рдореИрдВрдиреЗ рдЕрдкрдирд╛ рдбреНрд░реЛрди рдЦреБрд▓реЗ рдХреНрд╖реЗрддреНрд░ рдореЗрдВ рд░рдЦрд╛ рдФрд░ рдкрд┐рдХреНрд╕рд╣реЙрдХ рдХрд╛ рдиреЗрддреГрддреНрд╡ рд╣рд░рд╛ рд╣реИред
рдореИрдВ рдЗрд╕ рдХреЛрдб рдХреЛ рдЪрд▓рд╛рдиреЗ рдХреЗ рдмрд╛рдж
roslaunch mavros px4.launch
рдФрд░ рдлрд┐рд░ рдореИрдВ рджреМрдбрд╝рддрд╛ рд╣реВрдБ
rostopic echo -n1 /diagnostics
рдореИрдиреЗ рдкрд╛рдпрд╛ рдХрд┐
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
рд▓реЗрдХрд┐рди рдЬрдм рдореИрдВ qgroundcontrol рдФрд░ рдПрдХреНрдЬрд┐рдЯ рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рддреЛ рдореИрдВ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдЪрд▓рд╛рддрд╛ рд╣реВрдВ рдФрд░ рдлрд┐рд░ рд╕реЗ "/ рдбрд╛рдпрдЧреНрдиреЛрд╕реНрдЯрд┐рдХреНрд╕" рдХреА рдЬрд╛рдВрдЪ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рдореБрдЭреЗ рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рд╢реЛ рдорд┐рд▓рд╛ред
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
рдореИрдВ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рдХрд┐рдП рдмрд┐рдирд╛ рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рд╕реЗ рдореВрд▓реНрдп рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддрд╛ рд╣реВрдВред рдореИрдВ рдпрд╣ рдХреИрд╕реЗ рдХрд░ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реВрдБ?
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕: 0.25.1
рдЖрд░рдУрдПрд╕: рдХрд╛рдЗрдиреЗрдЯрд┐рдХ
рдЙрдмрдВрдЯреВ: 16.04
рдкреАрдПрдХреНрд╕4
рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг: рдирд╡реАрдирддрдо
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
рд▓реЗрдХрд┐рди рдЬрдм рдореИрдВ qgroundcontrol рдФрд░ рдПрдХреНрдЬрд┐рдЯ рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рддреЛ рдореИрдВ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдЪрд▓рд╛рддрд╛ рд╣реВрдВ рдФрд░ рдлрд┐рд░ рд╕реЗ "/ рдбрд╛рдпрдЧреНрдиреЛрд╕реНрдЯрд┐рдХреНрд╕" рдХреА рдЬрд╛рдВрдЪ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рдореБрдЭреЗ рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рд╢реЛ рдорд┐рд▓рд╛ред
рдпрд╣ рдереЛрдбрд╝реЗ рдЕрдЬреАрдм рд╣реИред рддреЛ рдЖрдк QGC рд╢реБрд░реВ рдХрд░рддреЗ рд╣реИрдВ рдФрд░ рдмрд╛рд╣рд░ рдирд┐рдХрд▓рддреЗ рд╣реИрдВ рдФрд░ рдлрд┐рд░ рдЙрд╕реЗ GPS рдбреЗрдЯрд╛ рдорд┐рд▓рддрд╛ рд╣реИ? рдпрд╣ рдПрдХ рд╕рдВрдпреЛрдЧ рд▓рдЧрддрд╛ рд╣реИред рдХреНрдпрд╛ рдЖрдк рд╡рд╛рдХрдИ рдбреЗрдЯрд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдкрд░реНрдпрд╛рдкреНрдд рдкреНрд░рддреАрдХреНрд╖рд╛ рдирд╣реАрдВ рдХрд░ рд░рд╣реЗ рд╣реИрдВ? рд╕рд╛рде рд╣реА, QGC рдХреЛ рдСрдЯреЛрдкрд╛рдпрд▓рдЯ рд╕реЗ рдбреЗрдЯрд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрдЧрд╛, рдЬрдм рддрдХ рдХрд┐ MAVROS рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рдкрд░ рдирд┐рдпрдВрддреНрд░рдг рдирд╣реАрдВ рдХрд░ рд▓реЗрддрд╛, рдЬрдм рддрдХ рдХрд┐ рдЖрдкрдиреЗ GCS рдХреЛ UDP рдЕрдЧреНрд░реЗрд╖рдг рд╕рдХреНрд░рд┐рдп рдирд╣реАрдВ рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реЛред
рдЖрдкрдХреА рдкреНрд░рддрд┐рдХреНрд░рд┐рдпрд╛ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рджред рдореБрдЭреЗ рдЗрд╕рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдкреВрд░рд╛ рдпрдХреАрди рд╣реИ рдХреНрдпреЛрдВрдХрд┐ рдореИрдВрдиреЗ рджрд╕ рд╕реЗ рдЕрдзрд┐рдХ рдмрд╛рд░ рдкрд░реАрдХреНрд╖рдг рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реИред рдФрд░ рд╣рд░ рдмрд╛рд░ рд▓рдЧрднрдЧ реиреж рдорд┐рдирдЯ рдкреНрд░рддреАрдХреНрд╖рд╛ рдХрд░реЗрдВредрдХреНрдпрд╛ рдпрд╣ рд╕рдВрднрд╡ рд╣реИ рдХрд┐ рдореИрдВ рдПрдореордкреА рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рдерд╛? рд▓реЗрдХрд┐рди рдореИрдВ рдЖрдзрд╛рд░ (рдЖрд░рдЯреАрдХреЗ) рд╕реЗ рдирд╣реАрдВ рдЬреБрдбрд╝рд╛ рд╣реВрдВред рдЕрдЧрд░ рдЖрдзрд╛рд░ рд╕реЗ рдЬреБрдбрд╝рд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ рддреЛ рдХреНрдпрд╛ рдпрд╣ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рдХреА рддрд░рд╣ рдХрд╛рдо рдХрд░реЗрдЧрд╛?
рдирд┐рд╢реНрдЪрд┐рдд рдирд╣реАрдВ рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдпрд╣ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рдкрд░ рд╡рд╛рдкрд╕ рдЖрдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рддрд╛рд░реНрдХрд┐рдХ рд▓рдЧрддрд╛ рд╣реИред
рджреЛ рдЪреАрдЬреЗрдВ рд╕рдВрднрд╡ рд╣реИрдВ:
rosrun mavros mavsys rate --all 10
рдЖрдЬрд╝рдорд╛рдПрдВ, рдЕрдЧрд░ рдЗрд╕рд╕реЗ рдорджрдж рдорд┐рд▓рддреА рд╣реИ рддреЛ рдЖрдкрдХреЛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рджрд░ рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдПред@vooon рдУрд╣, рдпрд╣ рдХрд╛рдо рд╣реИред
рдмрд╣реБрдд - рдмрд╣реБрдд рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рджред
рд╕рдмрд╕реЗ рдЙрдкрдпреЛрдЧреА рдЯрд┐рдкреНрдкрдгреА
рдирд┐рд╢реНрдЪрд┐рдд рдирд╣реАрдВ рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдпрд╣ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рдЬреАрдкреАрдПрд╕ рдкрд░ рд╡рд╛рдкрд╕ рдЖрдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рддрд╛рд░реНрдХрд┐рдХ рд▓рдЧрддрд╛ рд╣реИред
рджреЛ рдЪреАрдЬреЗрдВ рд╕рдВрднрд╡ рд╣реИрдВ:
рдЙрд╕ рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдореЗрдВ
rosrun mavros mavsys rate --all 10
рдЖрдЬрд╝рдорд╛рдПрдВ, рдЕрдЧрд░ рдЗрд╕рд╕реЗ рдорджрдж рдорд┐рд▓рддреА рд╣реИ рддреЛ рдЖрдкрдХреЛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рджрд░ рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдПред