Mavros: दोनों दिशाओं में परिवर्तन का प्रकाशन गलत है

को निर्मित 20 जुल॰ 2019 · 5टिप्पणियाँ · स्रोत: mavlink/mavros

ट्रांसफॉर्म को दूसरे तरीके से प्रकाशित करने के लिए आपको जिस टिप्पणी की आवश्यकता है वह गलत है।

https://github.com/mavlink/mavros/blob/bdc5c7386f9451ac244b5a85c087ad620fd3a989/mavros/src/lib/uas_data.cpp#L57

इनमें से केवल एक का ही उपयोग किया जाना चाहिए:

https://github.com/mavlink/mavros/blob/366a9a74847b2e231035b47fa06651527a4556b9/mavros/src/lib/uas_data.cpp#L56 -L58

वे एक-दूसरे के साथ लड़ेंगे और लगातार माता-पिता का कारण बनेंगे जैसे कि किसी भी समय प्राप्त अंतिम जीत जाएगा। संभवत: परीक्षण किए गए पहले संस्करण ने अनजाने में पुन: पालन-पोषण द्वारा एक डिस्कनेक्ट किए गए पेड़ का कारण बना दिया और दूसरी कॉल को जोड़कर इसे मुखौटा कर दिया।

और जब मैं इस कोड को देख रहा हूँ। अलग-अलग परिवर्तनों के अनुक्रम को प्रकाशित करने के बजाय लैचिंग का लाभ उठाने के लिए स्थैतिक परिवर्तनों के वेक्टर को प्रकाशित करना अधिक स्वच्छ और अधिक कुशल है।

bug

स्रोत

tfoote

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सभी 5 टिप्पणियाँ

हम इसे पहले यहां ला चुके हैं: https://github.com/mavlink/mavros/pull/1252#issuecomment -503084522

@TSC21 FYI करें

mhkabir 20 जुल॰ 2019

@jkflying @baumanta क्या आप लोग यह जांचने की कोशिश कर सकते हैं कि क्या डुप्लिकेट प्रकाशक को हटाए जाने के साथ टाइमस्टैम्प समस्या मौजूद है?

mhkabir 20 जुल॰ 2019

@tfoote आप #388 मुद्दे पर अपनी टिप्पणी के साथ सही थे। Mavros में tf लूप ros::Time::now() पर हमेशा tf प्राप्त करने के लिए ज़िम्मेदार प्रतीत होता है।

मैंने परिहार कोड में एक tf श्रोता रखा, जिसने अंतिम पॉइंटक्लाउड के टाइमस्टैम्प पर और ros::Time::now() पर ट्रांसफ़ॉर्म को पुनः प्राप्त किया और दोनों ट्रांसफ़ॉर्म को प्रिंट किया। जैसे-जैसे ड्रोन आगे बढ़ रहा था, मुझे उम्मीद है कि परिवर्तन थोड़ा अलग होगा। मावरोस 0.29.2 का उपयोग करना। दोनों परिवर्तन हमेशा समान थे, यहां तक कि सोचा कि टाइमस्टैम्प नहीं थे। मावरोस पीआर #1252 का उपयोग करते हुए परिवर्तन भिन्न थे।

baumanta 22 जुल॰ 2019

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ठीक है, मुझे संदेह है कि क्यों odom प्लगइन कोड काम नहीं कर रहा था, यह लैच किए गए विषयों की अस्पष्ट सीमा के कारण है - आप एक ही प्रक्रिया से अलग-अलग संदेशों को एक लैच किए गए विषय पर प्रकाशित नहीं कर सकते हैं।

https://github.com/ros/ros_comm/issues/146 और https://answers.ros.org/question/261815/how-can-i-access-all-static-tf2-transforms/ देखें।

इसका समाधान सभी परिवर्तनों का एक वेक्टर बनाना और उन्हें एक ही शॉट में प्रकाशित करना है (विशिष्ट TF2 फ़ंक्शन को पास करें http://docs.ros.org/melodic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1StaticTransformBroadcaster.html#a83d0664cb0cc85688b60a2236e9d81ff )

mhkabir 22 जुल॰ 2019

फिक्स्ड https://github.com/mavlink/mavros/pull/1300।

TSC21 7 अक्तू॰ 2019

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