Mavros: 发布转换两个方向不正确

我们之前在这里提出过： https :

@TSC21仅供参考

@jkflying @baumanta你们可以尝试测试删除重复发布者是否存在时间戳问题吗？

@tfoote您对问题 #388 的评论是对的。 mavros 中的 tf 循环似乎负责始终在 ros::Time::now() 处获取 tf。

我在避免代码中放置了一个 tf 侦听器，该代码在最后一个点云的时间戳和 ros::Time::now() 处检索转换并打印两个转换。 当无人机移动时，我希望变换会略有不同。 使用 Mavros 0.29.2。 即使时间戳不是，两个转换总是相同的。 使用 Mavros PR #1252 ，变换是不同的。

好的，我怀疑为什么odom插件代码不起作用是由于锁定主题的一个模糊限制 - 您不能从同一进程向锁定主题发布不同的消息。

请参阅https://github.com/ros/ros_comm/issues/146和https://answers.ros.org/question/261815/how-can-i-access-all-static-tf2-transforms/。

解决方法是构建所有变换的向量并一次性发布它们（传递给专门的 TF2 函数 http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1StaticTransformBroadcaster.html#a83d0664cb0cc856828b69a2 )

修复了https://github.com/mavlink/mavros/pull/1300。