

ちなみに、 @ vooonは、 axesではなくaxisである必要があります;）必要に応じて、その修正を行い、PRを行います。

更新：神、私の無知。 軸は複数の軸です（そのままでも大丈夫です）

更新： rosparam get /mavros/axes_map/pitchを実行すると、想定どおり2られるので、 mavteleopにある可能性があると思います。

代わりに行う場合：

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

rosrun mavteleop ：

[ERROR] [WallTime: 1409327711.720875] bad callback: <function joy_cb at 0xa5ce9cc>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 682, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 187, in joy_cb
    pitch = get_axis(joy, 'pitch')
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 92, in get_axis
    return j.axes[axes_map[n]] * axes_scale[n]
TypeError: can't multiply sequence by non-int of type 'float'

問題は解決しました。 これが私がしたことです：
私が持っていた起動ファイルに：

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

これは、シーケンス乗算の以前のエラーを与えていました。 に変更されました：

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="1.0" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="1.0" />

サブスクリプションは、次のようにmavteleopを変更することで解決されました。

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

まもなくPRを行います。

PRは＃143で行われました。

軸の複数形がわかりませんでした。

間違ったノードにパラメータを適用しました。 私は明らかに起動スクリプトを実行しました。

https://github.com/vooon/mavros/commit/289fa6c18113f6c0c1e1764cf4e5c37fd5abf9e2

（PRの前に開始）。

間違ったノードにパラメータを適用しました。 私は明らかに起動スクリプトを実行しました。

はい、わかりました。 ありがとう！ その後、PRをキャンセルします。

使用法：

1. FCU接続を開始します： roslaunch mavros px4.launch
2. 遠隔操作を開始する： roslaunch mavros_extras teleop.launch

または、両方のファイルに<include file="...">を使用して独自の起動を作成します。

使用法：
FCU接続を開始します：roslaunch mavros px4.launch
遠隔操作を開始します：roslaunch mavros_extras teleop.launch

ありがとう！ それならやってみます！

今は正常に動作しています：）yamlを変更して完了しました（289fa6cを確認してください- rollボットpoll ）。 これをGCSHILでテストして、どうなるかを確認します。 position部分@vooonで何をする必要がありますか？

週末のフライトの準備をしているので、やることになります。

週末のフライトの準備をしているので、やることになります。

みやべを指摘されたらやってみます

タイプミスを修正します。
また、FCUパラメータからロードRC制限を追加する必要があります。

ちなみに、PX4Firmwareには500個のフォークがあることに気づきました。

ちなみに、PX4Firmwareには500個のフォークがあることに気づきました。

：D PixhawkおよびPX4派生プロジェクトを使用している巨大なコミュニティを考えれば、驚くことではありません。

これについてコメントしたかっただけです。 私はこの問題を見たのと同じように何かを書き込もうとしていました。 それはコミュニティが私の心を読んだようです：D。 それをテストし、魅力のように機能します。

@pmukherjクリーンなシステムでこれを機能させる方法の簡単な手順の概要を教えてください。 これをwikiに取り込むために、拡張、テスト、および適応します。
ありがとう。

@mhkabir wikiの最高の場所だと思います-チュートリアルページ（現在、mavrosスペースには存在しません）。

@vooon PX4wikiを意味しました：）READMEにメモを追加できます。

確実なこと！ 冗長な手順を実行していないことを確認したい（ファームウェアを開発バージョンにアップグレードする必要がなかった可能性があるなど）。 今日は何か書きます。

@mhkabirカナダの悪天候のため、今日は飛行できませんでしたが、ベンチテスト中に、ゼロ以外のr、p、yコマンドが（ジョイスティックを使用して）送信されても​​、モーター出力に聞こえる変化がないことに気付きました。 （f710ジョイスティックを介して）推力を制御すると、モーターが上下に鳴る音が聞こえます。 クワッドローターの本体を振り回すと、モーターの鳴き声が聞こえ、補正を試みます。 ただし、setpoint / attitudeコマンドを使用してターゲットにする大きなar、p、yコマンドを指定すると、そのような補正は聞こえません。 mavrosの一部として実装されているフィードバックメッセージはありますか？実装されているコマンドを確認するものがありますか（おそらく個々のモーターパワーなど）。
私はそれを文書化する前にこれが機能していることを確認したいのですが、むしろベンチでそれを証明してからクラッシュを経験したいと思います：P。

@pmukherj GitterまたはHangouts（[email protected]）でIMを
mavrosにはないLOCAL_POSITION_TARGET_NEDメッセージとATTITUDE_TARGETメッセージがあります。 セットポイントプラグインに対して実行するコードリファクタリングの一部としてパッチを適用します。 また、これらのコントローラーターゲットストリームについては、PX4側で明示的にストリーミングする必要があります。
オフボード制御は実験的なものであり、このプラグインはテストされていないため、どこで問題が発生するかはまだわかりません。 もっとデータが必要です。

申し訳ありませんが、そうです、私はいくつかのDAQフライトをするのに忙しかったです。
したがって、ATTITUDE_TARGETは、pixhawkが送信しているジョイスティックコマンドを実行しようとしていることを確認するために必要なもののように聞こえます。 私は3DRのpixhawkを持っており、より大きなコンピューターが搭載されています（px4スタックは非常にうまく機能しますが、いくつかの飛行モードがありません）。

私はそれを調べることができますか、それともこれが実装されたフォークがありますか？

@pmukherjビジュアライザープラグインに姿勢と位置のターゲットを取り込むことを検討しています。 いくつかのtfの問題があるので、私はそれらを解決しています。
どのオンボードコンパニオンコンピューターを使用していますか？
ターゲットに関しては、実際には何も実装する必要はありません。 mavrosにあるUDPブリッジを使用して、開発用コンピューターのQGCへのリンクにパッチを適用するだけです。 そこにあるすべてのものを表示してプロットできます。

ごめん！ 新しい年にオフィスを移動します。
私はあらゆる種類のコンピューター（odroids、TK1など）でテストしています。 UDPブリッジの使用について説明します。
pixhawkへのテレメトリ接続のいずれかを使用できると思いますか？ コンパニオンコンピューターに加えて、テレメトリポートの1つへのワイヤレス接続もあります（3DR pixhawkの標準です）。

うん。 セットポイントが実際に機能していることを確認しました。 内部設定値はそれを受け入れており、コントローラーの出力も表示されます。 今飛行試験のために:)。 幸運を祈ります。

@pmukherjコンパニオンをTELEM2ポートに接続し、microSDカードのextras.txtを介して開始できます。
設定値が機能しているのは良いことです。 フライトで頑張ってください。
チェックしてください： http ：
下部に空白のコード行があり、オフボードモードに変更するために使用したmavrosコマンドを追加する必要があります（必要に応じてユーザーのオプションとして）

また、ここに飛行試験の注文を追加していただけますか： http ：

ポイントを入れるだけで、片付けます。

@vooonジョイスティックプラグインは正常に機能しますが、軸の1つが見つからないか範囲外であるなどの場合、クラッシュがひどくなります。

最小/最大制限を追加できます。

これはプラグイン、ノードではないことに注意してください。

NS ;）
スクリプト/ Pythonはかなり混乱し、信頼性が低いように見えるので、プラグインとして実行すると思います。

プラグインは車輪の再発明であるため、プラグインは必要ありません。 PythonからC ++への最大の書き換え。
しかし、mavteleopがdesctopで実行され、OBCのmavrosを制御する場合は、実際には必要ありません。

@vooonこれを解決する方法を考えましたか？