Mavros: النشر يحول كلا الاتجاهين غير صحيح

لقد طرحنا هذا هنا من قبل: https://github.com/mavlink/mavros/pull/1252#issuecomment -503084522

@ TSC21 لمعلوماتك

jkflyingbaumanta هل يا رفاق محاولة لاختبار في حالة وجود قضية الطابع الزمني مع إزالة الناشر مكررة؟

tfoote لقد كنت محقًا في تعليقك على القضية رقم 388 . يبدو أن حلقة tf في mavros مسؤولة عن الحصول دائمًا على tf في ros :: Time :: now ().

لقد قمت بوضع مستمع tf في كود التجنب الذي قام باسترداد التحويلات في الطابع الزمني لآخر pointcloud وفي ros :: Time :: now () وقمت بطباعة كلا التحويلين. عندما كانت الطائرة بدون طيار تتحرك ، كنت أتوقع أن تكون التحولات مختلفة قليلاً. باستخدام Mavros 0.29.2. كان كلا التحولين متطابقين دائمًا حتى لو اعتقدت أن الطوابع الزمنية لم تكن كذلك. باستخدام Mavros PR # 1252 ، كانت التحويلات مختلفة.

حسنًا ، أظن أن سبب عدم عمل رمز المكون الإضافي odom يرجع إلى قيود غامضة على الموضوعات المغلقة - لا يمكنك نشر رسائل مختلفة إلى موضوع مغلق من نفس العملية.

راجع https://github.com/ros/ros_comm/issues/146 و https://answers.ros.org/question/261815/how-can-i-access-all-static-tf2-transforms/.

الحل البديل لذلك هو إنشاء متجه لجميع التحويلات ونشرها في لقطة واحدة (قم بالتمرير إلى وظيفة TF2 المتخصصة http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1StaticTransformBroadcaster.html#a83d0664cb0cc85688b60a2236 )

ثابت https://github.com/mavlink/mavros/pull/1300.