Mavros: MAVROS का उपयोग करके PX4 पैरामीटर सेट करना

क्या आपने mavparam स्क्रिप्ट की कोशिश की? rosrun mavros mavparam set MPC_LAND_SPEED 0.4 ?

ऐसा इसलिए है क्योंकि आप किसी सेवा के माध्यम से सेट विधि को कॉल करने का प्रयास कर रहे हैं।

एक सेवा के माध्यम से, ROS तरीका है:

rosservice call /param/set "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
value:
  integer: 0
  real: 0.4" 

लगता है कि आपके पास काम करने के दो विकल्प हैं @shening। समापन

ऐसा इसलिए है क्योंकि आप किसी सेवा के माध्यम से सेट विधि को कॉल करने का प्रयास कर रहे हैं।

एक सेवा के माध्यम से, ROS तरीका है:
rosservice कॉल/परम/सेट "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
मूल्य:
पूर्णांक: 0
वास्तविक: 0.4"

उपरोक्त विधि की सहायता से यहाँ अधिक सटीक विधि का वर्णन किया गया है।

उपरोक्त आदेश मेरे परीक्षण में त्रुटि करता है। लेकिन 'पूर्णांक' और 'वास्तविक' से पहले रिक्त स्थान जोड़े जाने के बाद यह काम कर गया। और '/mavros' को इस प्रकार जोड़ा गया:

rosservice कॉल /mavros/param/set "param_id: 'SENS_EN_THERMAL'
मूल्य:
पूर्णांक: 55
वास्तविक: 0.0"

cf) इस कमेंट एडिटर में ''(स्पेस) की जगह   लिखकर एक खाली जगह जोड़ी जा सकती है।

@bigbellmercy क्या यह समस्या केवल कमांड लाइन तर्कों में स्पष्ट है? या यह भी सच है जब आप roscpp पर rosservice कॉल का उपयोग करते हैं?

@bigbellmercy दरअसल, वह 3 साल पहले था और जगह स्पष्ट नहीं थी, मैंने अभी इसके चारों ओर ``` जोड़ा है और अब यह स्पष्ट है। मैं rosservice का उपयोग करने का सामान्य तरीका यह है कि इसका दुरुपयोग किया जाएटाइपो को रोकने के लिए हंसना:

@bigbellmercy क्या यह समस्या केवल कमांड लाइन तर्कों में स्पष्ट है? या यह भी सच है जब आप roscpp पर rosservice कॉल का उपयोग करते हैं?

@ Jaeyoung-Lim मैं उपरोक्त कमांड लाइनों का उपयोग करके 'roscpp पर rosservice कॉल' करने में विफल रहा।

लेकिन नीचे दिया गया कोड roscpp में PX4 पैरामीटर परिवर्तन के लिए काम करता है:

system("rosrun mavros mavparam set SENS_EN_THERMAL 55");

@ Jaeyoung-Lim मेरा मतलब ros सेवा कॉल का उपयोग करके roscpp था, कमांड लाइन तर्कों का उपयोग नहीं करना

@ जेयॉन्ग-लिम मुझे अपने परीक्षणों में इसका समाधान नहीं मिला।

Roscpp सेवा कॉल का उपयोग करके, मैं सीधे PX4 पैरामीटर प्राप्त करने या सेट करने में भी असमर्थ था। मुझे हमेशा निम्न त्रुटि मिली:

[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::get_cb]: PR: Unknown parameter to get: MPC_XY_VEL_MAX
[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::set_cb]: PR: Unknown parameter to set: MPC_XY_VEL_MAX

क्या पैरामीटर आईडी में जोड़ने के लिए कुछ उपसर्ग है?

इसने मावपरम लिपि का उपयोग करते हुए समस्याओं के बिना काम किया:
rosrun mavros mavparam -n /mavros get MPC_XY_VEL_MAX

हालांकि, मैं इसे प्रोग्रामेटिक रूप से करना चाहता हूं। मुझे मापदंडों को आरओएस में खींचकर, वांछित परिवर्तन करके, और फिर उन सभी को पीछे धकेल कर एक समाधान मिला:

ServiceClient pull_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPull>("mavros/param/pull");
pull_client.waitForExistence();
mavros_msgs::ParamPull pull;
if (pull_client.call(pull)) {
    if (pull.response.success) {
        ROS_DEBUG("Pulled %d parameters from FCU", pull.response.param_received);
        nh.setParam("mavros/param/MPC_XY_VEL_MAX", max_velocity);
        ServiceClient push_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPush>("mavros/param/push");
        push_client.waitForExistence();
        mavros_msgs::ParamPush push;
        if (push_client.call(push)) {
            if (push.response.success)
                ROS_DEBUG("Pushed %d parameters to FCU", push.response.param_transfered);
            else
                ROS_ERROR("Failed push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
        else {
            ROS_ERROR("Failed to push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
    }
    else {
        ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
    }
}
else {
    ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
}