Mavros: Настройка параметров PX4 с помощью MAVROS

Вы пробовали mavparam скрипт? rosrun mavros mavparam set MPC_LAND_SPEED 0.4 ?

Это потому, что вы пытаетесь вызвать метод set через службу.

Через службу способ ROS:

rosservice call /param/set "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
value:
  integer: 0
  real: 0.4" 

Кажется, у вас есть два рабочих варианта @shing. Закрытие

Это потому, что вы пытаетесь вызвать метод set через службу.

Через службу способ ROS:
вызов rosservice / param / set "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
ценить:
целое число: 0
реальный: 0,4 дюйма

Более точный способ описан здесь с помощью описанного выше метода.

Приведенная выше команда делает ошибку в моем испытании. Но это сработало после того, как перед «целым» и «реальным» был добавлен пробел. И '/ mavros' добавил примерно так:

вызов rosservice / mavros / param / set "param_id: 'SENS_EN_THERMAL'
ценить:
целое число: 55
реальный: 0,0 "

cf) В этом редакторе комментариев можно добавить пробел, написав   вместо '' (пробел).

@bigbellmercy Эта проблема очевидна только в аргументах командной строки? Или это также верно, когда вы используете звонки rosservice через roscpp?

@bigbellmercy Действительно, это было 3 года назад, и пространство не было очевидным, я просто добавил `` вокруг него, и теперь это очевидно. Типичный способ, которым я использую rosservice, - это злоупотреблениечтобы не допустить опечаток: смеется:

@bigbellmercy Эта проблема очевидна только в аргументах командной строки? Или это также верно, когда вы используете звонки rosservice через roscpp?

@ Jaeyoung-Lim Мне не удалось выполнить «вызовы rosservice через roscpp», используя приведенные выше командные строки.

Но приведенный ниже код работает для изменения параметра PX4 в roscpp:

system("rosrun mavros mavparam set SENS_EN_THERMAL 55");

@ Jaeyoung-Lim Я имел в виду roscpp, используя вызовы службы ros , а не аргументы командной строки

@ Jaeyoung-Lim Я не смог найти решение этой проблемы в своих испытаниях.

Используя вызовы службы roscpp , мне также не удалось напрямую получить или установить параметр PX4. У меня всегда возникала следующая ошибка:

[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::get_cb]: PR: Unknown parameter to get: MPC_XY_VEL_MAX
[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::set_cb]: PR: Unknown parameter to set: MPC_XY_VEL_MAX

Есть ли какой-нибудь префикс для добавления к идентификатору параметра?

Сработало без проблем с использованием скрипта
rosrun mavros mavparam -n /mavros get MPC_XY_VEL_MAX

Однако я хочу сделать это программно. Я нашел обходной путь, перетащив параметры в ROS, внося желаемые изменения, а затем вернув их обратно:

ServiceClient pull_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPull>("mavros/param/pull");
pull_client.waitForExistence();
mavros_msgs::ParamPull pull;
if (pull_client.call(pull)) {
    if (pull.response.success) {
        ROS_DEBUG("Pulled %d parameters from FCU", pull.response.param_received);
        nh.setParam("mavros/param/MPC_XY_VEL_MAX", max_velocity);
        ServiceClient push_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPush>("mavros/param/push");
        push_client.waitForExistence();
        mavros_msgs::ParamPush push;
        if (push_client.call(push)) {
            if (push.response.success)
                ROS_DEBUG("Pushed %d parameters to FCU", push.response.param_transfered);
            else
                ROS_ERROR("Failed push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
        else {
            ROS_ERROR("Failed to push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
    }
    else {
        ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
    }
}
else {
    ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
}