Mavros: en utilisant le plugin fake_gps et le plugin vision_pose_estimation avec le firmware Ardupilot
Détails du problème
Je souhaite contrôler mon drone ( SkyViper ) à l'intérieur en utilisant la caméra embarquée pour l'estimation de la pose. En fait, je regarde une scène avec beaucoup de marqueurs ArUco et j'évalue la pose de mon drone en utilisant l'algorithme de détection d'aruco et d'estimation de pose d'opencv. Pour faire court, j'utilise la vision pour estimer la pose 6-D du drone. Maintenant, j'ai l'intention d'envoyer ces données au FCU pour contrôler le drone en mode guidé, à l'intérieur. Avec le firmware arducopter, il y a apparemment deux choses que je peux faire:
une. utilisez le plugin fake_pgs.
b. utiliser le plugin vision_pose_estimate
Mais je rencontre des problèmes avec les deux. Je veux décrire ce que j'ai fait pour les deux approches susmentionnées afin que le lecteur puisse m'aider, au cas où je me serais trompé quelque part.
une. en utilisant fake_gps
- Ajout du plugin fake_gps à mon apm_config.yaml.
- Edité apm_pluginlists.yaml et voici à quoi ressemble la partie fake_gps:
# fake_gps
fake_gps:
# select data source
use_mocap: true # ~mocap/pose
mocap_transform: true # ~mocap/tf instead of pose
use_vision: false # ~vision (pose)
# origin (default: Zürich)
geo_origin:
lat: 30.6197674 # latitude [degrees]
lon: -96.3414215 # longitude [degrees]
alt: 99.9674829152 # altitude (height over the WGS-84 ellipsoid) [meters]
eph: 2.0
epv: 2.0
satellites_visible: 10 # virtual number of visible satellites
fix_type: 3 # type of GPS fix (default: 3D)
tf:
listen: false
send: false # send TF?
frame_id: "map" # TF frame_id
child_frame_id: "Quadrotor_pose" # TF child_frame_id
rate_limit: 10.0 # TF rate
gps_rate: 5.0 # GPS data publishing rate
- Je publie la pose du robot sur rostopic / mavros / fake_gps / mocap / tf à environ 4 Hz (je peux l'augmenter jusqu'à 30 Hz mais je pense que le paramètre gps_rate le limite, btw puis-je augmenter gps_rate?)
- Je echo / mavros / global_position / global Je ne vois aucune sortie significative,
Quelqu'un peut-il m'aider ici pour faire fonctionner cette chose? Dois-je faire autre chose? Y a-t-il des paramètres que je dois définir ou annuler?
b. en utilisant vision_pose
- Ajout du plugin fake_gps à mon apm_config.yaml.
- Edité apm_pluginlists.yaml et voici à quoi ressemble la partie vision_pose:
# vision_pose_estimate
vision_pose:
tf:
listen: false # enable tf listener (disable topic subscribers)
frame_id: "map"
child_frame_id: "vision_estimate"
rate_limit: 10.0
- Je publie la pose du robot sur le rostopic / mavros / vision_pose / pose
- Je fais quelques modifications dans le fichier vision_position_estimate.cpp et j'utilise
VISION_POSITION_DELTAau lieu deVISION_POSITION_ESTIMATE. - J'ai mis les drapeaux appropriés dans le code ci-dessus pour voir si ce code est exécuté et ces drapeaux sont imprimés, donc je conclus que mavros envoie des données au FCU mais il n'y a probablement pas de réception du côté du FCU.
Beaucoup de temps passé là-dessus, toute aide est très appréciée !!
PS J'ai pu faire la vision_position_estimate dans le firmware PX4, je n'ai pas essayé fake_gps là-bas mais en raison de certaines contraintes, je veux que cela fonctionne sur le firmware arducopter.
Version et plateforme MAVROS
Mavros: 0,18
ROS: cinétique
Ubuntu: 16.04
Type et version du pilote automatique
[X] ArduPilot
[] PX4
La dernière version: 3.4.6
Journaux des nœuds
started roslaunch server http://subodh-desktop:41065/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 0.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 99.9674829152
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 30.6197674
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: -96.3414215
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 10
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM0:57600
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: False
* /mavros/mocap/use_tf: True
* /mavros/odometry/estimator_type: 3
* /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
* /mavros/plugin_whitelist: ['fake_gps', 'vis...
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: NONE
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: False
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.12
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [26930]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to af2a9730-1e56-11e8-86d2-001fc69c99e7
process[rosout-1]: started with pid [26943]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [26961]
[ INFO] [1520021829.553095960]: FCU URL: /dev/ttyACM0:57600
[ INFO] [1520021829.554915572]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps
[ INFO] [1520021829.555552991]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1520021829.567142748]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1520021829.569320914]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1520021829.569349388]: Plugin actuator_control blacklisted
[ INFO] [1520021829.571809744]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1520021829.575769648]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1520021829.575794473]: Plugin altitude blacklisted
[ INFO] [1520021829.575892237]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1520021829.576626653]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1520021829.576772377]: Plugin command loaded
[ INFO] [1520021829.582684066]: Plugin command initialized
[ INFO] [1520021829.582712464]: Plugin debug_value blacklisted
[ INFO] [1520021829.582886299]: Plugin distance_sensor loaded
[ INFO] [1520021829.592604674]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1520021829.592748090]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1520021829.609103603]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1520021829.609128115]: Plugin ftp blacklisted
[ INFO] [1520021829.609259829]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1520021829.628580110]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1520021829.628612736]: Plugin hil blacklisted
[ INFO] [1520021829.628766952]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1520021829.633001155]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1520021829.633140461]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1520021829.640533947]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1520021829.640671494]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1520021829.646783905]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1520021829.646948100]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1520021829.650807807]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1520021829.650943083]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.655518964]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.655642737]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1520021829.659014223]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1520021829.659130864]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1520021829.663794739]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1520021829.664012214]: Plugin param loaded
[ INFO] [1520021829.667288846]: Plugin param initialized
[ INFO] [1520021829.667312025]: Plugin px4flow blacklisted
[ INFO] [1520021829.667423654]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1520021829.668137088]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1520021829.668297342]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1520021829.672569622]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1520021829.672594510]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1520021829.672725799]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1520021829.676462007]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1520021829.676710869]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1520021829.689281332]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1520021829.689452779]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1520021829.705853198]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1520021829.706010896]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1520021829.716862466]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1520021829.717029302]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1520021829.723754613]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1520021829.723998780]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1520021829.730640327]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1520021829.730800888]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1520021829.734651825]: TM: Timesync mode: NONE
[ INFO] [1520021829.735319038]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1520021829.735450495]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1520021829.736911489]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1520021829.736935514]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1520021829.737033502]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.746346315]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.746515765]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.750239950]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.750419761]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1520021829.755638602]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1520021829.755726057]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1520021829.755751539]: Built-in MAVLink package version: 2018.2.2
[ INFO] [1520021829.755767668]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1520021829.755795346]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1520021829.849907257]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1520021830.072218261]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1520021830.075098601]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1520021830.075901836]: TM: Wrong FCU time.
[ WARN] [1520021830.572875238]: GP: No GPS fix
[ INFO] [1520021830.859501557]: VER: 1.1: Capabilities 0x0000000000003bcf
[ INFO] [1520021830.859610755]: VER: 1.1: Flight software: 030406ff (e707341bde6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859692086]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (de6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859811288]: VER: 1.1: OS software: 00000000 (8c965992)
[ INFO] [1520021830.859894423]: VER: 1.1: Board hardware: 00000000
[ INFO] [1520021830.859991754]: VER: 1.1: VID/PID: 0000:0000
[ INFO] [1520021830.860091685]: VER: 1.1: UID: 0000000000000000
[ WARN] [1520021830.860457816]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ERROR] [1520021833.850124648]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021833.850282817]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
[ INFO] [1520021839.850783561]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021839.853771718]: FCU: APM:Copter V3.4.6 (e707341b)
[ INFO] [1520021839.854040516]: FCU: PX4: de6b667d NuttX: 8c965992
[ INFO] [1520021839.854183948]: FCU: Frame: QUAD
[ INFO] [1520021839.854286161]: FCU: PX4v2 0034002F 31334705 39343031
[ INFO] [1520021840.469965330]: PR: parameters list received
[ INFO] [1520021844.857490824]: WP: mission received
[ INFO] [1520021849.851115121]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021859.850746668]: HP: requesting home position
[ WARN] [1520021860.684726116]: GP: No GPS fix
[ERROR] [1520021863.861805572]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021863.861953300]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
Diagnostique
header:
seq: 59
stamp:
secs: 1520021901
nsecs: 257080897
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "6240"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "211"
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-
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name: "mavros: Battery"
message: "Low voltage"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "0.00"
-
key: "Current"
value: "-0.0"
-
key: "Remaining"
value: "-1.0"
---
Vérifier l'ID
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 1131 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 193, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 33, 163, 36, 165, 42, 178, 182, 62, 65, 74, 77, 241, 116, 125
SubMishMar
Tous les 5 commentaires
Bonjour @SubMishMar ,
J'essayais également d'utiliser le plugin fake_gps mais je n'ai pas pu comprendre comment l'utiliser mais voici ce que j'ai fait, peut-être que cela vous aidera:
J'ai créé un nœud ros qui prend les données de position du système Mocap (UWB dans mon cas) et les convertit en valeurs de longitude de latitude. Ensuite, j'ai publié ces valeurs dans le sujet / mavros / hil / gps. Ensuite, j'ai changé le paramètre GPS_TYPE dans mavros à 14 (cela fait que le fcu accepte de fausses données gps). J'ai pu alimenter les données de position, mais j'ai quelques problèmes pour obtenir un bon maintien de position. J'essaie d'ajuster les valeurs pour obtenir un meilleur résultat. J'espère que cela t'aides. J'apprécierais que quelqu'un explique également comment utiliser correctement le faux plugin gps :)
PS. vous pouvez modifier les valeurs lat0 et long0 en fonction de votre emplacement.
Voici le code du nœud ros:
// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM
#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;
std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
//Some constants
float pi = 3.14159265359; // pi
float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude
float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]
GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};
return GPS;
}
void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
xPos = msg.pose.position.x;
yPos = msg.pose.position.y;
zPos = msg.pose.position.z;
//ROS_INFO_STREAM("callback");
}
int main(int argc, char **argv) {
// if(argc<4){
// printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
// return -1;
// }
//int rate = 10;
ros::init(argc, argv, "position_sender");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);
ros::Rate rate(5);
while(ros::ok()){
mavros_msgs::HilGPS msg;
//msg.header.frame_id = "1";
msg.header.stamp=ros::Time::now();
// float x = double(atoi(argv[1]));
// float y = double(atoi(argv[2]));
// float z = double(atoi(argv[3]));
GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);
//msg.header.stamp=ros::Time::now();
msg.fix_type = 3;
msg.geo.longitude = GPS[0];
msg.geo.latitude = GPS[1];
msg.geo.altitude = zPos / 10000;
// msg.eph = 65535;
// msg.epv = 65535;
// msg.vel = 65535;
// msg.vn = 0;
// msg.ve = 0;
// msg.vd = 0;
// msg.cog = 65535;
// msg.satellites_visible = 255;
msg.eph = 2.0;
msg.epv = 2.0;
msg.vel = 65535;
msg.vn = 0;
msg.ve = 0;
msg.vd = 0;
msg.cog = 65535;
msg.satellites_visible = 255;
//ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);
pub.publish(msg);
// rc_override_pub.publish(msg_override);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
}
mellonUAV
le 6 mars 2018
@mellonUAV merci .. je vais essayer ceci et vous dirai comment ça se passe.
SubMishMar
le 6 mars 2018
@mellonUAV pour fake_gps assurez-vous qu'APM traite HIL_GPS msgs par défaut sans avoir besoin de définir un paramètre ou plus. Ou peut-être que vous devez simplement définir GPS_TYPE à 14 comme l' a dit VISION_POSITION_DELTA je ne peux pas dire grand-chose, cela dépend vraiment de l'extrémité du pilote automatique. @khancyr des recommandations ici?
@SubMishMar votre code est apprécié mais fake_gps fait exactement la conversion dont vous avez besoin. Que ne comprenez-vous pas sur son utilisation?
TSC21
le 4 mai 2018
Salut! @ TSC21
Je veux que notre PX4 fonctionne en mode OFFBOARD ou POSCTL, les deux sont acceptables. Nous avons le système mocap OptiTrack. J'ai lu de nombreux problèmes sur github à propos de px4, mavros et mocap.
Mais j'ai encore quelques questions:
- De nombreux utilisateurs ont mentionné le paquet ros 'mavros', mais je veux savoir d'où vient ce 'mavros' ?? Vient-il d'une commande d'installation "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" ou provient de git clone? Y a-t-il une différence entre les deux? Au début, je n'ai pas utilisé le git, après "apt-get install", "roslaunch mavros px4.launch" peut fonctionner. Mais la semaine dernière j'ai eu le code source par git clone, et dans ce code source, il existe aussi un "px4.launch" !!
Donc, je veux savoir pendant que nous utilisons des mavros pour contrôler notre PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude et ainsi de suite ......), quels 'mavros' devrions-nous utiliser ?? - Je vois aussi que certains utilisateurs ont mentionné le plugin "mocap_pose_estimate". De nombreux utilisateurs ont dit que ce plugin peut transformer les données de mocap en système de coordonnées qui corrige le PX4, mais je ne sais pas comment l'utiliser. Est-ce un nœud? Un sujet comme '/ mavros / mocap / pose'? Ou juste quelques fonctions que nous pouvons utiliser directement?
Alors, je veux savoir ce que c'est et comment l'utiliser? Comment puis-je ajouter ce "plugin" à mon propre projet ??
Merci beaucoup!
Meilleurs vœux!!
YiefengYang
le 27 mai 2018
De nombreux utilisateurs ont mentionné le paquet ros 'mavros', mais je veux savoir d'où vient ce 'mavros' ??
C'est exactement le package du repo sur lequel vous commentez.
Vient-il d'une commande d'installation "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" ou provient de git clone?
Cela dépend si vous souhaitez utiliser une version finale (à partir de deb) ou la version amont (à partir de git clonant le dépôt).
Y a-t-il une différence entre les deux?
Cela dépend si la version commerciale est synchronisée avec le maître en amont, mais comme cela est toujours en cours en termes de développement, la version commerciale se trouve généralement derrière le maître en amont.
Au début, je n'ai pas utilisé le git, après "apt-get install", "roslaunch mavros px4.launch" peut fonctionner. Mais la semaine dernière j'ai eu le code source par git clone, et dans ce code source, il existe aussi un "px4.launch" !!
Oui c'est normal. La version finale est ce repo publié dans les référentiels de distribution Ubuntu.
Donc, je veux savoir pendant que nous utilisons des mavros pour contrôler notre PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude et ainsi de suite ......), quels 'mavros' devrions-nous utiliser ??
Tout cela devrait fonctionner.
Je vois aussi que certains utilisateurs ont mentionné le plugin "mocap_pose_estimate". De nombreux utilisateurs ont déclaré que ce plugin pouvait transformer les données de mocap en système de coordonnées qui corrige le PX4, mais je ne sais pas comment l'utiliser. ce que c'est? Est-ce un nœud? Un sujet comme '/ mavros / mocap / pose'? Ou juste quelques fonctions que nous pouvons utiliser directement?
Peut-être que si vous regardez le code source, vous trouverez votre réponse. C'est essentiellement un plugin que vous pouvez trouver dans mavros_extras qui vous permet d'envoyer ATT_POS_MOCAP Mavlink msg analysé à partir d'un nœud que vous avez et qui récupère les données de votre système mocap. MAVROS a des fonctions pour gérer la transformation de trame, donc non, ce n'est pas spécifique à ce plugin.
Alors, je veux savoir ce que c'est et comment l'utiliser? Comment puis-je ajouter ce "plugin" à mon propre projet ??
Ce n'est pas un plugin que vous branchez à votre propre projet car il est étroitement associé à MAVROS. Si vous souhaitez utiliser ce que ce plugin permet, utilisez simplement MAVROS et associez-le à votre projet.
TSC21
le 29 mai 2018
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Commentaire le plus utile
Bonjour @SubMishMar ,
J'essayais également d'utiliser le plugin fake_gps mais je n'ai pas pu comprendre comment l'utiliser mais voici ce que j'ai fait, peut-être que cela vous aidera:
J'ai créé un nœud ros qui prend les données de position du système Mocap (UWB dans mon cas) et les convertit en valeurs de longitude de latitude. Ensuite, j'ai publié ces valeurs dans le sujet / mavros / hil / gps. Ensuite, j'ai changé le paramètre GPS_TYPE dans mavros à 14 (cela fait que le fcu accepte de fausses données gps). J'ai pu alimenter les données de position, mais j'ai quelques problèmes pour obtenir un bon maintien de position. J'essaie d'ajuster les valeurs pour obtenir un meilleur résultat. J'espère que cela t'aides. J'apprécierais que quelqu'un explique également comment utiliser correctement le faux plugin gps :)
PS. vous pouvez modifier les valeurs lat0 et long0 en fonction de votre emplacement.
Voici le code du nœud ros: