أهلا،
أحاول الوصول إلى البيانات من جهاز استشعار المسافة (Leddar One Range Finder) لقياس الارتفاع باستخدام MAVROS. أنا قادر على عرض البيانات باستخدام QGroundControl (حيث أن جهاز التحكم في الطيران الخاص بي هو PX4).
على الطائرة بدون طيار (مع تثبيت MAVROS) ، جربت الأوامر التالية:
$ roscore
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
بعد ذلك ، أتلقى نفس الخطأ متكررًا:
DS: no mapping for sensor id: 0, type: 1, orientation: 25
أنا قادر على التحقق من المعرف والنوع والاتجاه في QGC مما يجعلني أتأكد من أن هذا هو مستشعر Leddar One.
لقد قمت بإزالة مستشعر المسافة و جهاز تحديد المدى من القائمة السوداء في px4_pluginlists.yaml.
لقد حاولت أيضًا تغيير معلومات مستشعر المسافة في ملف px4_config.yaml ولكن لم يحالفني الحظ (جربت اتجاهات مختلفة: PITCH_270 و NONE و 25).
لقد وجدت أن الخطأ ناتج من السطر 205 في هذا الكود: Distance_sensor.cpp لكن لا يمكنني معرفة سبب ذلك.
أنا جديد فقط على ROS لذا فإن أي مساعدة ستكون موضع تقدير كبير.
RR2-IP2
ال 4 كومينتر
هل راجعت التكوين الخاص به على px4_config.yaml ؟ إذا لم تقم بتكوين المعلمات المعنية للوصول إلى البيانات ، فلن تتمكن من الحصول على البيانات بشكل صحيح. لذلك تحتاج إلى إضافة خريطة مناسبة لها في ملف yaml (لديك بالفعل أمثلة هناك). أيضا ، أي سبب لتغيير sys_id إلى 2؟ لا تحتاج أيضًا إلى إزالة rangfinder من القائمة السوداء لأن هذا متوافق فقط مع APM.
TSC21
في ٩ أغسطس ٢٠١٨
شكرا للاستجابة السريعة ولإضافة الملصقات ذات الصلة!
هل أنت قادر على أن تكون أكثر تحديدًا قليلاً أو توجهني نحو منطقة px4_config.yaml التي يجب تغييرها؟ الجزء الوحيد الذي لدي تغيير هو تحت مستشعر المسافة: (السطر 133 في كود المصدر )
leddar1_pub:
id: 0
frame_id: "leddar1_laser"
orientation: PITCH_270 # RPY:{0.0, 270.0, 0.0} - downward-facing
field_of_view: 0.0 # XXX TODO
send_tf: true
sensor_position: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}
وقمت بإزالة المستشعرات الأخرى من id: 1 فصاعدًا
لقد اتبعت التعليمات الواردة في هذه الصفحة نظرًا لأننا نستخدم طائرة بدون طيار Intel Aero RTF ، والتي تضمنت تغيير sys_id إلى 2.
لا مشكلة ، سأضيف rangefinder مرة أخرى إلى القائمة السوداء.
أفهم أنني قد أطلب الكثير. إذا كانت هناك أي موارد تعرفها من شأنها أن تساعدني في تصحيح px4_config.yaml بدلاً من الحاجة إلى شرح ذلك ، فقد يكون ذلك كافياً.
شكرا
RR2-IP2
في ٩ أغسطس ٢٠١٨
لقد حللت مشكلتي. لقد قمت بإنشاء ملف تشغيل تم تمريره على وجه التحديد في "px4_config.yaml" كوسيطة config_yaml. تم تهيئة مستشعر المسافة هذا بشكل صحيح ونشر البيانات إلى موضوع ROS حسب الرغبة.
قد يتم إغلاق هذا الموضوع.
RR2-IP2
في ١٤ أغسطس ٢٠١٨
فقط للتوضيح ، كان عليّ التعليق على "- Distance_sensor" من "px4_pluginlists.yaml" لنشر بيانات lidar.
ashwinvk94
في ٣ يونيو ٢٠٢٠
القضايا ذات الصلة
mohand150
·
5تعليقات
TeixeiraRafael
·
4تعليقات
Phadadev
·
4تعليقات
jannsta1
·
7تعليقات
lucaspenna00
·
7تعليقات
التعليق الأكثر فائدة
فقط للتوضيح ، كان عليّ التعليق على "- Distance_sensor" من "px4_pluginlists.yaml" لنشر بيانات lidar.