Mavros: 플러그인 distance_sensor가 로드되었지만 주제를 찾을 수 없습니다!

해당 플러그인에는 다음과 같은 구성이 필요합니다. https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/launch/px4_config.yaml#L116
그러나 APM은 어쨌든 DISTANCE_SENSOR 메시지를 지원하지 않습니다.

나는 이것을 확인했다 (ardupilot-Copter-3.4.5 - GCS_Mavlink.cpp):
무효 GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
{
...
케이스 MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR:
{
결과 = MAV_RESULT_ACCEPTED;
헬리콥터.레인지파인더.handle_msg(msg);
부서지다;
}
..
}
및 (ardupilot-Copter-3.4.5 - AP_RangeFINder_Mavlink.cpp):
무효 AP_RangeFinder_MAVLink::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
{
mavlink_distance_sensor_t 패킷;
mavlink_msg_distance_sensor_decode(msg, 패킷);

last_update_ms = AP_HAL::millis();
distance_cm = packet.current_distance;

}
//
마지막 줄 표시 APM은 DISTANCE_SENSOR 메시지에서 distance_cm를 설정할 수 있습니다!

무슨 뜻인가요 DS: 플러그인이 구성되지 않았습니다!
PX4 스택으로 mavros도 확인했지만 이 경고가 남아 있습니다.

좋아, 이제 APM이 이를 구현한 것 같습니다. 마스터로 업데이트하면 # 670에 구성이 추가되었습니다.

작동합니다 .. 그러나 select pub 또는 sub에 대한 매개 변수가 제대로 작동하지 않습니다.

@Ahrovan 업데이트가 있습니까? 작동 방식에 대해 px4_config.yaml을 확인했습니까?

아니요, 방금 apm_pluginlists.yaml을 확인했습니다.

px4_config에서 찾은 것과 동일한 방식으로 구성을 적용합니다. FCU에서 오는 데이터를 게시하거나 컴퓨터의 센서에서 오는 데이터를 구독하고 FCU로 보내려는지 확인하십시오.

@아로반 업데이트?

지연된 상태로 닫습니다. @MasterRos 그래도 문제가 있으면 다시 열어주세요.

distance_sensor는 이제 센서 출력 및 입력을 위해 ardupilot 측에서 완전히 구현되었습니다.

distance_sensor는 이제 센서 출력 및 입력을 위해 ardupilot 측에서 완전히 구현되었습니다.

@khancyr를 확인해 주셔서 감사합니다.