Mavros: Plugin distance_sensor carregado, mas tópico não encontrado!

Esse plugin requer uma configuração como esta: https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/launch/px4_config.yaml#L116
Mas o APM não é compatível com a mensagem DISTANCE_SENSOR de qualquer maneira.

Eu verifiquei isso (ardupilot-Copter-3.4.5 - GCS_Mavlink.cpp):
void GCS_MAVLINK_Copter :: handleMessage (mavlink_message_t * msg)
{
...
case MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR:
{
resultado = MAV_RESULT_ACCEPTED;
copter.rangefinder.handle_msg (msg);
quebrar;
}
..
}
e (ardupilot-Copter-3.4.5 - AP_RangeFInder_Mavlink.cpp):
void AP_RangeFinder_MAVLink :: handle_msg (mavlink_message_t * msg)
{
pacote mavlink_distance_sensor_t;
mavlink_msg_distance_sensor_decode (msg, & pacote);

last_update_ms = AP_HAL::millis();
distance_cm = packet.current_distance;

}
//
última linha mostra que o APM pode definir distance_cm da mensagem DISTANCE_SENSOR!

o que significa DS: plugin não configurado!
Eu verifico mavros com pilha PX4 também, mas este aviso permaneceu.

Ok, parece que agora o APM implementou isso. Atualizar para master, ele adicionou config em # 670.

isso funciona ... mas o parâmetro para selecionar pub ou sub não funciona bem.

@Ahrovan alguma atualização? Você verificou o px4_config.yaml para saber como ele funciona?

Não, apenas verifiquei apm_pluginlists.yaml

Aplique as configurações da mesma maneira que você encontra em px4_config. Veja se deseja publicar os dados provenientes da FCU ou se deseja inscrever dados provenientes de um sensor em seu computador e enviá-los para a FCU.

@Ahrovan updates?

Fechando como obsoleto. @MasterRos reabra se ainda tiver problemas.

distance_sensor agora está totalmente implementado no lado ardupilot para saída do sensor e como entrada

distance_sensor agora está totalmente implementado no lado ardupilot para saída do sensor e como entrada

Obrigado por confirmar @khancyr.