Mavros: 「/ diagnostics」mavrosの「衛星なし」

作成日 2018年06月02日  ·  4コメント  ·  ソース: mavlink/mavros

ドローンをオープンエリアに置いたところ、pixhawkのLEDは緑色です。
このコードを実行した後
roslaunch mavros px4.launch
それから私は走ります
rostopic echo -n1 /diagnostics
見つけた

name: "mavros: GPS"
    message: "No satellites"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Satellites visible"
        value: "0"

しかし、qgroundcontrolを接続してプログラムを終了した後、mavrosを実行して「/ Diagnostics」を再度確認すると、GPSショーが見つかりました。

level: 0
    name: "mavros: GPS"
    message: "3D fix"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Satellites visible"
        value: "16"
      - 
        key: "Fix type"
        value: "3"

QGCを接続せずにGPSから値を取得したい。 これどうやってするの?

MAVROSのバージョンとプラットフォーム

マブロス:0.25.1
ROS:キネティック
Ubuntu:16.04

オートパイロットのタイプとバージョン

PX4

バージョン:最新

診断

header: 
  seq: 327
  stamp: 
    secs: 1527908144
    nsecs:  63593259
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: "mavros: FCU connection"
    message: "connected"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Received packets:"
        value: "5340"
      - 
        key: "Dropped packets:"
        value: "0"
      - 
        key: "Buffer overruns:"
        value: "0"
      - 
        key: "Parse errors:"
        value: "0"
      - 
        key: "Rx sequence number:"
        value: "240"
      - 
        key: "Tx sequence number:"
        value: "141"
      - 
        key: "Rx total bytes:"
        value: "132922"
      - 
        key: "Tx total bytes:"
        value: "133365"
      - 
        key: "Rx speed:"
        value: "305.000000"
      - 
        key: "Tx speed:"
        value: "320.000000"
  - 
    level: 2
    name: "mavros: GPS"
    message: "No satellites"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Satellites visible"
        value: "0"
      - 
        key: "Fix type"
        value: "0"
      - 
        key: "EPH (m)"
        value: "Unknown"
      - 
        key: "EPV (m)"
        value: "Unknown"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: Heartbeat"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Heartbeats since startup"
        value: "415"
      - 
        key: "Frequency (Hz)"
        value: "0.960080"
      - 
        key: "Vehicle type"
        value: "Quadrotor"
      - 
        key: "Autopilot type"
        value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
      - 
        key: "Mode"
        value: "STABILIZE"
      - 
        key: "System status"
        value: "Standby"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: System"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Sensor present"
        value: "0x00000000"
      - 
        key: "Sensor enabled"
        value: "0x00000000"
      - 
        key: "Sensor helth"
        value: "0x00000000"
      - 
        key: "CPU Load (%)"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Drop rate (%)"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Errors comm"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #1"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #2"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #3"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #4"
        value: "0"
  - 
    level: 2
    name: "mavros: Battery"
    message: "No data"
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Voltage"
        value: "-1.00"
      - 
        key: "Current"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Remaining"
        value: "0.0"
  - 
    level: 2
    name: "mavros: Time Sync"
    message: "No events recorded."
    hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Timesyncs since startup"
        value: "0"
      - 
        key: "Frequency (Hz)"
        value: "0.000000"
      - 
        key: "Last dt (ms)"
        value: "3.333722"
      - 
        key: "Mean dt (ms)"
        value: "0.000000"
      - 
        key: "Last system time (s)"
        value: "916.671332000"
      - 
        key: "Time offset (s)"
        value: "1527907227.282750130"

IDを確認してください

OK. I got messages from 1:1.

---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp   list of messages
  1:1     0, 111

question

最も参考になるコメント

確かではありませんが、それは通常のGPSにフォールバックするのに論理的に見えます。
2つのことが可能です:

  1. GCSはストリームの明示的なセットアップを行うため、位置修正メッセージのストリーミングが開始されます。
    その場合はrosrun mavros mavsys rate --all 10試してください。それが役立つ場合は、ストリームレートパラメータを設定する必要があります。
  2. M8Pはrtkのデータを待機し、0-satを返します。

全てのコメント4件

しかし、qgroundcontrolを接続してプログラムを終了した後、mavrosを実行して「/ Diagnostics」を再度確認すると、GPSショーが見つかりました。

それはちょっと厄介です。 では、QGCを開始および終了すると、GPSデータが取得されますか? それは偶然のようです。 データを取得するのに十分な時間待たなかったのですか? また、GCSへのUDP転送をアクティブにしていない限り、QGCはMAVROSがシリアルポートを制御しているオートパイロットからデータを取得しません。

ご返信ありがとうございます。 私は10回以上テストしたので、それについてはかなり確信しています。 毎回20分近く待ちますが、M8Pを使用していた可能性はありますか? しかし、base(rtk)に接続していません。baseに接続していない場合、通常のGPSのように機能しますか?

確かではありませんが、それは通常のGPSにフォールバックするのに論理的に見えます。
2つのことが可能です:

  1. GCSはストリームの明示的なセットアップを行うため、位置修正メッセージのストリーミングが開始されます。
    その場合はrosrun mavros mavsys rate --all 10試してください。それが役立つ場合は、ストリームレートパラメータを設定する必要があります。
  2. M8Pはrtkのデータを待機し、0-satを返します。

@vooonああ、それは仕事です。
どうもありがとう。

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