Mavros: Sin mapeo para sensor de distancia
Hola,
Estoy tratando de acceder a los datos desde un sensor de distancia (Leddar One Range Finder) que mide la altura usando MAVROS. Puedo ver los datos usando QGroundControl (ya que mi controlador de vuelo es PX4).
En el dron (con MAVROS instalado), probé los siguientes comandos:
$ roscore
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
Después de esto, obtengo el mismo error repetido:
DS: no mapping for sensor id: 0, type: 1, orientation: 25
Puedo verificar la identificación, el tipo y la orientación en QGC, lo que me asegura que este es el sensor Leddar One.
Eliminé el sensor de distancia y el telémetro de la lista negra en px4_pluginlists.yaml.
También intenté cambiar la información del sensor de distancia en el archivo px4_config.yaml pero no tuve suerte (probé varias orientaciones: PITCH_270, NONE y 25).
Descubrí que el error se genera desde la línea 205 en este código: distance_sensor.cpp pero no puedo averiguar qué lo está causando.
Solo soy nuevo en ROS, por lo que cualquier ayuda sería muy apreciada.
RR2-IP2
Todos 4 comentarios
¿Ha comprobado la configuración en el px4_config.yaml ? Si no configura los parámetros respectivos para acceder a los datos, no podrá obtener los datos correctamente. Por lo tanto, debe agregar un mapa adecuado en el archivo yaml (ya tiene ejemplos allí). Además, ¿alguna razón para cambiar sys_id a 2? Tampoco es necesario que elimine rangfinder de la lista negra porque solo es compatible con APM.
TSC21
en 9 ago. 2018
¡Gracias por la rápida respuesta y por agregar etiquetas relevantes!
¿Puede ser un poco más específico o indicarme el área de px4_config.yaml que debe cambiarse? La única parte que tengo cambio es debajo del sensor de distancia: (línea 133 en el código fuente )
leddar1_pub:
id: 0
frame_id: "leddar1_laser"
orientation: PITCH_270 # RPY:{0.0, 270.0, 0.0} - downward-facing
field_of_view: 0.0 # XXX TODO
send_tf: true
sensor_position: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}
Y eliminé los otros sensores desde id: 1 adelante
Seguí las instrucciones de esta página ya que estamos usando un dron Intel Aero RTF, que incluía cambiar sys_id a 2.
No hay problema, agregaré rangefinder nuevo a la lista negra.
Entiendo que puedo estar pidiendo demasiado. Si hay algún recurso que conozca que me ayude a corregir px4_config.yaml lugar de tener que explicarlo, puede ser suficiente.
Gracias
RR2-IP2
en 9 ago. 2018
He resuelto mi problema. Creé un archivo de lanzamiento que pasó específicamente en "px4_config.yaml" como el argumento config_yaml. Este sensor de distancia inicializó correctamente y publicó los datos en un tema ROS según lo deseado.
Este hilo puede estar cerrado.
RR2-IP2
en 14 ago. 2018
Solo para aclarar, tuve que comentar "- distance_sensor" de "px4_pluginlists.yaml" para que se publiquen los datos LIDAR.
ashwinvk94
en 3 jun. 2020
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Comentario más útil
Solo para aclarar, tuve que comentar "- distance_sensor" de "px4_pluginlists.yaml" para que se publiquen los datos LIDAR.