Mavros: خطأ PX4 SITL / mavros "أمر غير متوقع 176" باستخدام setpoint_ * المواضيع

تم إنشاؤها على ٢٢ فبراير ٢٠١٦ · 5تعليقات · مصدر: mavlink/mavros

مرحبا،

أقوم بتشغيل PX4 SITL مع Gazebo وأحاول التحكم في الموقف باستخدام setpoint_ * المواضيع. أنا قادر على الاتصال بنجاح عبر UDP مع mavros ولكن عندما أنشر في موضوع / mavros / setpoint_raw / الموقف ، فإن المروحية الرباعية في بيئة Gazebo تسقط على الأرض فورًا بعد الأمر في وضع OFFBOARD. الناتج الطرفي "make posix_sitl default gazebo" يطبع التحذير "uORB :: DeviceNode :: publish يسمى بمقبض غير صالح" ويطبع الإخراج الطرفي من عقدة mavros التحذير "CMD: أمر غير متوقع 176 ، نتيجة 0".

يحدث هذا عندما أنشر على كلا الموضوعين / mavros / setpoint_attitude / الموقف و / mavros / setpoint_raw / الموقف لكنني قادر على التحكم في الموقع باستخدام / mavros / setpoint_position / local topic.

سيكون موضع تقدير أي مساعدة.

question

مصدر

mtsakaguchi

التعليق الأكثر فائدة

هل قمت بحل هذه المشكلة؟ أواجه نفس المشكلة ، هل يمكنك أن تعطيني بعض المساعدة؟ شكرا

physics-lzs في ٧ أبريل ٢٠١٩

👍5

ال 5 كومينتر

الأمر 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE ليست مشكلة. أعاد PX4 إرسال رسالة SET_MODE كأمر في الناقل الداخلي.

يبدو خطأ في مكان ما في وحدة mavlink من البرامج الثابتة. تحقق من معالج SET_ATTITUDE_TARGET . اسأل أيضًا في منتديات PX4 للحصول على الدعم.

vooon في ٢٣ فبراير ٢٠١٦

vooon أحاول استخدام وضع الجازيبو + خارج اللوحة كذلك.

أنا قادر على الاتصال ، وأقوم بنشر موضوع mavros / setpoint_attitude / الموقف بنجاح ، لكن المروحية تستمر في تسليح / نزع سلاح نفسها لسبب ما. لا تقلع أبدًا. فقط يجلس على الأرض.
أنا أستخدم هذا الرمز ( هذا المثال ) ويعمل بشكل مثالي عندما أنشر / mavros / setpoint_position / local. لكن عندما أقوم بتغيير الموضوع ليكون موقفًا ، فإنه لا يعمل.

أحيانًا أتلقى هذا التحذير: CMD: أمر غير متوقع 176 ، النتيجة 0. أحيانًا أحصل على هذا التحذير: CMD: أمر غير متوقع 400 ، النتيجة 0. عندما أنظر إلى / mavros / state ، فهو متصل وفي وضع offboard ، لكنه يحافظ على التقليب بين الذراع / نزع السلاح.

اي نصيحه؟

cs147 في ٢٥ أكتوبر ٢٠١٦

هل قمت بحل هذه المشكلة؟ أواجه نفس المشكلة ، هل يمكنك أن تعطيني بعض المساعدة؟ شكرا

physics-lzs في ٧ أبريل ٢٠١٩

👍5

مرحبًا @ physics-lzs ، إذا كنت لا تزال تواجه هذه المشكلة ، فقد تحتاج إلى نشر setpoint_attitude / thrust وإعطائها قيمة> 0.5 لترى بعض التأثيرات. إذا كنت لا تزال ترى نفس الملاحظة مثل المنشورات السابقة ، فقم بنشر أوامر الموقف إلى setpoint_raw / الموقف بدلاً من ذلك. مرة أخرى ، تذكر أن تعطي قيمة لاتجاهك :) أتمنى أن يساعدك هذا!

thealchemist89 في ٣٠ سبتمبر ٢٠٢٠

هل يمكنك تقديم المزيد من التوضيح @ thealchemist89 ، فأنا أواجه هذه المشكلة أثناء تشغيل المثال هنا ، وأحيانًا يعمل وأحيانًا أخرى يستمر تشغيل عقدة ROS في إعطائي
في بعض الأحيان ، يمكنني تشغيل عقدة ROS بنجاح مرة أخرى عن طريق إعادة التشغيل
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
وفي بعض الأحيان يتطلب مني إعادة تشغيل الكمبيوتر بالكامل