Mavros: 조이스틱 원격 조작

플러그인이 아니라 rc_io 플러그인을 사용하는 스크립트 노드가 더 낫다고 생각합니다.

설정값이 포함됩니까?

나는 당신이 본 것처럼 스크립트에 익숙하지 않습니다. 나는 정말로 플러그인을 선호합니다. 하지만 이것을 플러그인으로 보낼 수 있으며 원하는 경우 스크립트로 변환할 수 있습니다.

이미 존재하고 작동하는 중복 코드를 원하지 않습니다.

내 생각에 이 노드는 조이스틱 주제를 구독하고 rc 재정의 메시지(또는 설정점)를 생성해야 합니다.
어떤 데이터를 rc/setpoint로 보내고 스크립트(채널 맵 등)를 작성해야 하는지 알려주세요.

알았어 바로 해줄게

@vooon이 지금 이메일을 보냈습니다 ;)

알겠습니다. 내일 보겠습니다.

물론입니다 :+1: 감사합니다!

필요한 경우 이와 유사한 노드를 추가할 수 있습니다. @TSC21

@tonybaltovski 저에게 보내주세요. 유용한 예라고 생각하지만 아마도 엑스트라에 있어야 합니다.

@tonybaltovski 이미 플러그인을 시작했는데 @vooon 에게 보내 그가 원하는 방식으로 조정할 수 있도록 했습니다. 설정값 제어를 위한 준비가 거의 완료되었지만 RC 오버라이드 부분은 @vooon에 맡겼습니다.

이에 대한 상태는 어떻습니까? 설정 포인트를 테스트하기 위해 이것에 손을 대고 싶습니다. :)

아마도 내일...

@TSC21 개념 증명일 뿐이지만 작동해야 합니다.

시도하겠습니다, 감사합니다! :) 하지만 내 우선 순위는 조이스틱을 사용하여 설정값을 테스트하는 것입니다. 위치 및 속도 제어의 가능성을 추가해 주시면 감사하겠습니다.

속도를 위해 cmd_vel 를 TwistStamped 보내 setpoint_velocity ;

위치 제어는 간단합니다. cmd_vel 대신 position 를 PoseStamped 로 보내지만 이것은 특별한 경우여야 합니다. 위치를 증가 또는 감소시킬 수 있습니다(따라서 x , y , z 의 값은 -1..1로 제한되지 않습니다. 마지막 값; 따라서 조이스틱이 항상 +1 보내는 경우 각 반복에서 합계는 +1 -> 여기에서 내가 가진 유일한 의심은 이 경우 속도를 제한해야 하는지 여부입니다. 반복은 값을 빠르게 올리지 않습니다).
이것은 setpoint_position 의해 구독됩니다.

업데이트: /joy 관련 주제: mavteleop 스크립트를 사용하여 조이스틱에서 데이터를 검색할 수 없습니다. 하지만 universal_teleop 발사를 사용하면 가능합니다. 따라서 스크립트에 누락된 것이 있어야 합니다.

당신은 joy_node를 실행합니까?

rosrun joy joy_node

2014-08-27 18:17 GMT+04:00 TSC21 [email protected] :

업데이트: /joy 주제 관련: 다음에서 데이터를 검색할 수 없습니다.
mavteleop 스크립트를 사용하는 내 조이스틱. 하지만 universal_teleop을 사용하면
시작할 수 있습니다. 따라서 스크립트에 누락된 것이 있어야 합니다.

—
이 이메일에 직접 답장하거나 GitHub에서 확인하세요.
https://github.com/vooon/mavros/issues/133#issuecomment -53578566.

아니요! 예, 이제 작동합니다. joy_node 잊어버렸습니다. 실행할 스크립트에 포함할 수 없습니까?

이제 재정의 자체에 대해: /mavros/rc/override 에코하면 데이터를 가져오지 않습니다. 여기서 / 접두사를 잊어버렸기 때문입니다.

override_pub = rospy.Publisher(args.mavros_ns + "/rc/override", OverrideRCIn, queue_size=10)

수정해야 합니다. 그렇지 않으면 PR을 해야 합니다.
그러나 모터가 속도를 변경하지 않기 때문에 여전히 FCU에 RC 재정의가 없습니다. 무슨 일이 일어나고 있는지 계속 확인할 것입니다.

@vooon RC 재정의 작동하지 않습니다. 스크립트가 /rc/override 게시 중이며 rc_io.cpp 가 구독 중입니다. /mavros/rc/override 에코하면 채널 값이 변경되지만 FCU 측에서는 아무 일도 일어나지 않습니다(모터 회전 변경 없음).

설정하고 싶지만 우선 순위는 RC 재정의가 아닙니다. 하지만 문제가 무엇인지 찾을 수 없습니다. 그 동안 설정값 속도와 위치 제어를 구현할 수 있습니까? (위의 의견을 기반으로 이러한 종류의 제어 사양에 대해 수행했습니다)
감사 해요!

RC 재정의와 동일한 문제가 있습니다. FCU는 그것을 사용하지 않습니다.

@tonybaltovski 이유를 디버깅해 볼 수 있습니까? 나는 POSCTL에 관한 다른 일들로 가득 차 있습니다.

내가 APM으로 재정의를 테스트할 때 재정의 메시지가 system_id != SYSID_MYGCS(기본값: 255)에서 오는 경우 자동으로 삭제된다는 것을 발견했습니다.

그래서 1(mavros 기본값)로 변경하고 작동합니다. 또는 mavros system_id를 변경할 수 있습니다.

그래서 무엇이 잘못 되었습니까? system_id 또는 comp_id ? PX4의 경우 무엇이 필요합니까?

아마도 PX4는 RC 재정의 메시지를 처리하지 않을 것입니다. MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDE 메시지에 대한 처리기를 찾을 수 없습니다.

아마도 PX4는 RC 재정의 메시지를 처리하지 않을 것입니다. MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDE 메시지에 대한 처리기를 찾을 수 없습니다.

예, 그렇지 않은 것 같습니다. 글쎄요, 제 생각에는 구현을 요청할 수 있지만 설정값이 작동하도록 하는 것을 선호합니다. @vooon을 도와주 시겠습니까?
미리 감사드립니다!

@vooon 내일 APM에서 다시 시도해보고 알려드리겠습니다.

내일 해보겠습니다.

@vooon님 정말 감사합니다!

@TSC21 거의 다 네요 . 일정 시간 통합을 위해 다시 실행해야 합니다.

@vooon님 감사합니다! :D 모든 작업이 완료되면 저에게 경고해주세요! 나는 이것을 테스트하게되어 기쁠 것입니다!

-pos (아마도 -vel )를 제외한 모든 모드를 이미 테스트할 수 있습니다.

@vooon이 지금 테스트 중입니다. 내 축 맵이 달라 쉽게 변경할 수 있지만 일부 채널이 반전된 것을 볼 수 있습니다. 제어 모드로 이동하지 않고 z=-yaw 와 같은 작업을 수행하지 않고도 역방향 채널에도 매개변수를 추가해야 합니다.

참고: 제 경우에는 축 맵이 다음과 같습니다.

axes_map = {
    'roll': 3,
    'pitch': 2,
    'yaw': 0,
    'throttle': 1
}

그리고 vel 제어 모드에서:

twist.twist.linear = Vector3(x=-roll, y=pitch, z=throttle)
twist.twist.angular = Vector3(z=-yaw)

~axes_scale/<name> 매개변수를 사용하여 반전합니다(-1.0으로 설정).

아, 확인하지 않았습니다. 감사 해요!

launch 파일에 추가하는 대신 스크립트 실행 시 rosrun joy joy_node 를 통합할 수 있습니까?

@vooon 작동해야 하는 또 다른 사항: 노드는 0.0일지라도 항상 데이터를 전송해야 합니다. 예를 들어, cmd_vel 는 스위치를 이동하지 않더라도 항상 게시되어야 합니다. 조이스틱, OFFBOARD 모드는 0.5초의 시간 초과가 있으며 계속해서 데이터를 수신하여 해당 모드를 유지하거나 이전 모드로 되돌아갑니다!

내가 보고 있는 것은 채널을 값으로 설정할 때 cmd_vel 가 해당 값을 한 번만 전송한다는 것입니다. PX4 구현은 지속적으로 데이터를 수신해야 하므로 cmd_vel 가 새 값을 수신할 때를 제외하고 항상 이전 채널 값을 보내는 것이 할 수 있다고 생각합니다. 그 새로운 값이 저장되고 채널의 새로운 값이 설정될 때까지 지속적으로 전송됩니다(아날로그 스틱을 사용하지 않음).

이것을 조이 노드 <param name="~autorepeat_rate" value="5" /> 의 시작 파일에 추가하십시오.

@tonybaltovski 감사합니다! 하지만 여전히 시작 파일을 사용하여 매개변수를 변경할 수 없습니다. 내 실행 파일은 다음과 같습니다.

<launch>
    <!-- vim: ft=roslaunch -->
    <!-- example launch script for PX4 teleop -->

    <arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:57600" />
    <arg name="gcs_url" default="" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="50" />

    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="true" clear_params="true" output="screen">
        <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
        <param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />

        <!-- px4 blacklist -->
        <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />

        <!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
        <param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
        <param name="conn_timeout" value="10.0" />
        <!-- enable mavlink autostart on USB port -->
        <param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />

        <!-- joystick axis parameters -->

        <!-- joystick axis map -->
        <param name="~axes_map/roll" value="3" />
        <param name="~axes_map/pitch" value="2" />
        <param name="~axes_map/yaw" value="0" />
        <param name="~axes_map/throttle" value="1" />

        <!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

    </node>

    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy" required="true">
        <param name="~/autorepeat_rate" value="50" />
    </node> 
</launch>

아마도 이것이 mavros_extras 스크립트이기 때문입니까? 하지만 rosparam list / 발행:

/joy/autorepeat_rate
/mavros/axes_map/pitch
/mavros/axes_map/roll
/mavros/axes_map/throttle
/mavros/axes_map/yaw
/mavros/axes_scale/pitch
/mavros/axes_scale/roll
/mavros/axes_scale/throttle
/mavros/axes_scale/yaw

그래서 나는 그것이 매개 변수를 변경하지 않는 이유를 이해할 수 없습니다.

그건 그렇고 @vooon , 그것은 axis 이어야 하고 axes 아닙니다.

업데이트: 세상에, 나의 무지. 축은 축의 복수형입니다 (그래서 그대로 괜찮습니다)

업데이트: rosparam get /mavros/axes_map/pitch 하면 예상대로 2 를 얻습니다. 그래서 mavteleop 에 있을 수 있다고 생각합니다.

내가 대신하는 경우 :

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

rosrun mavteleop :

[ERROR] [WallTime: 1409327711.720875] bad callback: <function joy_cb at 0xa5ce9cc>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 682, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 187, in joy_cb
    pitch = get_axis(joy, 'pitch')
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 92, in get_axis
    return j.axes[axes_map[n]] * axes_scale[n]
TypeError: can't multiply sequence by non-int of type 'float'

좋아 문제가 해결되었습니다! 내가 한 일은 다음과 같습니다.
내가 가진 시작 파일에서 :

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

시퀀스 곱셈의 이전 오류를 제공했습니다. 로 변경:

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="1.0" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="1.0" />

mavteleop 를 다음과 같이 변경하여 구독이 해결되었습니다.

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

곧 PR을 할 것입니다.

PR은 #143에서 완료했습니다.

축의 복수형을 혼동했습니다.

잘못된 노드에 매개변수를 적용했습니다. 나는 분명히 시작 스크립트를 수행했습니다.

https://github.com/vooon/mavros/commit/289fa6c18113f6c0c1e1764cf4e5c37fd5abf9e2

(PR 이전에 시작됨).

잘못된 노드에 매개변수를 적용했습니다. 나는 분명히 시작 스크립트를 수행했습니다.

네 이제 이해했습니다! 감사 해요! 그러면 PR을 취소합니다.

용법:

1. FCU 연결 시작: roslaunch mavros px4.launch
2. 원격 조작 시작: roslaunch mavros_extras teleop.launch

또는 두 파일 모두에 대해 <include file="..."> 를 사용하여 자신만의 시작을 생성하십시오.

용법:
FCU 연결 시작: roslaunch mavros px4.launch
원격 조작 시작: roslaunch mavros_extras teleop.launch

감사 해요! 그럼 시도합니다!

이제 잘 작동합니다 :) yaml을 변경하고 완료했습니다(289fa6c 확인 - roll bot poll 이어야 함). 이제 GCS HIL에서 이것을 테스트하여 어떻게 진행되는지 확인하겠습니다. position 부분 @vooon에서 무엇을 해야 합니까?

주말비행준비중이라 할일에..

주말비행준비중이라 할일에..

당신이 myabe를 지적한다면 나는 시도 할 수 있습니다

오타 수정하겠습니다.
또한 FCU 매개변수에서 로드 RC 제한을 추가해야 합니다.

그건 그렇고, 방금 PX4Firmware에 500개의 포크가 있다는 것을 알게 되었습니다!

그건 그렇고, 방금 PX4Firmware에 500개의 포크가 있다는 것을 알게 되었습니다!

:D Pixhawk 및 PX4 파생 프로젝트를 사용하는 거대한 커뮤니티를 고려할 때 놀라운 일이 아닙니다.

이것에 대해 의견을 말하고 싶었습니다. 나는이 문제를 본 것처럼 뭔가를 쓰려고했습니다. 커뮤니티가 내 마음을 읽는 것처럼 :D. 그것을 테스트, 매력처럼 작동합니다.

@pmukherj 클린 시스템에서 이 작업을 수행하는 방법에 대한 간략한 단계를 간략하게
감사 해요.

@mhkabir 나는 위키에서 가장 좋은 곳이라고 생각합니다 - 튜토리얼 페이지 (현재 mavros 공간에는 존재하지 않습니다).

@vooon PX4 wiki를 의미했습니다 :) README에 메모를 추가할 수 있습니다.

확실한 것! 중복 단계를 수행하지 않았는지 확인하고 싶습니다(펌웨어를 개발자 버전으로 업그레이드할 필요가 없을 수도 있음 등). 오늘은 아무거나 써보겠습니다.

@mhkabir 오늘 캐나다의 악천후로 인해 비행을 할 수 없었지만, 벤치 테스트를 하는 동안 0이 아닌 r,p,y 명령이 전송될 때(조이스틱을 사용하여) 모터 출력에 가청 변화가 없음을 확인했습니다. 추력을 제어할 때(f710 조이스틱을 통해) 모터가 위아래로 윙윙거리는 소리를 들을 수 있습니다. 쿼드로터의 몸체를 이리저리 흔들면 모터가 윙윙거리는 소리를 듣고 보상을 시도할 수 있습니다. 그러나 설정점/자세 명령을 통해 대상에 큰 ar,p,y 명령을 주면 그런 보상이 들리지 않습니다. mavros의 일부로 구현된 피드백 메시지가 있습니까? 구현 중인 명령을 확인하는 것(개별 모터 전원 또는 기타)이 있습니까?
문서화하기 전에 이것이 작동하는지 확인하고 싶습니다. 충돌을 통해 벤치에서 증명하고 싶습니다. P.

@pmukherj Gitter나 행아웃([email protected])에서 저를 메신저로 보내주시겠습니까? 이것으로 진행해 보겠습니다. 설정에 대한 추가 정보가 필요합니다.
mavros에 없는 LOCAL_POSITION_TARGET_NED 메시지와 ATTITUDE_TARGET 메시지가 있습니다. 우리가 설정점 플러그인에 대해 수행하려는 코드 리팩토링의 일부로 이를 패치할 것입니다. 또한 이러한 컨트롤러 대상 스트림의 경우 PX4 측에서 명시적으로 스트리밍해야 합니다.
오프보드 제어는 실험적이며 이 플러그인은 테스트되지 않았으므로 아직 어디에서 문제가 발생하는지 잘 모르겠습니다. 더 많은 데이터가 필요합니다.

죄송합니다. 맞습니다. 저는 DAQ 비행을 하느라 바빴습니다.
따라서 ATTITUDE_TARGET은 내가 보내는 조이스틱 명령을 픽스호크가 달성하려고 하는지 확인하는 데 필요한 것과 정확히 같습니다. 더 큰 컴퓨터가 탑재된 3DR, pixhawk가 있습니다(px4 스택은 btw에서 훌륭하게 작동하지만 일부 비행 모드가 누락됨).

나는 그것을 조사할 수 있거나 구현된 포크가 있습니까?

@pmukherj 내 비주얼
어떤 온보드 컴패니언 컴퓨터를 사용하고 있습니까?
대상과 관련하여 실제로 아무 것도 구현할 필요가 없습니다. mavros에 있는 UDP 브리지를 사용하고 개발 컴퓨터의 QGC에 대한 링크를 패치하기만 하면 됩니다. 거기에서 모든 것을 보고 플롯할 수 있습니다.

죄송합니다! 새해에 사무실을 옮기십시오.
나는 모든 종류의 컴퓨터(odroids, TK1 등)로 테스트하고 있습니다. UDP 브리지 사용에 대해 알아보겠습니다.
픽스호크에 원격 측정 연결을 사용할 수 있습니까? 컴패니언 컴퓨터 외에도 원격 측정 포트 중 하나에 무선 연결이 있습니다(3DR pixhawk의 표준).

예. 설정값이 실제로 작동하는지 확인했습니다! 내부 설정값이 이를 수락하고 컨트롤러 출력도 볼 수 있습니다. 이제 비행 테스트를 위해 :). 행운을 빌어요.

@pmukherj 컴패니언을 TELEM2 포트에 연결하고 microSD 카드의 extras.txt를 통해 시작할 수 있습니다.
설정값이 작동하는 것이 좋습니다. 비행에 행운을 빕니다.
확인하십시오: http://www.pixhawk.org/dev/ros/mavros_offboard
맨 아래에는 오프보드 모드로 변경하는 데 사용한 mavros 명령을 추가해야 하는 빈 코드 줄이 있습니다(원하는 경우 옵션으로).

또한 여기에 비행 테스트 주문을 추가할 수 있습니까? http://www.pixhawk.org/dev/offboard_control/testing

포인트만 넣어주시면 깔끔하게 정리하겠습니다.

@vooon 조이스틱 플러그인은 잘 작동하지만 축 중 하나가 발견되지 않거나 범위를 벗어나는 등의 경우 너무 심하게 충돌합니다.

최소/최대 제한을 추가할 수 있습니다.

플러그인이 아니었습니다.

진실 ;)
스크립트/파이썬이 다소 혼란스럽고 신뢰할 수 없는 것처럼 보이기 때문에 플러그인으로 할 것이라고 생각합니다.

바퀴를 재발명하기 때문에 플러그인을 원하지 않습니다. 파이썬에서 C++로의 최대 재작성.
그러나 mavteleop이 desctop에서 실행되고 OBC의 mavros를 제어할 때는 실제로 필요하지 않습니다.

@vooon 당신은 해결의 방법으로 생각 이 ?