Mavros: PX4 Ошибка SITL / mavros «неожиданная команда 176» с использованием тем setpoint_ *

Созданный на 22 февр. 2016 · 5Комментарии · Источник: mavlink/mavros

Привет,

Я запускаю PX4 SITL с Gazebo и пытаюсь управлять отношением, используя темы setpoint_ *. Я могу успешно подключиться через UDP с mavros, однако, когда я публикую в теме / mavros / setpoint_raw / Relationship, квадрокоптер в среде Gazebo сразу же падает на землю после команды в режим OFFBOARD. Выходные данные терминала «make posix_sitl default gazebo» затем распечатывают предупреждение «uORB :: DeviceNode :: publish вызвано с недопустимым дескриптором», а выходные данные терминала от узла mavros распечатывают предупреждение «CMD: Неожиданная команда 176, результат 0».

Это происходит, когда я публикую как в темах / mavros / setpoint_attitude / relative, так и в / mavros / setpoint_raw / relative, однако я могу управлять положением, используя тему / mavros / setpoint_position / local.

Любая помощь будет оценена по достоинству.

question

Источник

mtsakaguchi

Самый полезный комментарий

Вы решили эту проблему? У меня такая же проблема, вы можете мне помочь? Благодарность

physics-lzs 7 апр. 2019

👍5

Все 5 Комментарий

Команда 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE не проблема. PX4 повторно отправит сообщение SET_MODE как команду по внутренней шине.

Кажется ошибка где-то в модуле mavlink прошивки. Проверьте обработчик SET_ATTITUDE_TARGET . Также обратитесь за поддержкой на форумы PX4.

vooon 23 февр. 2016

@vooon Я

Я могу подключиться, и я успешно публикую в теме mavros / setpoint_attitude / Relationship, но коптер по какой-то причине продолжает ставить / снимать с охраны. Никогда не взлетает. Просто сидит на земле.
Я использую этот код ( этот пример ), и он отлично работает, когда я публикую / mavros / setpoint_position / local. Но когда я меняю тему на отношение, это не работает.

Иногда я получаю это предупреждение: CMD: Unexpected command 176, result 0. Иногда я получаю это предупреждение: CMD: Unexpected command 400, result 0. Когда я смотрю на состояние / mavros /, оно подключено и находится в автономном режиме, но оно продолжает переключаться между постановкой / снятием с охраны.

Любой совет?

cs147 25 окт. 2016

Вы решили эту проблему? У меня такая же проблема, вы можете мне помочь? Благодарность

physics-lzs 7 апр. 2019

👍5

Привет @ Physics-lzs, если у вас все еще есть эта проблема, вам может потребоваться опубликовать setpoint_attitude / thrust и присвоить ему значение> 0,5, чтобы увидеть некоторые эффекты. Если вы продолжаете видеть то же наблюдение, что и предыдущие посты, вместо этого опубликуйте команды настройки в setpoint_raw / relative. Опять же, не забудьте оценить свою тягу :) Надеюсь, это поможет!

thealchemist89 30 сент. 2020

Не могли бы вы дать дополнительные разъяснения @ thealchemist89 , я столкнулся с этой проблемой при запуске примера здесь , иногда это работает, а в некоторых других случаях запуск узла ROS продолжает давать мне
Иногда я могу снова успешно работать с узлом ROS, перезапустив
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
а в некоторых других случаях требуется, чтобы я перезагрузил весь компьютер