Mavros: 已加载插件 distance_sensor 但未找到主题！

该插件需要这样的配置： https :
但是 APM 无论如何都不支持 DISTANCE_SENSOR 消息。

我检查了这个（ardupilot-Copter-3.4.5 - GCS_Mavlink.cpp）：
void GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
{
...
案例 MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR：
{
结果 = MAV_RESULT_ACCEPTED;
copter.rangefinder.handle_msg(msg);
休息;
}
..
}
和（ardupilot-Copter-3.4.5 - AP_RangeFINder_Mavlink.cpp）：
void AP_RangeFinder_MAVLink::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
{
mavlink_distance_sensor_t 数据包；
mavlink_msg_distance_sensor_decode(msg, &packet);

last_update_ms = AP_HAL::millis();
distance_cm = packet.current_distance;

}
//
最后一行显示 APM 可以从 DISTANCE_SENSOR 消息设置 distance_cm！

DS：插件未配置是什么意思！
我也用 PX4 堆栈检查了 mavros，但是这个警告仍然存在。

好的，看起来 APM 现在实现了。 更新到 master，它在 #670 中添加了配置。

那行得通.. 但是选择 pub 或 sub 的参数不能很好地工作。

@Ahrovan 有什么更新吗？ 您是否检查了 px4_config.yaml 以了解其工作原理？

不，只是我检查了 apm_pluginlists.yaml

以您在 px4_config 上找到的相同方式应用配置。 查看您是要发布来自 FCU 的数据，还是要订阅来自计算机传感器的数据并将其发送到 FCU。

@Ahrovan更新？

关闭作为陈旧。 @MasterRos如果您仍有问题，请重新打开。

distance_sensor 现在在 ardupilot 端完全实现，用于传感器输出和输入

distance_sensor 现在在 ardupilot 端完全实现，用于传感器输出和输入

感谢您确认@khancyr。