Mavros: usando o plugin fake_gps e o plugin vision_pose_estimation com o Firmware Ardupilot
Detalhes do problema
Quero controlar meu drone ( SkyViper ) em ambientes fechados usando a câmera interna para estimar a pose. Na verdade, estou procurando uma cena com muitos marcadores ArUco e estimando a pose do meu drone usando o algoritmo de detecção de pose e detecção de aruco do opencv. Para encurtar a história, estou usando a visão para estimar a pose 6-D do drone. Pretendo agora enviar esses dados à FCU para controle do drone em modo guiado, em ambientes internos. Com o firmware do arducopter, aparentemente há duas coisas que posso fazer:
uma. use o plugin fake_pgs.
b. usar o plugin vision_pose_estimate
Mas estou tendo problemas com ambos. Quero descrever o que fiz para ambas as abordagens acima mencionadas para que o leitor possa me ajudar, caso eu tenha errado em algum lugar.
uma. usando fake_gps
- Adicionado o plugin fake_gps ao meu apm_config.yaml.
- Editou apm_pluginlists.yaml e aqui está como a parte fake_gps se parece:
# fake_gps
fake_gps:
# select data source
use_mocap: true # ~mocap/pose
mocap_transform: true # ~mocap/tf instead of pose
use_vision: false # ~vision (pose)
# origin (default: Zürich)
geo_origin:
lat: 30.6197674 # latitude [degrees]
lon: -96.3414215 # longitude [degrees]
alt: 99.9674829152 # altitude (height over the WGS-84 ellipsoid) [meters]
eph: 2.0
epv: 2.0
satellites_visible: 10 # virtual number of visible satellites
fix_type: 3 # type of GPS fix (default: 3D)
tf:
listen: false
send: false # send TF?
frame_id: "map" # TF frame_id
child_frame_id: "Quadrotor_pose" # TF child_frame_id
rate_limit: 10.0 # TF rate
gps_rate: 5.0 # GPS data publishing rate
- Estou publicando a pose do robô em rostopic / mavros / fake_gps / mocap / tf em cerca de 4 Hz (posso aumentá-la até 30 Hz, mas acho que o parâmetro gps_rate a limita, aliás, posso aumentar gps_rate?)
- Eu echo / mavros / global_position / global Não vejo nenhuma saída significativa,
Alguém pode me ajudar aqui para fazer essa coisa funcionar? Preciso fazer mais alguma coisa? Algum parâmetro que devo definir ou remover?
b. usando vision_pose
- Adicionado o plugin fake_gps ao meu apm_config.yaml.
- Editou apm_pluginlists.yaml e aqui está a aparência da parte vision_pose:
# vision_pose_estimate
vision_pose:
tf:
listen: false # enable tf listener (disable topic subscribers)
frame_id: "map"
child_frame_id: "vision_estimate"
rate_limit: 10.0
- Eu publico a pose do robô sobre rostopic / mavros / vision_pose / pose
- Eu faço algumas modificações no vision_position_estimate.cpp e uso
VISION_POSITION_DELTAvez deVISION_POSITION_ESTIMATE. - Eu defino os sinalizadores apropriados no código acima para ver se esse código é executado e se esses sinalizadores são impressos, então concluo que mavros está enviando dados para a FCU, mas provavelmente não há recepção na extremidade da FCU.
Muito tempo gasto nisso, qualquer ajuda é muito apreciada !!
PS Consegui fazer o vision_position_estimate no firmware PX4, não tentei o fake_gps lá, mas devido a algumas restrições, quero fazer isso funcionar no firmware do arducopter.
Versão e plataforma MAVROS
Mavros: 0,18
ROS: cinético
Ubuntu: 16.04
Tipo e versão do piloto automático
[X] ArduPilot
[] PX4
Versão: 3.4.6
Registros de nó
started roslaunch server http://subodh-desktop:41065/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 0.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 99.9674829152
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 30.6197674
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: -96.3414215
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 10
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM0:57600
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: False
* /mavros/mocap/use_tf: True
* /mavros/odometry/estimator_type: 3
* /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
* /mavros/plugin_whitelist: ['fake_gps', 'vis...
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: NONE
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: False
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.12
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [26930]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to af2a9730-1e56-11e8-86d2-001fc69c99e7
process[rosout-1]: started with pid [26943]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [26961]
[ INFO] [1520021829.553095960]: FCU URL: /dev/ttyACM0:57600
[ INFO] [1520021829.554915572]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps
[ INFO] [1520021829.555552991]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1520021829.567142748]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1520021829.569320914]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1520021829.569349388]: Plugin actuator_control blacklisted
[ INFO] [1520021829.571809744]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1520021829.575769648]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1520021829.575794473]: Plugin altitude blacklisted
[ INFO] [1520021829.575892237]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1520021829.576626653]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1520021829.576772377]: Plugin command loaded
[ INFO] [1520021829.582684066]: Plugin command initialized
[ INFO] [1520021829.582712464]: Plugin debug_value blacklisted
[ INFO] [1520021829.582886299]: Plugin distance_sensor loaded
[ INFO] [1520021829.592604674]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1520021829.592748090]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1520021829.609103603]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1520021829.609128115]: Plugin ftp blacklisted
[ INFO] [1520021829.609259829]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1520021829.628580110]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1520021829.628612736]: Plugin hil blacklisted
[ INFO] [1520021829.628766952]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1520021829.633001155]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1520021829.633140461]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1520021829.640533947]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1520021829.640671494]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1520021829.646783905]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1520021829.646948100]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1520021829.650807807]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1520021829.650943083]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.655518964]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.655642737]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1520021829.659014223]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1520021829.659130864]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1520021829.663794739]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1520021829.664012214]: Plugin param loaded
[ INFO] [1520021829.667288846]: Plugin param initialized
[ INFO] [1520021829.667312025]: Plugin px4flow blacklisted
[ INFO] [1520021829.667423654]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1520021829.668137088]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1520021829.668297342]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1520021829.672569622]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1520021829.672594510]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1520021829.672725799]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1520021829.676462007]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1520021829.676710869]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1520021829.689281332]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1520021829.689452779]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1520021829.705853198]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1520021829.706010896]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1520021829.716862466]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1520021829.717029302]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1520021829.723754613]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1520021829.723998780]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1520021829.730640327]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1520021829.730800888]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1520021829.734651825]: TM: Timesync mode: NONE
[ INFO] [1520021829.735319038]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1520021829.735450495]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1520021829.736911489]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1520021829.736935514]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1520021829.737033502]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.746346315]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.746515765]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.750239950]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.750419761]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1520021829.755638602]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1520021829.755726057]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1520021829.755751539]: Built-in MAVLink package version: 2018.2.2
[ INFO] [1520021829.755767668]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1520021829.755795346]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1520021829.849907257]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1520021830.072218261]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1520021830.075098601]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1520021830.075901836]: TM: Wrong FCU time.
[ WARN] [1520021830.572875238]: GP: No GPS fix
[ INFO] [1520021830.859501557]: VER: 1.1: Capabilities 0x0000000000003bcf
[ INFO] [1520021830.859610755]: VER: 1.1: Flight software: 030406ff (e707341bde6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859692086]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (de6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859811288]: VER: 1.1: OS software: 00000000 (8c965992)
[ INFO] [1520021830.859894423]: VER: 1.1: Board hardware: 00000000
[ INFO] [1520021830.859991754]: VER: 1.1: VID/PID: 0000:0000
[ INFO] [1520021830.860091685]: VER: 1.1: UID: 0000000000000000
[ WARN] [1520021830.860457816]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ERROR] [1520021833.850124648]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021833.850282817]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
[ INFO] [1520021839.850783561]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021839.853771718]: FCU: APM:Copter V3.4.6 (e707341b)
[ INFO] [1520021839.854040516]: FCU: PX4: de6b667d NuttX: 8c965992
[ INFO] [1520021839.854183948]: FCU: Frame: QUAD
[ INFO] [1520021839.854286161]: FCU: PX4v2 0034002F 31334705 39343031
[ INFO] [1520021840.469965330]: PR: parameters list received
[ INFO] [1520021844.857490824]: WP: mission received
[ INFO] [1520021849.851115121]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021859.850746668]: HP: requesting home position
[ WARN] [1520021860.684726116]: GP: No GPS fix
[ERROR] [1520021863.861805572]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021863.861953300]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
Diagnóstico
header:
seq: 59
stamp:
secs: 1520021901
nsecs: 257080897
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "6240"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "211"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "82"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "182353"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "1883"
-
key: "Rx speed:"
value: "2106.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "21.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "0.00"
-
key: "EPV (m)"
value: "0.00"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "72"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "1.037047"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x0160FC0F"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00601C0F"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x0160FC0F"
-
key: "3D gyro"
value: "Ok"
-
key: "3D accelerometer"
value: "Ok"
-
key: "3D magnetometer"
value: "Ok"
-
key: "absolute pressure"
value: "Ok"
-
key: "3D angular rate control"
value: "Ok"
-
key: "attitude stabilization"
value: "Ok"
-
key: "yaw position"
value: "Ok"
-
key: "AHRS subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "Terrain subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "30.1"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 1
name: "mavros: Battery"
message: "Low voltage"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "0.00"
-
key: "Current"
value: "-0.0"
-
key: "Remaining"
value: "-1.0"
---
Verificar ID
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 1131 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 193, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 33, 163, 36, 165, 42, 178, 182, 62, 65, 74, 77, 241, 116, 125
SubMishMar
Todos 5 comentários
Olá @SubMishMar ,
Eu também estava tentando usar o plugin fake_gps, mas não consegui descobrir como usá-lo, mas aqui está o que eu fiz, talvez ele ajude você:
Criei um nó ros que obtém dados de posição do sistema Mocap (UWB no meu caso) e os converte em valores de latitude e longitude. Em seguida, publiquei esses valores no tópico / mavros / hil / gps. Então mudei o parâmetro GPS_TYPE em mavros para 14 (isso faz com que a fcu aceite dados gps falsos). Consegui alimentar os dados de posição, mas tenho alguns problemas para conseguir manter uma boa posição. Estou tentando ajustar os valores para obter um resultado melhor. Espero que isto ajude. Eu apreciaria se alguém explicasse como usar corretamente o plugin gps falso :)
PS. você pode alterar os valores lat0 e long0 para sua localização.
Aqui está o código do nó ros:
// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM
#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;
std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
//Some constants
float pi = 3.14159265359; // pi
float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude
float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]
GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};
return GPS;
}
void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
xPos = msg.pose.position.x;
yPos = msg.pose.position.y;
zPos = msg.pose.position.z;
//ROS_INFO_STREAM("callback");
}
int main(int argc, char **argv) {
// if(argc<4){
// printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
// return -1;
// }
//int rate = 10;
ros::init(argc, argv, "position_sender");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);
ros::Rate rate(5);
while(ros::ok()){
mavros_msgs::HilGPS msg;
//msg.header.frame_id = "1";
msg.header.stamp=ros::Time::now();
// float x = double(atoi(argv[1]));
// float y = double(atoi(argv[2]));
// float z = double(atoi(argv[3]));
GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);
//msg.header.stamp=ros::Time::now();
msg.fix_type = 3;
msg.geo.longitude = GPS[0];
msg.geo.latitude = GPS[1];
msg.geo.altitude = zPos / 10000;
// msg.eph = 65535;
// msg.epv = 65535;
// msg.vel = 65535;
// msg.vn = 0;
// msg.ve = 0;
// msg.vd = 0;
// msg.cog = 65535;
// msg.satellites_visible = 255;
msg.eph = 2.0;
msg.epv = 2.0;
msg.vel = 65535;
msg.vn = 0;
msg.ve = 0;
msg.vd = 0;
msg.cog = 65535;
msg.satellites_visible = 255;
//ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);
pub.publish(msg);
// rc_override_pub.publish(msg_override);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
}
mellonUAV
em 6 mar. 2018
@mellonUAV obrigado .. Vou tentar fazer isso e
SubMishMar
em 6 mar. 2018
@mellonUAV para fake_gps certifique-se de que o APM processa HIL_GPS msgs por padrão, sem a necessidade de definir qualquer parâmetro ou algo assim. Ou talvez você apenas tenha que definir GPS_TYPE para 14 como @SubMishMar disse. Por VISION_POSITION_DELTA não posso dizer muito, realmente depende do final do piloto automático. @khancyr alguma recomendação aqui?
@SubMishMar, seu código é apreciado, mas fake_gps faz exatamente a conversão de que você precisa. O que você não entende sobre seu uso?
TSC21
em 4 mai. 2018
Oi! @ TSC21
Quero que nosso PX4 funcione no modo OFFBOARD ou POSCTL, ambos são aceitáveis. Temos o sistema mocap OptiTrack. Eu li muitas questões no github sobre px4, mavros e mocap.
Mas ainda tenho algumas perguntas:
- Muitos usuários mencionaram o pacote ros 'mavros', mas eu gostaria de saber de onde veio esse 'mavros' ?? Ele vem de um comando de instalação "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" ou vem de git clone? Existe alguma diferença entre os dois? No começo, eu não usei o git, depois de "apt-get install", "roslaunch mavros px4.launch" pode funcionar. Mas na semana passada recebi o código-fonte do git clone, e nesse código-fonte também existe um "px4.launch" !!
Então, eu quero saber enquanto usamos mavros para controlar nosso PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude e assim por diante ......), quais 'mavros' devemos usar ?? - Também vejo alguns usuários mencionando o plugin "mocap_pose_estimate". Muitos usuários disseram que este plugin pode transformar os dados do mocap para o sistema de coordenadas que corrige o PX4, mas não sei como usá-lo. O que é? É um nó? Um tópico como '/ mavros / mocap / pose'? Ou apenas algumas funções que podemos usar diretamente?
Então, eu quero saber o que é e como usá-lo? Como posso adicionar este "plugin" ao meu projeto ??
Muito obrigado!
Muitas felicidades!!
YiefengYang
em 27 mai. 2018
Muitos usuários mencionaram o pacote ros 'mavros', mas eu gostaria de saber de onde veio esse 'mavros' ??
É exatamente o pacote do repo que você está comentando.
Ele vem de um comando de instalação "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" ou vem de git clone?
Isso depende se você deseja usar uma versão de lançamento (do deb) ou a versão upstream (do git clonando o repo).
Existe alguma diferença entre os dois?
Depende se a versão de lançamento está sincronizada com o master upstream, mas como isso está sempre em andamento em termos de desenvolvimento, normalmente a versão de lançamento está atrás do master upstream.
No começo, eu não usei o git, depois de "apt-get install", "roslaunch mavros px4.launch" pode funcionar. Mas na semana passada recebi o código-fonte do git clone, e nesse código-fonte também existe um "px4.launch" !!
Sim, isso é normal. A versão de lançamento é este repositório lançado nos repositórios de distro do Ubuntu.
Então, eu quero saber enquanto usamos mavros para controlar nosso PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude e assim por diante ......), quais 'mavros' devemos usar ??
Qualquer coisa deve funcionar.
Também vejo alguns usuários mencionando o plugin "mocap_pose_estimate". Muitos usuários disseram que este plugin pode transformar os dados do mocap para o sistema de coordenadas que corrige o PX4, mas não sei como usá-lo. o que é isso? É um nó? Um tópico como '/ mavros / mocap / pose'? Ou apenas algumas funções que podemos usar diretamente?
Talvez se você der uma olhada no código-fonte você encontre sua resposta. É basicamente um plugin que você pode encontrar em mavros_extras que permite enviar ATT_POS_MOCAP Mavlink msg analisado de um nó que você tem que obtém dados de seu sistema mocap. O MAVROS tem funções para lidar com a transformação do quadro, portanto, não é específico para esse plugin.
Então, eu quero saber o que é e como usá-lo? Como posso adicionar este "plugin" ao meu projeto ??
Este não é um plugin que você conecta ao seu próprio projeto, uma vez que está fortemente acoplado ao MAVROS. Se você quiser usar o que este plugin permite, basta usar MAVROS e acoplá-lo ao seu projeto.
TSC21
em 29 mai. 2018
Questões relacionadas
trishantroy
·
10Comentários
zhahaoyu
·
12Comentários
shening
·
10Comentários
TeixeiraRafael
·
4Comentários
RR2-IP2
·
4Comentários
Comentários muito úteis
Olá @SubMishMar ,
Eu também estava tentando usar o plugin fake_gps, mas não consegui descobrir como usá-lo, mas aqui está o que eu fiz, talvez ele ajude você:
Criei um nó ros que obtém dados de posição do sistema Mocap (UWB no meu caso) e os converte em valores de latitude e longitude. Em seguida, publiquei esses valores no tópico / mavros / hil / gps. Então mudei o parâmetro GPS_TYPE em mavros para 14 (isso faz com que a fcu aceite dados gps falsos). Consegui alimentar os dados de posição, mas tenho alguns problemas para conseguir manter uma boa posição. Estou tentando ajustar os valores para obter um resultado melhor. Espero que isto ajude. Eu apreciaria se alguém explicasse como usar corretamente o plugin gps falso :)
PS. você pode alterar os valores lat0 e long0 para sua localização.
Aqui está o código do nó ros: