Mavros: 양방향 변환 게시가 잘못되었습니다.

우리는 이것을 전에 여기에서 가져왔습니다: https://github.com/mavlink/mavros/pull/1252#issuecomment -503084522

@TSC21 참고로

@jkflying @baumanta 중복 게시자가 제거된 타임스탬프 문제가 있는지 테스트해 주시겠습니까?

@tfoote 문제 #388 에 대한 귀하의 의견이 옳았습니다. mavros의 tf 루프는 항상 ros::Time::now()에서 tf를 가져오는 역할을 하는 것 같습니다.

마지막 pointcloud의 타임스탬프와 ros::Time::now()에서 변환을 검색하고 두 변환을 모두 인쇄하는 회피 코드에 tf 리스너를 넣었습니다. 드론이 움직이면서 변형이 약간 다를 것으로 예상했습니다. 매브로스 0.29.2 사용. 두 변환은 타임스탬프가 같지 않다고 생각하더라도 항상 동일했습니다. Mavros PR #1252를 사용 하면 변환이 다릅니다.

좋아요, odom 플러그인 코드가 작동하지 않는 이유는 래치된 주제의 모호한 제한 때문인 것 같습니다. 동일한 프로세스에서 래치된 주제에 다른 메시지를 게시할 수 없습니다.

https://github.com/ros/ros_comm/issues/146 및 https://answers.ros.org/question/261815/how-can-i-access-all-static-tf2-transforms/를 참조하세요.

이에 대한 해결 방법은 모든 변환의 벡터를 구성하고 한 번에 게시하는 것입니다(전문 TF2 함수 http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1StaticTransformBroadcaster.html#a83d0664cb0cc856813ff660a로 전달). )

https://github.com/mavlink/mavros/pull/1300을 수정했습니다