Mavros: जॉयस्टिक टेलीऑपरेशन

मुझे लगता है कि प्लगइन बेहतर नहीं है, लेकिन स्क्रिप्ट नोड जो rc_io प्लगइन का उपयोग करता है।

क्या इसमें सेटपॉइंट सामान शामिल होगा?

जैसा कि आपने देखा, मैं स्क्रिप्ट के लिए बहुत अभ्यस्त नहीं हूं, मैं वास्तव में एक प्लगइन पसंद करूंगा। लेकिन मैं आपको इसे एक प्लगइन के रूप में भेज सकता हूं और फिर आप चाहें तो इसे एक स्क्रिप्ट में बदल सकते हैं।

बस मुझे डुप्लिकेट कोड नहीं चाहिए जो पहले से मौजूद है (और काम करता है)।

मुझे लगता है कि इस नोड को जॉयस्टिक विषय की सदस्यता लेनी चाहिए और आरसी ओवरराइड संदेशों (या सेटपॉइंट) का उत्पादन करना चाहिए।
कृपया मुझे भेजें कि मुझे आरसी/सेटपॉइंट पर कौन सा डेटा भेजना चाहिए और मैं स्क्रिप्ट (चैनल मानचित्र आदि) लिखता हूं।

ठीक है, मैं इसे तुरंत करूँगा

@vooon ने आपको अभी ई-मेल भेजा है;)

ठीक है, मैं इसे कल देखूंगा।

ज़रूर: +1: धन्यवाद!

यदि आवश्यक हो तो मैं इसके लिए एक समान नोड जोड़ सकता हूं। @ टीएससी21

@tonybaltovski कृपया इसे मुझे भेजें। मुझे लगता है कि यह उपयोगी उदाहरण है, लेकिन शायद यह अतिरिक्त में होना चाहिए।

@tonybaltovski मैंने पहले से ही एक प्लगइन शुरू कर दिया है, जिसे मैंने @vooon को भेजा है ताकि वह जिस तरह से चाहता है उसे अनुकूलित कर सके। यह सेटपॉइंट नियंत्रण के लिए लगभग तैयार था, लेकिन आरसी ओवरराइड भाग मैंने इसे @vooon पर छोड़ दिया।

इस पर क्या स्थिति है? मैं वास्तव में इस पर एक हाथ प्राप्त करना चाहता हूं ताकि सेटपॉइंट्स का भी परीक्षण किया जा सके :)

शायद कल...

@ TSC21 यह सिर्फ अवधारणा का प्रमाण है, लेकिन इसे काम करना चाहिए।

मैं कोशिश करूँगा, धन्यवाद! :) लेकिन मेरी प्राथमिकता जॉयस्टिक का उपयोग करके सेटपॉइंट्स का परीक्षण करना है। यदि आप कृपया स्थिति और वेग नियंत्रण की संभावना जोड़ सकते हैं तो मैं आभारी रहूंगा।

वेग के लिए, भेज cmd_vel के रूप में TwistStamped द्वारा सब्सक्राइब setpoint_velocity ;

स्थिति नियंत्रण सरल है: cmd_vel बजाय यह position को PoseStamped रूप में भेजता है लेकिन यह एक विशेष मामला होना चाहिए - इसे पिछले स्थिति मूल्य को योग करना होगा ताकि इसे भेजा जा सके स्थिति को बढ़ा या घटा सकता है (इसलिए x , y , z के मान -1..1 तक सीमित नहीं हैं; जो सीमित है वह वह मूल्य है जिसे जोड़ा गया है अंतिम मूल्य; इसलिए यदि जॉयस्टिक हमेशा +1 भेज रहा है, तो प्रत्येक पुनरावृत्ति में यह +1 योग करता है -> मेरे पास यहां एकमात्र संदेह यह है कि अगर हमें इस मामले में दर को सीमित करना है, तो पुनरावृत्तियों कुछ मूल्यों को तेजी से नहीं बढ़ाते हैं)।
इसे setpoint_position द्वारा सब्सक्राइब किया गया है।

अपडेट: /joy विषय के बारे में: मैं mavteleop स्क्रिप्ट का उपयोग करके अपने जॉयस्टिक से कोई डेटा पुनर्प्राप्त करने में सक्षम नहीं हूं। लेकिन मैं universal_teleop लॉन्च का उपयोग कर सकता हूं। इसलिए स्क्रिप्ट में कुछ न कुछ कमी जरूर रही होगी।

आप आनंद_नोड चलाते हैं?

rosrun joy joy_node

2014-08-27 18:17 जीएमटी+04:00 टीएससी21 नोटिफिकेशन @github.com :

अद्यतन: /खुशी विषय के बारे में: मैं से कोई डेटा पुनर्प्राप्त करने में सक्षम नहीं हूँ
मेरा जॉयस्टिक मावटेलॉप स्क्रिप्ट का उपयोग कर रहा है। लेकिन Universal_teleop का उपयोग करना
लॉन्च मैं कर सकता हूँ। इसलिए स्क्रिप्ट में कुछ न कुछ कमी जरूर रही होगी।

-
इस ईमेल का सीधे उत्तर दें या इसे GitHub पर देखें
https://github.com/vooon/mavros/issues/133#issuecomment -53578566।

नहीं! हाँ यह अब काम करता है। joy_node भूल गए। क्या इसे लॉन्च की जाने वाली स्क्रिप्ट में शामिल नहीं किया जा सकता है?

ठीक है अब ओवरराइड के बारे में: /mavros/rc/override गूंजने से कोई डेटा नहीं मिल रहा था क्योंकि आप यहां उपसर्ग / भूल गए थे:

override_pub = rospy.Publisher(args.mavros_ns + "/rc/override", OverrideRCIn, queue_size=10)

इसे ठीक करने की जरूरत है या मैं एक पीआर बनाऊंगा।
लेकिन फिर भी एफसीयू पर कोई आरसी ओवरराइडिंग नहीं है, क्योंकि मोटर गति को भी नहीं बदलते हैं। क्या हो रहा है इसकी जांच करना जारी रखेंगे।

@vooon RC ओवरराइड यह काम नहीं कर रहा है। स्क्रिप्ट /rc/override प्रकाशित हो रही है, जिसे rc_io.cpp द्वारा सब्सक्राइब किया जा रहा है। गूंज /mavros/rc/override मुझे चैनल मान बदल देता है लेकिन एफसीयू पक्ष पर कुछ भी नहीं होता है (कोई मोटर कताई परिवर्तन नहीं)।

मेरी प्राथमिकता RC ओवरराइड नहीं है, भले ही मैं इसे सेट करना चाहूँ। लेकिन मुझे यह नहीं मिल रहा है कि समस्या क्या है। इस बीच, क्या आप कृपया सेटपॉइंट वेग और स्थिति नियंत्रण लागू कर सकते हैं? (उपरोक्त टिप्पणी के आधार पर मैंने इस तरह के नियंत्रण के चश्मे के बारे में किया था)
धन्यवाद!

मेरे पास आरसी ओवरराइड के साथ एक ही समस्या है। FCU इसका उपयोग नहीं करता है।

@tonybaltovski क्या आप कारण को डीबग करने का प्रयास कर सकते हैं? मैं POSCTL के संबंध में कुछ अन्य चीजों में व्यस्त हूं।

जब मैंने एपीएम के साथ ओवरराइड का परीक्षण किया, तो मैंने पाया कि अगर सिस्टम_आईडी से ओवरराइड संदेश आता है तो यह चुपचाप गिर जाता है! = SYSID_MYGCS (डिफ़ॉल्ट: 255)।

तो मैं इसे 1 (मावरोस डिफ़ॉल्ट) में बदलता हूं और यह काम करता है। या हम मावरोस system_id बदल सकते हैं।

तो क्या गलत है? system_id या comp_id ? PX4 के मामले में इसकी क्या आवश्यकता है?

शायद पीएक्स 4 आरसी ओवरराइड संदेशों को संभाल नहीं पाता है, मुझे MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDE संदेश के लिए हैंडलर नहीं मिल रहा है।

शायद पीएक्स 4 आरसी ओवरराइड संदेशों को संभाल नहीं पाता है, मुझे MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDE संदेश के लिए हैंडलर नहीं मिल रहा है।

हाँ ऐसा नहीं लगता। बहुत बुरा, मुझे लगता है कि हम कार्यान्वयन के लिए कह सकते हैं, लेकिन मैं सेटपॉइंट्स को काम करना पसंद करूंगा। क्या आप कृपया @vooon हाथ दे सकते हैं?
अग्रिम में धन्यवाद!

@vooon मैं कल इसे अपने एपीएम पर एक और कोशिश दूंगा और आपको

मैं इसे कल करने की कोशिश करूंगा।

बहुत बहुत धन्यवाद @vooon!

@ TSC21 मैंने लगभग पूरा कर लिया है, लेकिन स्थिति नियंत्रण बहुत गंदा है। निरंतर समय के एकीकरण के लिए इसे फिर से करने की आवश्यकता है।

धन्यवाद @वून! :D जब आप सब कुछ कर लें तो कृपया मुझे चेतावनी दें! मुझे इसका परीक्षण करने में खुशी होगी!

आप पहले से ही -pos (और शायद -vel ) को छोड़कर सभी मोड का परीक्षण कर सकते हैं।

@vooon अभी एक परीक्षण कर रहा है। मेरा अक्ष नक्शा अलग है, इसे बदलना आसान है, लेकिन मैं देख रहा हूं कि कुछ चैनल उलट गए हैं। आपको नियंत्रण मोड में जाने के बिना और z=-yaw जैसा कुछ करने के लिए चैनल को रिवर्स करने के लिए एक पैरामीटर भी जोड़ना चाहिए।

नोट: मेरे मामले में, मेरा अक्ष नक्शा है:

axes_map = {
    'roll': 3,
    'pitch': 2,
    'yaw': 0,
    'throttle': 1
}

और वेल नियंत्रण मोड में:

twist.twist.linear = Vector3(x=-roll, y=pitch, z=throttle)
twist.twist.angular = Vector3(z=-yaw)

रिवर्स करने के लिए ~axes_scale/<name> पैरामीटर का उपयोग करें (इसे -1.0 पर सेट करें)।

ओह ठीक है, इसकी जाँच नहीं की। धन्यवाद!

क्या आप launch फ़ाइल में जोड़ने के बजाय स्क्रिप्ट लॉन्च पर rosrun joy joy_node को एकीकृत कर सकते हैं?

@vooon एक और चीज जिसे काम करने की जरूरत है: नोड को हमेशा डेटा भेजना चाहिए, भले ही वह 0.0 हो, उदाहरण के लिए, cmd_vel हमेशा प्रकाशित होना चाहिए, भले ही हम स्विच को स्थानांतरित न करें जॉयस्टिक, क्योंकि OFFBOARD मोड में 0.5s टाइमआउट होता है और उस मोड में रहने के लिए लगातार डेटा प्राप्त होता रहता है या यह पिछले मोड में उलट जाता है!

मैं जो देख रहा हूं वह यह है कि जब हम किसी चैनल को किसी मान पर सेट करते हैं, तो cmd_vel बस उस मान को एक बार भेजता है। PX4 कार्यान्वयन को लगातार डेटा प्राप्त करने की आवश्यकता है, इसलिए मुझे लगता है कि क्या किया जा सकता है cmd_vel हमेशा पिछले चैनल मान भेजता है, सिवाय इसके कि जब इसे एक नया मान प्राप्त होता है। वह नया मान संग्रहीत किया जाता है और इसे चैनल का एक नया मान सेट होने तक लगातार भेजा जाता है (एनालॉग स्टिक्स ऑफ कोर्स का उपयोग करके)।

जॉय नोड के लिए इसे अपनी लॉन्च फ़ाइल में जोड़ें <param name="~autorepeat_rate" value="5" />

धन्यवाद @tonybaltovski जिसने काम किया! लेकिन मैं अभी भी लॉन्च फ़ाइल का उपयोग करके पैरामीटर नहीं बदल सकता। मेरी लॉन्च फ़ाइल इस तरह दिखती है:

<launch>
    <!-- vim: ft=roslaunch -->
    <!-- example launch script for PX4 teleop -->

    <arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:57600" />
    <arg name="gcs_url" default="" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="50" />

    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="true" clear_params="true" output="screen">
        <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
        <param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />

        <!-- px4 blacklist -->
        <rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />

        <!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
        <param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
        <param name="conn_timeout" value="10.0" />
        <!-- enable mavlink autostart on USB port -->
        <param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />

        <!-- joystick axis parameters -->

        <!-- joystick axis map -->
        <param name="~axes_map/roll" value="3" />
        <param name="~axes_map/pitch" value="2" />
        <param name="~axes_map/yaw" value="0" />
        <param name="~axes_map/throttle" value="1" />

        <!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

    </node>

    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy" required="true">
        <param name="~/autorepeat_rate" value="50" />
    </node> 
</launch>

शायद यह एक mavros_extras स्क्रिप्ट है? लेकिन rosparam list / जारी करना मुझे मिलता है:

/joy/autorepeat_rate
/mavros/axes_map/pitch
/mavros/axes_map/roll
/mavros/axes_map/throttle
/mavros/axes_map/yaw
/mavros/axes_scale/pitch
/mavros/axes_scale/roll
/mavros/axes_scale/throttle
/mavros/axes_scale/yaw

तो मैं समझ नहीं पा रहा हूं कि यह परम क्यों नहीं बदलता है।

वैसे @vooon , यह axis होना चाहिए न कि axes ;) मैं वह सुधार करूंगा और यदि आप चाहें तो एक पीआर बना सकते हैं।

अद्यतन: भगवान, मेरी अज्ञानता। अक्ष अक्ष का बहुवचन है (इसलिए यह ठीक है जैसा है)

अपडेट: अगर मैं ऐसा rosparam get /mavros/axes_map/pitch मैं 2 के रूप में माना जाता है, इसलिए मुझे लगता है कि इस पर कुछ हो सकता है mavteleop ।

अगर मैं इसके बजाय करता हूं:

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

rosrun mavteleop :

[ERROR] [WallTime: 1409327711.720875] bad callback: <function joy_cb at 0xa5ce9cc>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 682, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 187, in joy_cb
    pitch = get_axis(joy, 'pitch')
  File "/home/vision/vision_ros_ws/src/mavros/mavros_extras/scripts/mavteleop", line 92, in get_axis
    return j.axes[axes_map[n]] * axes_scale[n]
TypeError: can't multiply sequence by non-int of type 'float'

ठीक है समस्या हल हो गई है! यहाँ मैंने क्या किया है:
लॉन्च फ़ाइल पर मेरे पास था:

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="" />

जो अनुक्रम की पिछली त्रुटि को गुणा कर रहा था। में बदल गया:

<!-- joystick axis scale -->
        <param name="~axes_scale/roll" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/pitch" value="1.0" />
        <param name="~axes_scale/yaw" value="-1.0" />
        <param name="~axes_scale/throttle" value="1.0" />

इसके साथ mavteleop को बदलकर सदस्यता को हल किया गया था:

load_map(axes_map, '/mavros/axes_map/')
load_map(axes_scale, '/mavros/axes_scale/')
load_map(button_map, '/mavros/button_map/')

जल्द पीआर करेंगे।

पीआर #143 में किया गया।

मैं कुल्हाड़ियों के बहुवचन रूप से भ्रमित था।

आप गलत नोड पर पैरामीटर लागू करते हैं। मैंने स्पष्ट रूप से स्टार्टअप स्क्रिप्ट की।

https://github.com/vooon/mavros/commit/289fa6c18113f6c0c1e1764cf4e5c37fd5abf9e2

(आपके पीआर से पहले शुरू)।

आप गलत नोड पर पैरामीटर लागू करते हैं। मैंने स्पष्ट रूप से स्टार्टअप स्क्रिप्ट की।

हाँ अब मैं समझ गया! धन्यवाद! फिर पीआर रद्द कर देंगे।

उपयोग:

1. FCU कनेक्शन शुरू करें: roslaunch mavros px4.launch
2. टेलीऑपरेशन शुरू करें: roslaunch mavros_extras teleop.launch

या दोनों फाइलों के लिए <include file="..."> के साथ अपना खुद का लॉन्च बनाएं।

उपयोग:
FCU कनेक्शन प्रारंभ करें: roslaunch mavros px4.launch
टेलीऑपरेशन शुरू करें: roslaunch mavros_extras teleop.launch

धन्यवाद! फिर कोशिश करेंगे!

अभी ठीक काम कर रहा है :) बस yaml को बदलना था और किया (चेक 289fa6c - roll bot poll )। अब मैं यह देखने के लिए जीसीएस एचआईएल पर इसका परीक्षण करूंगा कि यह कैसा चल रहा है। position भाग @vooon पर क्या करना होगा?

मैं सप्ताहांत की उड़ानों की तैयारी कर रहा हूं, इसलिए यह कार्य में है..

मैं सप्ताहांत की उड़ानों की तैयारी कर रहा हूं, इसलिए यह कार्य में है..

यदि आप मायाबे की ओर इशारा करते हैं तो मैं एक कोशिश कर सकता हूं

मैं टाइपो ठीक कर दूंगा।
इसके अलावा FCU params से लोडिंग RC सीमाएँ जोड़ने की आवश्यकता है।

वैसे, अभी देखा है कि PX4Firmware में 500 कांटे हैं!

वैसे, अभी देखा है कि PX4Firmware में 500 कांटे हैं!

:D Pixhawk और PX4 डेरिवेटिव परियोजनाओं का उपयोग करने वाले विशाल समुदाय को देखते हुए आश्चर्य नहीं करता।

बस इस पर टिप्पणी करना चाहता था। मैं कुछ ऐसा लिखने वाला था जैसे मैंने इस मुद्दे को देखा। इसकी तरह समुदाय ने मेरे दिमाग को पढ़ा: डी। इसका परीक्षण किया, एक आकर्षण की तरह काम करता है।

@pmukherj क्या आप कृपया इस बारे में संक्षिप्त चरणों की रूपरेखा तैयार कर सकते हैं कि आपने इसे स्वच्छ प्रणाली पर कैसे काम किया। मैं इसे विकी में लाने के लिए विस्तार, परीक्षण और अनुकूलन करूंगा।
धन्यवाद।

@mhkabir मुझे लगता है कि विकी - ट्यूटोरियल पेजों में सबसे अच्छी जगह है (वर्तमान में मावरोस स्पेस में मौजूद नहीं है)।

@vooon मेरा मतलब PX4 विकी था :) मैं README में एक नोट जोड़ सकता हूं।

ज़रूर! मैं यह सुनिश्चित करना चाहता हूं कि मैंने कोई अनावश्यक कदम नहीं उठाया (फर्मवेयर को देव संस्करण में अपग्रेड करने की आवश्यकता नहीं हो सकती है आदि)। आज कुछ लिखूंगा

@mhkabir मैं कनाडा में खराब मौसम के कारण आज उड़ान नहीं भर सका, लेकिन बेंच परीक्षण के दौरान मैंने देखा कि जब एक गैर-शून्य r, p, y कमांड भेजा जाता है (जॉयस्टिक का उपयोग करके) मोटर शक्ति में कोई श्रव्य परिवर्तन नहीं होता है। जब मैं जोर (f710 जॉयस्टिक के माध्यम से) को नियंत्रित करता हूं, तो मैं मोटरों को ऊपर और नीचे की आवाज सुन सकता हूं। जब मैं क्वाड्रोटर के शरीर को इधर-उधर घुमाता हूं, तो मैं मोटरों की आवाज सुन सकता हूं और कोशिश कर सकता हूं और क्षतिपूर्ति कर सकता हूं। हालांकि, जब मैं इसे सेटपॉइंट/एटीट्यूड कमांड के माध्यम से लक्षित करने के लिए बड़े एआर, पी, वाई कमांड देता हूं तो ऐसा कोई मुआवजा नहीं सुना जाता है। क्या मावरोस के हिस्से के रूप में कोई प्रतिक्रिया संदेश लागू किया गया है, ऐसा कुछ जो लागू होने वाले आदेश को स्वीकार करता है (शायद व्यक्तिगत मोटर शक्तियां या कुछ?)
मैं यह सुनिश्चित करना चाहता हूं कि यह दस्तावेज करने से पहले यह काम कर रहा है, और इसे एक बेंच पर एक दुर्घटना के माध्यम से साबित करना होगा: पी।

@pmukherj क्या आप कृपया मुझे Gitter या Hangouts ([email protected]) पर IM कर सकते हैं। चलो इसके साथ चलते हैं। मुझे आपके सेटअप के बारे में और जानकारी चाहिए।
एक LOCAL_POSITION_TARGET_NED संदेश और ATTITUDE_TARGET संदेश है जो मावरोस में नहीं हैं। मैं इसे कोड रिफैक्टरिंग के एक भाग के रूप में पैच कर दूंगा जिसे हम सेटपॉइंट प्लगइन्स के लिए करना चाहते हैं। इसके अलावा इन नियंत्रक लक्ष्य धाराओं के लिए, आपको उन्हें स्पष्ट रूप से PX4 पक्ष पर स्ट्रीम करने की आवश्यकता है।
ऑफबोर्ड नियंत्रण प्रयोगात्मक है, और यह प्लगइन परीक्षण नहीं किया गया है, इसलिए मुझे यकीन नहीं है कि चीजें कहां गलत हैं। मुझे और डेटा चाहिए।

क्षमा करें, ठीक है, मैं कुछ DAQ उड़ानें करने में व्यस्त था।
तो, ATTITUDE_TARGET ठीक वैसा ही लगता है जैसा मुझे यह सुनिश्चित करने के लिए चाहिए कि पिक्सहॉक मेरे द्वारा भेजे जा रहे जॉयस्टिक आदेशों को प्राप्त करने का प्रयास कर रहा है। मेरे पास एक 3DR, पिक्सहॉक है जिसमें एक बड़ा कंप्यूटर ऑनबोर्ड घुड़सवार है (पीएक्स 4 स्टैक फ़बबुली बीटीडब्ल्यू काम करता है, बस कुछ उड़ान मोड गायब है)।

मैं उस पर गौर कर सकता हूं या क्या आपके पास इसे लागू करने के साथ एक कांटा है?

@pmukherj मैं अपने विज़ुअलाइज़र प्लगइन में रवैया और स्थिति लक्ष्य प्राप्त करने पर विचार कर रहा हूं। कुछ tf मुद्दे हैं, इसलिए मैं उन्हें हल कर रहा हूं।
आप किस ऑनबोर्ड साथी कंप्यूटर का उपयोग कर रहे हैं?
लक्ष्यों के संबंध में, आपको वास्तव में कुछ भी लागू करने की आवश्यकता नहीं है। हमारे पास मावरोस पर मौजूद यूडीपी ब्रिज का उपयोग करें और अपने विकास कंप्यूटर पर क्यूजीसी के माध्यम से एक लिंक पैच करें। आप वहां सब कुछ देख और प्लॉट कर सकते हैं।

माफ़ करना! नए साल में कार्यालयों का स्थानांतरण।
मैं सभी प्रकार के कंप्यूटरों (odroids, TK1's आदि) के साथ परीक्षण कर रहा हूं। मैं यूडीपी ब्रिज का उपयोग करने में एक दरार लूंगा।
मैं अनुमान लगा रहा हूं कि मैं पिक्सहॉक में किसी भी टेलीमेट्री कनेक्शन का उपयोग कर सकता हूं? साथी कंप्यूटर के अलावा, मेरे पास टेलीमेट्री पोर्ट में से एक में वायरलेस कनेक्शन भी है (जैसा कि 3DR पिक्सहॉक के साथ मानक है)।

हाँ। सत्यापित है कि सेटपॉइंट वास्तव में काम कर रहे हैं! आंतरिक सेटपॉइंट इसे स्वीकार कर रहे हैं, और नियंत्रक आउटपुट भी दिखाई दे रहे हैं। अब उड़ान परीक्षण के लिए :)। मुझे शुभकामनाएँ दें।

@pmukherj आप साथी को अपने TELEM2 पोर्ट से कनेक्ट कर सकते हैं और इसे अपने माइक्रोएसडी कार्ड में extras.txt के माध्यम से शुरू कर सकते हैं।
अच्छा है कि सेटपॉइंट काम कर रहे हैं। उड़ानों के साथ शुभकामनाएँ।
कृपया जांचें: http://www.pixhawk.org/dev/ros/mavros_offboard
नीचे खाली कोड लाइन है, जहां आपको मावरोस कमांड को जोड़ना चाहिए जिसे आप ऑफबोर्ड मोड में बदलते थे (लोगों के लिए एक विकल्प के रूप में यदि वे चाहते हैं)

इसके अलावा, क्या आप कृपया यहां उड़ान परीक्षण के लिए आदेश जोड़ सकते हैं: http://www.pixhawk.org/dev/offboard_control/testing

बस अंक डालें, और मैं इसे साफ कर दूंगा।

@vooon जॉयस्टिक प्लगइन ठीक काम करता है, लेकिन अगर कुल्हाड़ियों में से कोई एक नहीं मिला या सीमा से बाहर है, तो बहुत बुरी तरह दुर्घटनाग्रस्त हो जाता है।

हम न्यूनतम/अधिकतम सीमा जोड़ सकते हैं।

ध्यान दें कि प्लगइन नहीं था, node.

सत्य ;)
मुझे लगता है कि मैं इसे एक प्लगइन के रूप में करूँगा, क्योंकि स्क्रिप्ट/पायथन बल्कि भ्रमित + अविश्वसनीय लगता है।

मुझे प्लगइन नहीं चाहिए क्योंकि यह पहिया को फिर से खोज रहा है। पायथन से सी ++ तक अधिकतम पुनर्लेखन।
लेकिन वास्तव में इसकी जरूरत नहीं है जब मावटेलोप डेस्कटॉप पर चलता है और ओबीसी के मावरों को नियंत्रित करता है।

@vooon क्या आपने इसे हल करने के तरीके में सोचा है?