Mavros: 메시지 속도를 구성하는 공식 방법

QGC에서 메시지 속도를 구성할 수 없습니다.

2015년 6월 6일 오후 7시 38분에 y22ma [email protected]에서 다음과 같이 썼습니다.

얘들 아,

메시지 속도를 구성하는 현재 공식적인 방법이 무엇인지 궁금하십니까? Pixhawk의 Telem 포트 2에서 IMU 메시지 속도를 약 200Hz로 구성하고 싶었습니다.

https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 이 티켓을 보았지만 @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier에서 언급한 것처럼 속도 구성에 대한 QGC 문서를 찾을 수 없습니다

—
이 이메일에 직접 답장하거나 GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305에서 확인하세요.

@DonLakeFlyer 답변 감사합니다. 그래서 현재 할 수 있는 유일한 방법은 rc.usb를 수정하고 다시 플래시하는 것뿐입니까? 스트림 API가 여전히 더 이상 사용되지 않는다고 가정합니다.

건배,

옌

펌웨어 쪽에서 하는 방법에 대한 답을 모르겠습니다.

2015년 6월 6일 오후 8시 40분에 y22ma [email protected]에서 다음과 같이 썼습니다.

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer 답변 감사합니다. 그래서 현재 할 수 있는 유일한 방법은 rc.usb를 수정하고 다시 플래시하는 것뿐입니까? 스트림 API가 여전히 더 이상 사용되지 않는다고 가정합니다.

건배,

옌

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이 이메일에 직접 답장하거나 GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623에서

@y22ma 재플래시가 필요하지 않습니다. SD 카드에 extras.txt 를 사용하세요.

알았어요. 예를 들어 다음을 추가하기만 하면 됩니다.

mavlink 스트림 -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

IMU 메시지의 속도를 100Hz로 높이려면?

그래서 SD 카드의 /etc/에 extras.txt를 추가했으며 다음과 같습니다.

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

HIGHRES_IMU 비율을 150으로 변경하고 포트를 ttyS6으로 변경하여 SERIAL4 포트를 통해 데이터를 게시했습니다. 또한 RTS와 CTS 라인을 연결했는데 데이터가 더 빨리 들어오지만 124hz 정도만 됩니다. 그것이 장치가 쓰는 것의 상한입니까?

어쨌든 원래 질문이 해결되었습니다. 이 문제를 종료할 것을 권장합니다.

@y22ma
PX4 펌웨어로 메시지 속도를 변경하고 싶습니다. /etc/에 extras.txt를 추가해야 한다는 뜻인가요? PX4 펌웨어는 /etc/의 extras.txt를 읽어 구성 매개변수를 얻습니까? extras.txt를 추가하는 것 외에 우리가 해야 할 일은 무엇입니까?
감사 해요!