Mavros: Официальный метод настройки скорости сообщений

Вы не можете настроить скорость передачи сообщений из QGC.

6 июня 2015 г. в 19:38 y22ma [email protected] написал:

Привет, ребята,

Просто интересно, какой в ​​настоящее время официальный метод настройки скорости сообщений? Я надеялся настроить частоту сообщений IMU примерно на 200 Гц на Telem-порту 2 на Pixhawk.

Я видел этот билет https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 , но мне не удалось найти документацию по QGC для настройки скорости, как указано @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

-
Ответьте на это письмо напрямую или просмотрите его на GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

@DonLakeFlyer благодарит за ответ. Так что на данный момент единственный способ сделать это - изменить rc.usb и перепрошить? Я предполагаю, что потоковый API по-прежнему устарел.

Ваше здоровье,

Ян

Не знаю ответа, как это сделать со стороны прошивки.

6 июня 2015 г. в 20:40 y22ma [email protected] написал:

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer благодарит за ответ. Так что на данный момент единственный способ сделать это - изменить rc.usb и перепрошить? Я предполагаю, что потоковый API по-прежнему устарел.

Ваше здоровье,

Ян

-
Ответьте на это письмо напрямую или просмотрите его на GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@ y22ma перепрошивать не нужно, используйте extras.txt на SD карте.

Понятно. Мне просто нужно добавить, например:

поток mavlink -d / dev / ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

увеличить скорость сообщений IMU до 100 Гц?

Итак, я добавил файл extras.txt в / etc / на SD-карту, и вот что у меня есть:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

Я изменил скорость HIGHRES_IMU на 150 и изменил порт на ttyS6 для публикации данных через порт SERIAL4. Я также подключил линии RTS и CTS, и данные проходят быстрее, но только с частотой около 124 Гц. Это будет верхняя граница того, что устройство пишет?

В любом случае исходный вопрос решен. Рекомендую закрыть этот вопрос.

@ y22ma
Я хочу изменить скорость сообщений с прошивкой PX4. Означает ли это, что нам нужно добавить файл extras.txt в / etc /? Прошивка PX4 будет читать extras.txt в файле / etc / get configuration parameters? Что еще нам нужно сделать, кроме как добавить extras.txt?
Спасибо!