Mavros: A publicação transforma ambas as direções está incorreta

Criado em 20 jul. 2019 · 5Comentários · Fonte: mavlink/mavros

O comentário de que você precisa para publicar a transformação de outra maneira está incorreto.

https://github.com/mavlink/mavros/blob/bdc5c7386f9451ac244b5a85c087ad620fd3a989/mavros/src/lib/uas_data.cpp#L57

Apenas um destes deve ser usado:

https://github.com/mavlink/mavros/blob/366a9a74847b2e231035b47fa06651527a4556b9/mavros/src/lib/uas_data.cpp#L56 -L58

Eles lutarão entre si e causarão reparações contínuas de modo que a qualquer momento o último recebido vença. Provavelmente, a primeira versão testada causou uma árvore desconectada ao reparar inadvertidamente e adicionar a segunda chamada mascarou-a.

E enquanto estou olhando para este código. É mais limpo e eficiente publicar um vetor de transformações estáticas para aproveitar as vantagens do travamento, em vez de publicar uma sequência de transformações individuais.

bug

Fonte

tfoote

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Todos 5 comentários

Já mencionamos isso antes: https://github.com/mavlink/mavros/pull/1252#issuecomment -503084522

@ TSC21 FYI

mhkabir em 20 jul. 2019

@jkflying @baumanta Vocês podem tentar testar se o problema de carimbo de data / hora existe com o editor duplicado removido?

mhkabir em 20 jul. 2019

@tfoote, você estava certo em seu comentário sobre a questão # 388 . O loop tf em mavros parece ser responsável por obter sempre o tf em ros :: Time :: now ().

Eu coloquei um ouvinte tf no código de evitação que recuperou as transformações no timestamp do último pointcloud e em ros :: Time :: now () e imprimiu ambas as transformações. Como o drone estava se movendo, eu esperaria que as transformações fossem ligeiramente diferentes. Usando Mavros 0.29.2. ambas as transformações eram sempre idênticas, mesmo que os carimbos de data / hora não fossem. Usando Mavros PR # 1252, as transformações foram diferentes.

baumanta em 22 jul. 2019

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OK, eu suspeito que o código do plugin odom não estava funcionando devido a uma limitação obscura de tópicos travados - você não pode publicar mensagens diferentes em um tópico travado do mesmo processo.

Consulte https://github.com/ros/ros_comm/issues/146 e https://answers.ros.org/question/261815/how-can-i-access-all-static-tf2-transforms/.

A solução alternativa para isso é construir um vetor de todas as transformações e publicá-las de uma vez (passar para a função TF2 especializada http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1StaticTransformBroadcaster.html#a83d0664cb0cc85688b60a22 )

mhkabir em 22 jul. 2019

Https://github.com/mavlink/mavros/pull/1300 corrigido