Mavros: Ardupilot फर्मवेयर के साथ fake_gps प्लगइन और Vision_pose_estimation प्लगइन का उपयोग करना

को निर्मित 2 मार्च 2018 · 5टिप्पणियाँ · स्रोत: mavlink/mavros

समस्या का विवरण

मैं मुद्रा के आकलन के लिए ऑनबोर्ड कैमरे का उपयोग करके अपने ड्रोन ( स्काईवाइपर ) को घर के अंदर नियंत्रित करना चाहता हूं। असल में मैं एक ऐसा दृश्य देख रहा हूं जिसमें बहुत से अरुको मार्कर हैं और ओपनसीवी के अरुको डिटेक्शन और पॉज़ अनुमान एल्गोरिदम का उपयोग करके मेरे ड्रोन की मुद्रा का अनुमान लगा रहे हैं। लंबी कहानी छोटी, मैं ड्रोन की 6-डी मुद्रा का अनुमान लगाने के लिए दृष्टि का उपयोग कर रहा हूं। अब मैं इस डेटा को घर के अंदर निर्देशित मोड में ड्रोन को नियंत्रित करने के लिए एफसीयू को भेजने का इरादा रखता हूं। Arduino फर्मवेयर के साथ, जाहिरा तौर पर दो चीजें हैं जो मैं कर सकता हूं:
ए। नकली_पीजीएस प्लगइन का प्रयोग करें।
बी Vision_pose_estimate प्लगइन का उपयोग करें
लेकिन मैं दोनों के साथ समस्याओं में चल रहा हूँ। मैं यह वर्णन करना चाहता हूं कि मैंने उपरोक्त दोनों दृष्टिकोणों के लिए क्या किया है ताकि पाठक मेरी मदद कर सके, अगर मैं कहीं गलत हो गया।

ए। नकली_जीपीएस का उपयोग करना

मेरे apm_config.yaml में fake_gps प्लगइन जोड़ा गया।
संपादित apm_pluginlists.yaml और यहां बताया गया है कि fake_gps भाग कैसा दिखता है:

# fake_gps
fake_gps:
  # select data source
  use_mocap: true       # ~mocap/pose
  mocap_transform: true   # ~mocap/tf instead of pose
  use_vision: false       # ~vision (pose)
  # origin (default: Zürich)
  geo_origin:
    lat: 30.6197674          # latitude [degrees]
    lon:  -96.3414215          # longitude [degrees]
    alt: 99.9674829152          # altitude (height over the WGS-84 ellipsoid) [meters]
  eph: 2.0
  epv: 2.0
  satellites_visible: 10   # virtual number of visible satellites
  fix_type: 3             # type of GPS fix (default: 3D)
  tf:
    listen: false
    send: false           # send TF?
    frame_id: "map"       # TF frame_id
    child_frame_id: "Quadrotor_pose" # TF child_frame_id
    rate_limit: 10.0      # TF rate
  gps_rate: 5.0           # GPS data publishing rate

मैं रोस्टोपिक/मावरोस/नकली_जीपीएस/मोकैप/टीएफ पर लगभग 4 हर्ट्ज पर रोबोट मुद्रा प्रकाशित कर रहा हूं (मैं इसे 30 हर्ट्ज तक बढ़ा सकता हूं लेकिन मुझे लगता है कि जीपीएस_रेट पैरामीटर इसे सीमित करता है, बीटीडब्ल्यू क्या मैं जीपीएस_रेट बढ़ा सकता हूं?)
मैं /mavros/global_position/global गूंजता हूं मुझे कोई सार्थक आउटपुट दिखाई नहीं देता है,

क्या कोई इस चीज़ को काम करने के लिए यहां मेरी मदद कर सकता है? क्या वहां मेरे कुछ और करने की आवश्यकता है? कोई भी पैरामीटर जो मुझे सेट या अनसेट करना चाहिए?

बी विज़न_पोज़ का उपयोग करना

मेरे apm_config.yaml में fake_gps प्लगइन जोड़ा गया।
संपादित apm_pluginlists.yaml और यहां बताया गया है कि Vision_pose भाग कैसा दिखता है:

# vision_pose_estimate
vision_pose:
  tf:
    listen: false           # enable tf listener (disable topic subscribers)
    frame_id: "map"
    child_frame_id: "vision_estimate"
    rate_limit: 10.0

मैं रोटोपिक /mavros/vision_pose/pose पर रोबोट पोज प्रकाशित करता हूं
मैं vision_position_estimate.cpp में कुछ संशोधन करने और प्रयोग VISION_POSITION_DELTA के बजाय VISION_POSITION_ESTIMATE ।
मैंने उपरोक्त कोड में उपयुक्त झंडे सेट किए हैं यह देखने के लिए कि क्या यह कोड निष्पादित किया गया है और वे झंडे मुद्रित हैं, इसलिए मैं निष्कर्ष निकालता हूं कि मावरोस एफसीयू को डेटा भेज रहा है लेकिन एफसीयू के अंत में शायद कोई रिसेप्शन नहीं है।

इस पर बहुत समय बिताया, किसी भी मदद की बहुत सराहना की जाती है !!
पीएस मैं पीएक्स 4 फर्मवेयर में विज़न_पोजिशन_एस्टीमेट करने में सक्षम था, हैवेंट ने नकली_जीपीएस की कोशिश की, लेकिन कुछ बाधाओं के कारण, मैं यह काम arducopter फर्मवेयर पर करना चाहता हूं।

MAVROS संस्करण और मंच

मावरोस: 0.18
आरओएस: काइनेटिक
उबंटू: 16.04

ऑटोपायलट प्रकार और संस्करण

[एक्स] अर्दुपायलट
[ ] पीएक्स४

संस्करण: 3.4.6

नोड लॉग

started roslaunch server http://subodh-desktop:41065/

SUMMARY
========

CLEAR PARAMETERS
 * /mavros/

PARAMETERS
 * /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
 * /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
 * /mavros/conn/system_time_rate: 0.0
 * /mavros/conn/timeout: 10.0
 * /mavros/conn/timesync_rate: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
 * /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
 * /mavros/fake_gps/eph: 2.0
 * /mavros/fake_gps/epv: 2.0
 * /mavros/fake_gps/fix_type: 3
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 99.9674829152
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 30.6197674
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: -96.3414215
 * /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
 * /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
 * /mavros/fake_gps/satellites_visible: 10
 * /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
 * /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
 * /mavros/fake_gps/tf/listen: False
 * /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/fake_gps/tf/send: False
 * /mavros/fake_gps/use_mocap: True
 * /mavros/fake_gps/use_vision: False
 * /mavros/fcu_protocol: v2.0
 * /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM0:57600
 * /mavros/gcs_url: 
 * /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
 * /mavros/global_position/frame_id: map
 * /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
 * /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
 * /mavros/global_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
 * /mavros/global_position/tf/send: False
 * /mavros/global_position/use_relative_alt: True
 * /mavros/image/frame_id: px4flow
 * /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
 * /mavros/imu/frame_id: base_link
 * /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
 * /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
 * /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
 * /mavros/local_position/frame_id: map
 * /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
 * /mavros/local_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/local_position/tf/send: False
 * /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
 * /mavros/mission/pull_after_gcs: True
 * /mavros/mocap/use_pose: False
 * /mavros/mocap/use_tf: True
 * /mavros/odometry/estimator_type: 3
 * /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
 * /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
 * /mavros/plugin_whitelist: ['fake_gps', 'vis...
 * /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
 * /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
 * /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
 * /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
 * /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
 * /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
 * /mavros/setpoint_accel/send_force: False
 * /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
 * /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
 * /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
 * /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
 * /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
 * /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
 * /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
 * /mavros/sys/disable_diag: False
 * /mavros/sys/min_voltage: 10.0
 * /mavros/target_component_id: 1
 * /mavros/target_system_id: 1
 * /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
 * /mavros/time/time_ref_source: fcu
 * /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
 * /mavros/time/timesync_mode: NONE
 * /mavros/vibration/frame_id: base_link
 * /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
 * /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
 * /mavros/vision_pose/tf/listen: False
 * /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/vision_speed/listen_twist: False
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.12

NODES
  /
    mavros (mavros/mavros_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [26930]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to af2a9730-1e56-11e8-86d2-001fc69c99e7
process[rosout-1]: started with pid [26943]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [26961]
[ INFO] [1520021829.553095960]: FCU URL: /dev/ttyACM0:57600
[ INFO] [1520021829.554915572]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps
[ INFO] [1520021829.555552991]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1520021829.567142748]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1520021829.569320914]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1520021829.569349388]: Plugin actuator_control blacklisted
[ INFO] [1520021829.571809744]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1520021829.575769648]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1520021829.575794473]: Plugin altitude blacklisted
[ INFO] [1520021829.575892237]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1520021829.576626653]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1520021829.576772377]: Plugin command loaded
[ INFO] [1520021829.582684066]: Plugin command initialized
[ INFO] [1520021829.582712464]: Plugin debug_value blacklisted
[ INFO] [1520021829.582886299]: Plugin distance_sensor loaded
[ INFO] [1520021829.592604674]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1520021829.592748090]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1520021829.609103603]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1520021829.609128115]: Plugin ftp blacklisted
[ INFO] [1520021829.609259829]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1520021829.628580110]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1520021829.628612736]: Plugin hil blacklisted
[ INFO] [1520021829.628766952]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1520021829.633001155]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1520021829.633140461]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1520021829.640533947]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1520021829.640671494]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1520021829.646783905]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1520021829.646948100]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1520021829.650807807]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1520021829.650943083]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.655518964]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.655642737]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1520021829.659014223]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1520021829.659130864]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1520021829.663794739]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1520021829.664012214]: Plugin param loaded
[ INFO] [1520021829.667288846]: Plugin param initialized
[ INFO] [1520021829.667312025]: Plugin px4flow blacklisted
[ INFO] [1520021829.667423654]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1520021829.668137088]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1520021829.668297342]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1520021829.672569622]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1520021829.672594510]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1520021829.672725799]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1520021829.676462007]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1520021829.676710869]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1520021829.689281332]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1520021829.689452779]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1520021829.705853198]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1520021829.706010896]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1520021829.716862466]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1520021829.717029302]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1520021829.723754613]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1520021829.723998780]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1520021829.730640327]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1520021829.730800888]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1520021829.734651825]: TM: Timesync mode: NONE
[ INFO] [1520021829.735319038]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1520021829.735450495]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1520021829.736911489]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1520021829.736935514]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1520021829.737033502]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.746346315]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.746515765]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.750239950]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.750419761]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1520021829.755638602]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1520021829.755726057]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1520021829.755751539]: Built-in MAVLink package version: 2018.2.2
[ INFO] [1520021829.755767668]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1520021829.755795346]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1520021829.849907257]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1520021830.072218261]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1520021830.075098601]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1520021830.075901836]: TM: Wrong FCU time.
[ WARN] [1520021830.572875238]: GP: No GPS fix
[ INFO] [1520021830.859501557]: VER: 1.1: Capabilities         0x0000000000003bcf
[ INFO] [1520021830.859610755]: VER: 1.1: Flight software:     030406ff (e707341bde6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859692086]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (de6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859811288]: VER: 1.1: OS software:         00000000 (8c965992)
[ INFO] [1520021830.859894423]: VER: 1.1: Board hardware:      00000000
[ INFO] [1520021830.859991754]: VER: 1.1: VID/PID:             0000:0000
[ INFO] [1520021830.860091685]: VER: 1.1: UID:                 0000000000000000
[ WARN] [1520021830.860457816]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ERROR] [1520021833.850124648]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021833.850282817]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
[ INFO] [1520021839.850783561]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021839.853771718]: FCU: APM:Copter V3.4.6 (e707341b)
[ INFO] [1520021839.854040516]: FCU: PX4: de6b667d NuttX: 8c965992
[ INFO] [1520021839.854183948]: FCU: Frame: QUAD
[ INFO] [1520021839.854286161]: FCU: PX4v2 0034002F 31334705 39343031
[ INFO] [1520021840.469965330]: PR: parameters list received
[ INFO] [1520021844.857490824]: WP: mission received
[ INFO] [1520021849.851115121]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021859.850746668]: HP: requesting home position
[ WARN] [1520021860.684726116]: GP: No GPS fix
[ERROR] [1520021863.861805572]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021863.861953300]: FCU: PreArm: Compass offsets too high

निदान

header: 
  seq: 59
  stamp: 
    secs: 1520021901
    nsecs: 257080897
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: "mavros: FCU connection"
    message: "connected"
    hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Received packets:"
        value: "6240"
      - 
        key: "Dropped packets:"
        value: "0"
      - 
        key: "Buffer overruns:"
        value: "0"
      - 
        key: "Parse errors:"
        value: "0"
      - 
        key: "Rx sequence number:"
        value: "211"
      - 
        key: "Tx sequence number:"
        value: "82"
      - 
        key: "Rx total bytes:"
        value: "182353"
      - 
        key: "Tx total bytes:"
        value: "1883"
      - 
        key: "Rx speed:"
        value: "2106.000000"
      - 
        key: "Tx speed:"
        value: "21.000000"
  - 
    level: 2
    name: "mavros: GPS"
    message: "No satellites"
    hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Satellites visible"
        value: "0"
      - 
        key: "Fix type"
        value: "0"
      - 
        key: "EPH (m)"
        value: "0.00"
      - 
        key: "EPV (m)"
        value: "0.00"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: Heartbeat"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Heartbeats since startup"
        value: "72"
      - 
        key: "Frequency (Hz)"
        value: "1.037047"
      - 
        key: "Vehicle type"
        value: "Quadrotor"
      - 
        key: "Autopilot type"
        value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
      - 
        key: "Mode"
        value: "STABILIZE"
      - 
        key: "System status"
        value: "Standby"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: System"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Sensor present"
        value: "0x0160FC0F"
      - 
        key: "Sensor enabled"
        value: "0x00601C0F"
      - 
        key: "Sensor helth"
        value: "0x0160FC0F"
      - 
        key: "3D gyro"
        value: "Ok"
      - 
        key: "3D accelerometer"
        value: "Ok"
      - 
        key: "3D magnetometer"
        value: "Ok"
      - 
        key: "absolute pressure"
        value: "Ok"
      - 
        key: "3D angular rate control"
        value: "Ok"
      - 
        key: "attitude stabilization"
        value: "Ok"
      - 
        key: "yaw position"
        value: "Ok"
      - 
        key: "AHRS subsystem health"
        value: "Ok"
      - 
        key: "Terrain subsystem health"
        value: "Ok"
      - 
        key: "CPU Load (%)"
        value: "30.1"
      - 
        key: "Drop rate (%)"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Errors comm"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #1"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #2"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #3"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #4"
        value: "0"
  - 
    level: 1
    name: "mavros: Battery"
    message: "Low voltage"
    hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
    values: 
      - 
        key: "Voltage"
        value: "0.00"
      - 
        key: "Current"
        value: "-0.0"
      - 
        key: "Remaining"
        value: "-1.0"
---

आईडी चेक करें

OK. I got messages from 1:1.

---
Received 1131 messages, from 1 addresses
sys:comp   list of messages
  1:1     0, 1, 2, 193, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 33, 163, 36, 165, 42, 178, 182, 62, 65, 74, 77, 241, 116, 125

APM extras mocap question vision

स्रोत

SubMishMar

सबसे उपयोगी टिप्पणी

नमस्कार @SubMishMar ,

मैं भी fake_gps प्लगइन का उपयोग करने की कोशिश कर रहा था, लेकिन मैं यह पता लगाने में सक्षम नहीं था कि इसका उपयोग कैसे किया जाए, लेकिन यहाँ मैंने जो किया है, शायद यह आपकी मदद करेगा:

मैंने एक रोस नोड बनाया जो मोकैप सिस्टम (मेरे मामले में यूडब्ल्यूबी) से स्थिति डेटा लेता है और इसे अक्षांश देशांतर मानों में परिवर्तित करता है। फिर मैंने इन मूल्यों को /mavros/hil/gps विषय पर प्रकाशित किया। फिर मैंने मावरोस में GPS_TYPE पैरामीटर को 14 में बदल दिया (इससे fcu नकली जीपीएस डेटा स्वीकार करता है)। मैं पोजीशन डेटा फीड करने में सक्षम था, लेकिन मुझे एक अच्छी पोजीशन होल्ड हासिल करने में कुछ समस्याएं हैं। मैं बेहतर परिणाम प्राप्त करने के लिए मूल्यों को समायोजित करने का प्रयास कर रहा हूं। उम्मीद है की यह मदद करेगा। मैं सराहना करता हूं अगर कोई बताता है कि नकली जीपीएस प्लगइन का सही तरीके से उपयोग कैसे करें :)

पुनश्च. आप lat0 और long0 मानों को अपने स्थान पर बदल सकते हैं।

यहाँ रोस नोड कोड है:

// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM

#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h> 
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;

std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]

  std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}

  //Some constants
  float pi = 3.14159265359; // pi
  float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
  float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
  float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
  float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude

  float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
  float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]

  GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};

  return GPS;
}

void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
  xPos = msg.pose.position.x;
  yPos = msg.pose.position.y;
  zPos = msg.pose.position.z;
  //ROS_INFO_STREAM("callback");
}


int main(int argc, char **argv) {

  // if(argc<4){
  //   printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
  //   return -1;
  // }

    //int rate = 10;

  ros::init(argc, argv, "position_sender");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
  ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);

  ros::Rate rate(5);

  while(ros::ok()){

        mavros_msgs::HilGPS msg;

        //msg.header.frame_id = "1";
    msg.header.stamp=ros::Time::now();

    // float x = double(atoi(argv[1]));
    // float y = double(atoi(argv[2]));
    // float z = double(atoi(argv[3]));

    GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);

    //msg.header.stamp=ros::Time::now();

    msg.fix_type = 3;

    msg.geo.longitude = GPS[0];
    msg.geo.latitude = GPS[1];
    msg.geo.altitude = zPos / 10000;

        // msg.eph = 65535;
        // msg.epv = 65535;
        // msg.vel = 65535;
  //   msg.vn = 0;
  //   msg.ve = 0;
  //   msg.vd = 0;
  //   msg.cog = 65535;
  //   msg.satellites_visible = 255;

    msg.eph = 2.0;
    msg.epv = 2.0;
    msg.vel = 65535;
    msg.vn = 0;
    msg.ve = 0;
    msg.vd = 0;
    msg.cog = 65535;
    msg.satellites_visible = 255;

    //ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);

        pub.publish(msg);
        // rc_override_pub.publish(msg_override);

    ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }   
}

mellonUAV 6 मार्च 2018

👍4

सभी 5 टिप्पणियाँ

नमस्कार @SubMishMar ,

पुनश्च. आप lat0 और long0 मानों को अपने स्थान पर बदल सकते हैं।

यहाँ रोस नोड कोड है:

// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM

#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h> 
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;

std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]

  std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}

  //Some constants
  float pi = 3.14159265359; // pi
  float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
  float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
  float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
  float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude

  float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
  float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]

  GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};

  return GPS;
}

void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
  xPos = msg.pose.position.x;
  yPos = msg.pose.position.y;
  zPos = msg.pose.position.z;
  //ROS_INFO_STREAM("callback");
}


int main(int argc, char **argv) {

  // if(argc<4){
  //   printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
  //   return -1;
  // }

    //int rate = 10;

  ros::init(argc, argv, "position_sender");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
  ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);

  ros::Rate rate(5);

  while(ros::ok()){

        mavros_msgs::HilGPS msg;

        //msg.header.frame_id = "1";
    msg.header.stamp=ros::Time::now();

    // float x = double(atoi(argv[1]));
    // float y = double(atoi(argv[2]));
    // float z = double(atoi(argv[3]));

    GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);

    //msg.header.stamp=ros::Time::now();

    msg.fix_type = 3;

    msg.geo.longitude = GPS[0];
    msg.geo.latitude = GPS[1];
    msg.geo.altitude = zPos / 10000;

        // msg.eph = 65535;
        // msg.epv = 65535;
        // msg.vel = 65535;
  //   msg.vn = 0;
  //   msg.ve = 0;
  //   msg.vd = 0;
  //   msg.cog = 65535;
  //   msg.satellites_visible = 255;

    msg.eph = 2.0;
    msg.epv = 2.0;
    msg.vel = 65535;
    msg.vn = 0;
    msg.ve = 0;
    msg.vd = 0;
    msg.cog = 65535;
    msg.satellites_visible = 255;

    //ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);

        pub.publish(msg);
        // rc_override_pub.publish(msg_override);

    ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }   
}

mellonUAV 6 मार्च 2018

👍4

@mellonUAV धन्यवाद .. मैं इसे आजमाने जा रहा हूं और आपको

SubMishMar 6 मार्च 2018

fake_gps लिए @mellonUAV सुनिश्चित करें कि एपीएम किसी भी पैरामीटर को सेट करने की आवश्यकता के बिना डिफ़ॉल्ट रूप से HIL_GPS संदेशों को संसाधित करता है। या हो सकता है कि आपको बस GPS_TYPE से 14 सेट करना पड़े जैसा कि VISION_POSITION_DELTA मैं ज्यादा कुछ नहीं कह सकता, यह वास्तव में ऑटोपायलट अंत पर निर्भर करता है। @khancyr यहाँ कोई सिफारिश?
@SubMishMar आपके कोड की सराहना की जाती है लेकिन fake_gps बिल्कुल वही रूपांतरण करता है जिसकी आपको आवश्यकता है। आप इसके उपयोग के बारे में क्या नहीं समझते हैं?

TSC21 4 मई 2018

नमस्ते! @ टीएससी21
मैं चाहता हूं कि हमारा PX4 ऑफबोर्ड या POSCTL मोड में काम करे, दोनों स्वीकार्य हैं। हमारे पास मोकैप सिस्टम OptiTrack है। मैंने जीथब पर पीएक्स 4, मावरोस और मोकैप के बारे में कई मुद्दों को पढ़ा है।

लेकिन मेरे पास अभी भी कुछ प्रश्न हैं:

कई उपयोगकर्ताओं ने रोस पैकेज 'मावरोस' का उल्लेख किया है, लेकिन मैं जानना चाहता हूं कि यह 'मावरोस' कहां से आया ?? क्या यह एक इंस्टॉलेशन कमांड "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" से आता है या git क्लोन से आता है? क्या दोनों में कोई अंतर है? सबसे पहले, मैंने "apt-get install" के बाद git one का उपयोग नहीं किया, "roslaunch mavros px4.launch" काम कर सकता है। लेकिन पिछले हफ्ते मुझे गिट क्लोन द्वारा स्रोत कोड मिला, और इस स्रोत कोड में, "px4.launch" भी मौजूद है !!
इसलिए, मैं जानना चाहता हूं कि जब हम अपने पीएक्स4 (सेट_पॉइंट_पोजिशन, सेट_पॉइंट_एटिट्यूड वगैरह ....) को नियंत्रित करने के लिए मावरोस का उपयोग करते हैं, तो हमें किस 'मावरोस' का उपयोग करना चाहिए ??
मैं कुछ उपयोगकर्ताओं को "mocap_pose_estimate" प्लगइन का उल्लेख करते हुए भी देखता हूं। कई उपयोगकर्ताओं ने कहा कि यह प्लगइन डेटा को mocap से समन्वय प्रणाली में बदल सकता है जो PX4 को ठीक करता है, लेकिन मुझे नहीं पता कि इसका उपयोग कैसे किया जाए। यह क्या है? क्या यह एक नोड है? '/mavros/mocap/pose' जैसा विषय? या सिर्फ कुछ फंक्शन जिन्हें हम सीधे इस्तेमाल कर सकते हैं?
तो, मैं जानना चाहता हूं कि यह क्या है और इसका उपयोग कैसे करना है? मैं इस "प्लगइन" को अपने प्रोजेक्ट में कैसे जोड़ सकता हूं ??

आपका बहुत बहुत धन्यवाद!
शुभकामनाएँ!!

YiefengYang 27 मई 2018

कई उपयोगकर्ताओं ने रोस पैकेज 'मावरोस' का उल्लेख किया है, लेकिन मैं जानना चाहता हूं कि यह 'मावरोस' कहां से आया ??

यह ठीक उसी रेपो का पैकेज है जिस पर आप टिप्पणी कर रहे हैं।

क्या यह एक इंस्टॉलेशन कमांड "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" से आता है या git क्लोन से आता है?

यह निर्भर करता है कि आप रिलीज़ संस्करण (डेब से) या अपस्ट्रीम संस्करण (गिट क्लोनिंग रेपो से) का उपयोग करना चाहते हैं।

क्या दोनों में कोई अंतर है?

यह निर्भर करता है कि रिलीज संस्करण अपस्ट्रीम मास्टर के साथ समन्वयित है, लेकिन चूंकि यह हमेशा विकास के मामले में जारी रहता है, आमतौर पर रिलीज संस्करण अपस्ट्रीम मास्टर के पीछे होता है।

सबसे पहले, मैंने "apt-get install" के बाद git one का उपयोग नहीं किया, "roslaunch mavros px4.launch" काम कर सकता है। लेकिन पिछले हफ्ते मुझे गिट क्लोन द्वारा स्रोत कोड मिला, और इस स्रोत कोड में, "px4.launch" भी मौजूद है !!

हाँ यह सामान्य है। रिलीज़ संस्करण यह रेपो उबंटू डिस्ट्रो रिपॉजिटरी में जारी किया गया है।

इसलिए, मैं जानना चाहता हूं कि जब हम अपने पीएक्स4 (सेट_पॉइंट_पोजिशन, सेट_पॉइंट_एटिट्यूड वगैरह ....) को नियंत्रित करने के लिए मावरोस का उपयोग करते हैं, तो हमें किस 'मावरोस' का उपयोग करना चाहिए ??

इसमें से कोई भी काम करना चाहिए।

मैं कुछ उपयोगकर्ताओं को "mocap_pose_estimate" प्लगइन का उल्लेख करते हुए भी देखता हूं। कई उपयोगकर्ताओं ने कहा कि यह प्लगइन डेटा को mocap से समन्वय प्रणाली में बदल सकता है जो PX4 को ठीक करता है, लेकिन मुझे नहीं पता कि इसका उपयोग कैसे किया जाए। यह क्या है? क्या यह एक नोड है? '/mavros/mocap/pose' जैसा विषय? या सिर्फ कुछ फंक्शन जिन्हें हम सीधे इस्तेमाल कर सकते हैं?

हो सकता है कि यदि आप स्रोत कोड पर एक नज़र डालें तो आपको अपना उत्तर मिल जाएगा। यह मूल रूप से एक प्लगइन है जिसे आप mavros_extras में पा सकते हैं जो आपको ATT_POS_MOCAP मावलिंक संदेश भेजने की अनुमति देता है जो आपके पास एक नोड से पार्स किया गया है जो आपके मोकैप सिस्टम से डेटा प्राप्त करता है। MAVROS में फ्रेम ट्रांसफॉर्म को संभालने के लिए कार्य हैं, इसलिए नहीं, यह उस प्लगइन के लिए विशिष्ट नहीं है।

तो, मैं जानना चाहता हूं कि यह क्या है और इसका उपयोग कैसे करना है? मैं इस "प्लगइन" को अपने प्रोजेक्ट में कैसे जोड़ सकता हूं ??

यह एक प्लगइन नहीं है जिसे आप अपने स्वयं के प्रोजेक्ट में प्लग करते हैं क्योंकि यह MAVROS के साथ कसकर जुड़ा हुआ है। यदि आप इस प्लगइन की अनुमति का उपयोग करना चाहते हैं, तो बस MAVROS का उपयोग करें और इसे अपने प्रोजेक्ट में जोड़ें।

TSC21 29 मई 2018

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