Coloquei meu drone na área aberta e o led do pixhawk está verde.
Depois de executar este código
roslaunch mavros px4.launch
e então eu corro
rostopic echo -n1 /diagnostics
eu achei aquilo
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
Mas depois de conectar o qgroundcontrol e sair do programa para executar o mavros e verificar o "/ diagnostics" novamente, encontrei o show GPS.
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
Quero obter o valor do GPS sem precisar conectar o QGC. Como posso fazer isso?
Mavros: 0.25.1
ROS: cinético
Ubuntu: 16.04
PX4
Versão: mais recente
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
Mas depois de conectar o qgroundcontrol e sair do programa para executar o mavros e verificar o "/ diagnostics" novamente, encontrei o show GPS.
Isso é meio estranho. Então você inicia e sai do QGC e então obtém os dados do GPS? Isso parece uma coincidência. Tem certeza de que não esperou o suficiente para obter os dados? Além disso, o QGC não obterá os dados do piloto automático com o MAVROS assumindo o controle da porta serial, a menos que você tenha ativado o encaminhamento UDP para o GCS.
Obrigado pela sua resposta. Tenho certeza disso porque testei mais de dez vezes. E espere quase 20 minutos para cada vez. É possível que eu estivesse usando o M8P? Mas não conectei à base (rtk). Se não estiver conectado à base, funcionará como um GPS normal?
Não tenho certeza, mas parece lógico voltar ao GPS normal.
Duas coisas são possíveis:
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, se isso ajudar, você deve configurar os parâmetros de taxa de fluxo.@vooon Oh, é trabalho.
Muito obrigado.
Comentários muito úteis
Não tenho certeza, mas parece lógico voltar ao GPS normal.
Duas coisas são possíveis:
Nesse caso, tente
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, se isso ajudar, você deve configurar os parâmetros de taxa de fluxo.