Mavros: Tidak ada pemetaan untuk sensor jarak

Dibuat pada 9 Agu 2018 · 4Komentar · Sumber: mavlink/mavros

Hai,

Saya mencoba mengakses data dari sensor jarak (Leddar One Range Finder) yang mengukur ketinggian menggunakan MAVROS. Saya dapat melihat data menggunakan QGroundControl (karena pengontrol penerbangan saya adalah PX4).

Di drone (dengan MAVROS diinstal), saya mencoba perintah berikut:
$ roscore
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2

Setelah ini, saya mendapatkan kesalahan yang sama berulang:
DS: no mapping for sensor id: 0, type: 1, orientation: 25

Saya dapat memeriksa ID, jenis dan orientasi di QGC yang membuat saya yakin bahwa ini adalah sensor Leddar One.
Saya menghapus distance_sensor dan rangefinder dari daftar hitam di px4_pluginlists.yaml.
Saya juga telah mencoba mengubah informasi distance_sensor dalam file px4_config.yaml tetapi tidak berhasil (mencoba berbagai orientasi: PITCH_270, NONE dan 25).

Saya telah menemukan bahwa kesalahan dihasilkan dari baris 205 dalam kode ini: distance_sensor.cpp tapi saya tidak tahu apa penyebabnya.

Saya baru mengenal ROS sehingga bantuan apa pun akan sangat dihargai.

PX4 question

Sumber

RR2-IP2

Komentar yang paling membantu

Hanya untuk memperjelas, saya harus berkomentar "- distance_sensor" dari "px4_pluginlists.yaml" untuk data lidar yang akan dipublikasikan.

ashwinvk94 pada 3 Jun 2020

🚀1 ❤1 👍1

Semua 4 komentar

Sudahkah Anda memeriksa konfigurasinya di px4_config.yaml ? Jika Anda tidak mengonfigurasi parameter masing-masing untuk mengakses data, Anda tidak akan bisa mendapatkan data dengan benar. Jadi, Anda perlu menambahkan peta yang tepat untuk itu di file yaml (Anda sudah memiliki contoh di sana). Juga, ada alasan untuk mengubah sys_id menjadi 2? Anda juga tidak perlu menghapus rangfinder dari daftar hitam karena itu hanya kompatibel dengan APM.

TSC21 pada 9 Agu 2018

Terima kasih atas tanggapan cepat dan telah menambahkan label yang relevan!

Apakah Anda bisa sedikit lebih spesifik atau mengarahkan saya ke area px4_config.yaml yang perlu diubah? Satu-satunya bagian yang saya ubah adalah di bawah sensor jarak: (baris 133 dalam kode sumber )
leddar1_pub:
id: 0
frame_id: "leddar1_laser"
orientation: PITCH_270 # RPY:{0.0, 270.0, 0.0} - downward-facing
field_of_view: 0.0 # XXX TODO
send_tf: true
sensor_position: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}
Dan saya menghapus sensor lain dari id: 1 dan seterusnya

Saya mengikuti instruksi di halaman ini karena kami menggunakan drone Intel Aero RTF, termasuk mengubah sys_id menjadi 2.
Tidak masalah, saya akan menambahkan rangefinder kembali ke daftar hitam.

Saya mengerti saya mungkin meminta terlalu banyak. Jika ada sumber daya yang Anda ketahui yang akan membantu saya mengoreksi px4_config.yaml daripada Anda perlu menjelaskannya, itu mungkin sudah cukup.
Terima kasih

RR2-IP2 pada 9 Agu 2018

Saya telah menyelesaikan masalah saya. Saya membuat file peluncuran yang secara khusus meneruskan "px4_config.yaml" sebagai argumen config_yaml. Sensor jarak inisialisasi dengan benar dan memublikasikan data ke topik ROS sesuai keinginan.

Thread ini mungkin ditutup.

RR2-IP2 pada 14 Agu 2018

Hanya untuk memperjelas, saya harus berkomentar "- distance_sensor" dari "px4_pluginlists.yaml" untuk data lidar yang akan dipublikasikan.

ashwinvk94 pada 3 Jun 2020

🚀1 ❤1 👍1

Apakah halaman ini membantu?

0 / 5 - 0 peringkat