أنا أعمل مع عامل ميناء وأنا أستخدم ros-melodic-mavros و ros-melodic-mavros-extra للتحكم في طائرة بدون طيار PX4 iris. في الإصدار 1.1 كان يعمل بشكل جيد. أتحكم في الطائرات بدون طيار باستخدام Positiontarget إلى الموضوع: '/ iris _ {} / mavros / setpoint_raw / local لكن لا شيء يحدث في 1.2. لا يوجد خيار للحصول على إصدار سابق من apt-get (لماذا؟)
مافروس: 1.2
روس: لحني
أوبونتو: 18.04
عامل ميناء: 19.03.11
جازيبو: 9
[] ArduPilot
[x] PX4
الإصدار: 1.10.1
header:
seq: 889
stamp:
secs: 1345
nsecs: 601000000
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "iris_1/mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="20">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "27630"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "238"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "0"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "24864594"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "735053"
-
key: "Rx speed:"
value: "24529.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "742.000000"
-
level: 0
name: "iris_1/mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="21">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "10"
-
key: "Fix type"
value: "3"
-
key: "EPH (m)"
value: "0.00"
-
key: "EPV (m)"
value: "0.00"
-
level: 0
name: "iris_1/mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="22">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "1016"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.951928"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "PX4 Autopilot"
-
key: "Mode"
value: "OFFBOARD"
-
key: "System status"
value: "Active"
-
level: 2
name: "iris_1/mavros: System"
message: "Sensor health"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="23">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x1020002F"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x1021000F"
-
key: "Sensor health"
value: "0x1020002F"
-
key: "3D gyro"
value: "Ok"
-
key: "3D accelerometer"
value: "Ok"
-
key: "3D magnetometer"
value: "Ok"
-
key: "absolute pressure"
value: "Ok"
-
key: "rc receiver"
value: "Fail"
-
key: "AHRS subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 0
name: "iris_1/mavros: Battery"
message: "Normal"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="24">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Voltage"
value: "11.32"
-
key: "Current"
value: "-1.0"
-
key: "Remaining"
value: "51.0"
-
level: 0
name: "iris_1/mavros: Time Sync"
message: "Normal"
hardware_id: "udp://:14541<strong i="25">@localhost</strong>:14581"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "10168"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "9.995240"
-
key: "Last RTT (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Mean RTT (ms)"
value: "0.117328"
-
key: "Last remote time (s)"
value: "1016.949000000"
-
key: "Estimated time offset (s)"
value: "328.622159175"
---
WARNING: mavros/target_system_id not set. Used default value: 1
WARNING: mavros/target_component_id not set. Used default value: 1
NOTE: Target parameters may be unset, but that may be result of incorrect --mavros-ns option.Double check results!
ERROR. I got 0 addresses, but not your target 1:1
---
Received 0 messages, from 0 addresses
sys:comp list of messages
rosrun mavros checkid --mavros-ns iris_1 / mavros
ERROR. I got 0 addresses, but not your target 2:1
---
Received 0 messages, from 0 addresses
sys:comp list of messages
يتم نشر النقاط (التحقق من صدى rostopic) لكن الطائرة بدون طيار لا تتحرك على الإطلاق.
أواجه نفس المشكلة. عمل الكود الخاص بي في 1.1.0 ، بعد أن أُجبر على الترقية إلى 1.2.0 كل شيء تعطل. الآن ، تواجه الطائرة بدون طيار الخاصة بي مشاكل مع الجيروسكوب لسبب غريب.
يمكنك الخروج 1.1.0 وإنشائه من المصدر. لكني أعتقد أن هناك شيئًا آخر لأن setpoint_raw تظل كما هي لسنوات.