Mavros: Plugin distance_sensor dimuat tetapi Topik Tidak ditemukan!

Plugin itu memerlukan konfigurasi seperti itu: https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/launch/px4_config.yaml#L116
Tapi APM tidak mendukung pesan DISTANCE_SENSOR.

Saya memeriksa ini (ardupilot-Copter-3.4.5 - GCS_Mavlink.cpp):
batal GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
{
...
kasus MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR:
{
hasil = MAV_RESULT_ACCEPTED;
copter.rangefinder.handle_msg(msg);
merusak;
}
..
}
dan ( ardupilot-Copter-3.4.5 - AP_RangeFInder_Mavlink.cpp):
batalkan AP_RangeFinder_MAVLink::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
{
paket mavlink_distance_sensor_t;
mavlink_msg_distance_sensor_decode(pesan, &paket);

last_update_ms = AP_HAL::millis();
distance_cm = packet.current_distance;

}
//
baris terakhir menunjukkan APM dapat mengatur jarak_cm dari pesan DISTANCE_SENSOR!

apa artinya DS: plugin tidak dikonfigurasi!
Saya memeriksa mavros dengan tumpukan PX4 juga, tetapi peringatan ini Tetap ada.

Ok, sepertinya APM sekarang mengimplementasikannya. Perbarui ke master, itu menambahkan konfigurasi di #670.

itu berfungsi .. tetapi parameter untuk pub atau sub pilih tidak berfungsi dengan baik.

@Ahrovan ada pembaruan? Apakah Anda memeriksa px4_config.yaml untuk mengetahui cara kerjanya?

Tidak, saya baru saja memeriksa apm_pluginlists.yaml

Terapkan konfigurasi dengan cara yang sama seperti yang Anda temukan di px4_config. Lihat apakah Anda ingin mempublikasikan data yang berasal dari FCU atau Anda ingin berlangganan data yang berasal dari sensor di komputer Anda dan mengirimkannya ke FCU.

@Ahrovan memperbarui?

Menutup sebagai macet. @MasterRos silakan buka kembali jika Anda masih memiliki masalah.

distance_sensor sekarang diimplementasikan penuh pada sisi ardupilot untuk output sensor dan sebagai input

distance_sensor sekarang diimplementasikan penuh pada sisi ardupilot untuk output sensor dan sebagai input

Terima kasih telah mengkonfirmasi @khancyr.