Uuv_simulator: إطلاق نويتيك

أنا على ذلك ؛)

حسنا هذا سريع جدا! :د

لم يتم تحرير جميع التبعيات لـ noetic حتى الآن ، على سبيل المثال Joy and joy_teleop ، التي يحتاجها uuv_teleop.
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

هذا صحيح ، ستكون الخطوة الأولى هي إضافة وظيفة على Travis حتى نتمكن من التحقق من إمكانية العثور على جميع التبعيات.

لقد أجريت بعض التجارب لتحديث بناء ترافيس. https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
ليس من السهل تنفيذ ذلك ، لأن industrial_ci أحدثت تغييرات كبيرة. لم تعد هناك وسيطات BEFORE_SCRIPT و AFTER_SCRIPT بعد الآن وانتقلت إلى colcon بدلاً من catkin.
كما أعلم ، فإن catkin_tools غير متاح أيضًا لـ noetic ، حتى الآن.

نعم ، لقد رأيت أنهم أتاحوا إصدار legacy مع الإعداد القديم. لقد أجريت بعض التجارب محليًا على جهازي هنا ، وهناك بعض الأشياء التي يجب التحقق منها حتى الآن.

أنا الآن قادر على بناء واختبار uuv_simulator مع التغييرات الصناعية الأخيرة:
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
معظم التغييرات مباشرة ولكن هناك مشكلة واحدة تتطلب شكلاً من أشكال إعادة البناء. تتطلب اختبارات uuv_gazebo_ros_plugins وصفًا uuv_description. ينتج عن هذا تبعية دائرية. في الوقت الحالي قمت بإزالة الاختبارات في uuv_gazebo_ros_plugins.
بصرف النظر عن ذلك ، لست متأكدًا من سبب استخدام البرنامج النصي run_tests.sh بدلاً من إجراء البناء من industrial_ci. لقد استخدمت البناء في عداء الاختبار ، لأن catkin_tools لم يتم إصداره بعد في Ubuntu 20.04. يبدو انه يشتغل جيدا.
إذا كنت ترغب في دمج هذا ، فسأقوم بتنظيف التزاماتي وإنشاء العديد من المشكلات والعلاقات العامة ، حيث يمكننا مناقشة كل شيء إذا لزم الأمر.

نسيت أن أذكر. باقات الفرح و joy_teleop ما زالت غير متوفرة. في الوقت الحالي ، لإنجاح تصميمات travis ، قمت بالتعليق على هذه التبعيات في package.xml. البناء والاختبار لا يتطلبان ذلك. لكنها لا تزال تمنع إطلاق noetic.

arturmiller أي تحديثات؟
هل يمكنني استخدام هذا الريبو لـ ROS noetic الآن حيث أن Joy and joy_teleop متاحان الآن لـ ROS noetic؟

صدم. سيكون مهتمًا جدًا بمعرفة ما إذا كان UUV Sim مناسبًا (أو سيكون جيدًا مع بعض الأعمال من جانب المستخدم عند التثبيت) على Noetic. مكاني بالكامل في Python3 وأنا أتعامل حاليًا مع صداع إجبار Melodic على العمل مع Python3.

نعم الفرح و joy_teleop متاحان الآن لـ noetic. لا يزال catkin_tools غير مستدير بشكل صحيح ، ولكن يمكن تثبيته بسهولة من المصدر بالنقطة.
purvikpatel لا أوصي باستخدام شوكة بلدي مباشرة. يمر البناء ، لكنني لم أقم بأي اختبار يدوي. أنا متأكد من أنه لن ينجح ، لأن تغطية الاختبار ليست عالية جدًا. بالإضافة إلى ذلك ، هذا الفرع مليء بالالتزامات "الاستكشافية" ، لأنني لم أتمكن من نسخ ترافيس بناء محليًا بالضبط.
لقد كنت آمل في الحصول على مزيد من الاهتمام من المشرفين على هذا ، لكن يبدو أنهم مشغولون جدًا. لم تحظ مشكلتي الأخيرة رقم 406 بأي اهتمام تقريبًا.
أود أن أرى هذا الريبو قيد التحديث ، لكن يمكنني أيضًا إنشاء مفترق عمل لـ noetic و Python3 (إذا كانت الفائدة بشكل عام كبيرة بما يكفي وإذا ظلت صيانة الريبو مفقودة). ومع ذلك ، لن أتمكن من الحفاظ على هذا المشروع أكثر ولا يمكنني إصدار أي حزم دبيان.

لا يزال catkin_tools غير مستدير بشكل صحيح ، ولكن يمكن تثبيته بسهولة من المصدر بالنقطة.

في الواقع أعتقد أن هذا تم إصلاحه. من ubuntu 20.04 يمكنني ببساطة عمل sudo apt install python3-catkin-tools

أي تحديث عن التقدم المحرز في هذا؟ لقد جربت repoarturmiller المصنوع وهو يعطيني خطأ free(): double free detected in tcache 2 في شرفة المراقبة.

أدوات catkin تعمل في Noetic الآن.
هل هناك من يرغب في الإفراج عن هذا من أجل Noetic؟ : قليلا_ابتسامة_الوجه:

تقومون به بعمل مدهش! أشكرك على هذا الإصدار الفعلي: https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/pull/423/commits/66474bd3648f9fa2d0cf1d42e153ee08f3d3da7e#diff -71b515d752a471114f16806cd6bf541d62e8d5610e25c
لتكييف النسخة اللحنية من uuv مع noetic ، لا يمكنني الانتظار للإصدار الرسمي. أنت رائع.
(نشر هذا هنا لأولئك الذين يحاولون يائسين لجعله يعمل على noetic في الوقت الحالي).

مرحبا جميعا. إلى أن يكون هناك إصدار رسمي لـ noetic ، هل لدى أي شخص مفترق عمل من الريبو أو مجموعة من الإرشادات التي يمكن استخدامها لتثبيته؟ نقدر كل العمل الرائع الذي يتم القيام به هنا!

تحقق من رابط التعليق أعلاه ؛) تمت إضافته هناك لجعل حياتك أسهل.

شكرا! حاولت إعداد كل شيء بناءً على هذا الرابط والنظر حول طلبات السحب المختلفة وتعليقاتهم. لقد قطعت معظم الطريق ولكني أتلقى الخطأ التالي بعد بناء كل شيء ومحاولة تشغيله:

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

أيضًا (لست متأكدًا مما إذا كان مرتبطًا بها) ، لكن Gazebo يعرض فقط شاشة سوداء ، على الرغم من أن الكود الخاص بي يعمل بالفعل.

قمت بتجميع العملية التي استخدمتها هنا: https://github.com/Waterloo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md.

هناك فرصة جيدة أنني قد أرتكب خطأ غبيًا. أنا حقا سأقدر أي مساعدة على الإطلاق. شكرا جزيلا على كل العمل الرائع!

حسنًا ، على حد علمي ، يشير message_to_tf فقط إلى ملف الإطلاق و ac في uuv_description ~ للتحقق مرتين من ~.
إذا تم تجميع كل شيء ، فقد تفترض أنك قمت بتثبيت uuv_simulation بشكل صحيح.

أدعوك لطرح هذا السؤال في إجابات روس (راجع: https: //answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/) أو stackoverflow.

أحاول تنفيذ هذا الإصدار Neotic وأواجه مشكلة Segfault عندما أقوم بإضافة الروبوت الخاص بي. لقد قمت بتضييقه كلما قمت بإضافة جهاز استشعار. يمكنني إنتاج الروبوت الخاص بي بدون أي أجهزة استشعار وهو يطفو ويعمل. يعمل نفس الرمز في الإصدار اللحني ولكن ليس في noetic.

فيما يلي مثال على كتلة من التعليمات البرمجية التي ستتسبب في حدوث خطأ. أنا على يقين من مساحة الاسم و inertial_reference_frame موجودة مثل أعمال الكود الأخرى.

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

الجازيبو يطبع فقط "خطأ تجزئة (تم إغراق النواة)" وبعد ذلك تموت العملية. هل لدى أي شخص أي أفكار؟

إذا كان أي شخص آخر يواجه هذه المشكلة ، أضف return true; إلى السطر 144 من ROSBasePlugin.cc.
لدي أيضًا الكثير من الأخطاء المتعلقة بـ ned. كحل مؤقت ، قمت بحذف السطرين 207 و 208 من UnderwaterObjectROSPlugin.cc

ضرب هذا الخيط مرة أخرى :) musamarcusso هل ستقوم أنت أو أي مشرف آخر بإصدار هذه الحزم لـ Noetic في المدى القريب؟ إذا لم يكن الأمر كذلك ، أو إذا كنت مشغولاً ، فأعلمني كيف يمكنني المساعدة.

hidmic ، للأسف ، ليس لدي وصول كامل إلى المستودع لإدارة النقل إلى Noetic ، ربما في انتظار بعض الإجابات من musamarcusso أو العمل في مفترق طرق: /

مرحبًاpxalcantara! وقت طويل لا رؤية :)

ربما في انتظار إجابة من musamarcusso أو العمل في مفترق طرق

أنا أرى. سيكون عدم التفرع (أي عدم تقسيم الجهود عبر نسخ من هذا الريبو) هو الأفضل IMHO.