Mavros: QGroundControl को MAVLink संदेश भेजें

sys_status : जैसा कि आप देख सकते हैं मावरोस _publisher_ है, ग्राहक नहीं।

हैलो वून,

आपके उत्तर के लिए धन्यवाद। अगर मैं इसे अच्छी तरह से समझता हूं, तो यह संदेश नहीं भेजा जा सकता है, और यह केवल ROS में प्राप्त और दिखाया जाता है, क्या मैं सही हूँ?

क्या मैं उन संदेशों को भेजने के लिए _mavlink/to_ का उपयोग कर सकता हूं?
मैं इसे कैसे कर सकता था?

एक बार फिर धन्यवाद!

mavlink/to FCU, नहीं GCS को संदेश भेजता है।

लेकिन आप gcs_bridge नोड और mavlink/from विषय का उपयोग कर सकते हैं।

फिर से नमस्कार,

ठीक है, मैंने कोड बदल दिया ताकि यह एक साधारण दिल की धड़कन संदेश भेजे:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc, argv, "hertbeat_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    mavros_msgs::Mavlink mavlink_msg;

    mavlink_msg.len = 2;
    mavlink_msg.sysid = 1;
    mavlink_msg.compid = 1;
    mavlink_msg.msgid = 0;

    std::vector<long unsigned int> payload64(7, 0);

    mavlink_msg.payload64 = payload64;

    while (ros::ok())
    {
        mavlink_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        if (mavlink_msg.seq < 255){
            mavlink_msg.seq++;
        }
        else {mavlink_msg.seq = 0;}

        // publish message
        example_pub.publish(mavlink_msg);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

1 - मैं fcu_url=udp://:14540@ और gcs_url = udp://:[email protected] :14551 के साथ हूं :

[ INFO] [1468659493.280504313]: FCU URL: udp://:14540@
[ INFO] [1468659493.289025098]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14540
[ INFO] [1468659493.289457240]: GCS URL: udp://:[email protected]:14551
[ INFO] [1468659493.289691565]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14570
[ INFO] [1468659493.289824558]: udp1: Remote address: 127.0.0.1:14551
...
[ INFO] [1468659494.906066742]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

2 - मैं gcs_bridge को gcs_url के साथ चलाता हूं:='udp://@127.0.0.1', प्राप्त कर रहा हूं:

[ INFO] [1468659758.392659411]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1468659758.392800665]: udp0: Remote address: 127.0.0.1:14550

3 - मैं उपरोक्त नोड चलाता हूं, 1 हर्ट्ज पर/मावलिंक/से प्रकाशित करता हूं।
4 - मैं सिस्टम आईडी 1 का उपयोग करके QGroundControl usign UDP 127.0.0.1:14550 को कनेक्ट करता हूं

... और फिर से MAVLink इंस्पेक्टर खाली है।

शुरुआत में, ऐसा कुछ नहीं होता है, लेकिन कुछ बिंदु पर, QGroundControl इस त्रुटि को फेंकता है:

एक MAVLink संस्करण या बॉड दर बेमेल है। कृपया जांच लें कि QGroundControl और आपके ऑटोपायलट की बॉड दरें समान हैं या नहीं।

मुझे लगता है कि किसी तरह QGC इस त्रुटि से पहले किसी बिंदु पर UDP पोर्ट को बदल देता है।

मैं क्या गलत कर रहा हूं?

धन्यवाद!

a) मावरोस के gcs_url का उपयोग न करें! आपको gcs_bridge कनेक्ट होना चाहिए!
b) Mavlink.msg भरने के लिए खराब कोड। कुछ इस तरह होना चाहिए:

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
...

mavlink::mavlink_message_t msg;
mavlink::MsgMap map(msg);

hb.serialize(map);
mavlink::finalize_message_buffer(&msg, sysid, compid, ...);

mavros_msgs::Mavlink ml;
mavros_msgs::mavlink::convert(msg, ml);

देखो:

• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/libmavconn/include/mavconn/msgbuffer.h#L62
• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_msgs/include/mavros_msgs/mavlink_convert.h

नमस्ते!

धन्यवाद! मैंने आखिरकार इसे काम कर लिया। मैंने विभिन्न वर्गों का उपयोग किया, क्योंकि मैं इंडिगो का उपयोग कर रहा हूं। मैं यहां कोड छोड़ता हूं, अगर कोई और सोच रहा है कि इसे वास्तव में कैसे किया जाए। मैं एक दिल की धड़कन और एक ऊंचाई संदेश भेजता हूं और उन्हें QGroundControl में प्राप्त करता हूं:

1- fcu_url=udp://:14540@ और gcs_url= udp://:[email protected] :14551 के साथ मावरोस नोड लॉन्च करें।
2- gcs_bridge को gcs_url:=udp://@127.0.0.1:14560 के साथ लॉन्च करें।
3- इस नोड को लॉन्च करें:

#include <ros/ros.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>

// General parameters
uint8_t system_id = 1;
uint8_t component_id = 1;
uint8_t type = 1;
uint8_t autopilot = 0;
uint8_t base_mode = 128;
uint32_t custom_mode = 0;
uint8_t system_status = 0;

// Parameters of the altitude message
float alt_monotonic = 10.0;
float alt_amsl = 100;
float alt_local = 10.0;
float alt_relative = 10.0;
float alt_terrain = 10;
float bottom_clearance = 0;

int main(int argc, char **argv){

    // Create heartbeat message
    mavlink_message_t msg_heartbeat;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg_heartbeat, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);

    mavros_msgs::Mavlink ml_heartbeat;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg_heartbeat, ml_heartbeat);

    // Create altitude message
    mavlink_message_t msg_altitude;
    mavros_msgs::Mavlink ml_altitude;

    ros::init(argc, argv, "telemetry_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    while (ros::ok())
    {
        uint64_t time_stamp = ros::Time::now().nsec;

        // Finish altitude message
        mavlink_msg_altitude_pack(system_id, component_id, &msg_altitude, time_stamp, alt_monotonic, alt_amsl, alt_local, alt_relative, alt_terrain, bottom_clearance);
        mavros_msgs::mavlink::convert(msg_altitude, ml_altitude);

        // Publish messages
        example_pub.publish(ml_heartbeat);
        example_pub.publish(ml_altitude);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

4- QGroundControl लॉन्च करें और 127.0.0.1:14560 . पर कनेक्शन कॉन्फ़िगर करें

यदि आप मावलिंक इंस्पेक्टर खोलते हैं, तो आपको लगभग ~1Hz पर दिल की धड़कन और ऊंचाई संदेश देखना चाहिए।

मैं ऐसा करने की कोशिश करता हूं, लेकिन त्रुटि मिलती है, मैं वास्तव में समझ नहीं पा रहा हूं, क्या कोई मेरी मदद कर सकता है?
जब #शामिल हो तो mavlink_msg_heartbeat_pack फ़ंक्शन शामिल होना चाहिएलेकिन ऐसा नहीं हुआ...
हो सकता है कि मैं cmake में गलत था?

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    uint8_t system_id = 1;
    uint8_t component_id = 1;
    uint8_t type = 1;
    uint8_t autopilot = 0;
    uint8_t base_mode = 128;
    uint32_t custom_mode = 0;
    uint8_t system_status = 0;
    mavlink_message_t msg;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);
  return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(talker)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS mavros mavros_msgs mavlink)
catkin_package()
include(EnableCXX11)
include(MavrosMavlink)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${mavlink_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

त्रुटि: 'mavlink_message_t' इस दायरे में घोषित नहीं किया गया था
mavlink_message_t संदेश;
त्रुटि: 'mavlink_msg_heartbeat_pack' इस दायरे में घोषित नहीं किया गया था
mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);

@shawinmihail मावरोस का कौन सा संस्करण? 0.18+ में केवल mavlink_helpers.h और C++11 lib शामिल होंगे।

मुझे अपनी समस्या का समाधान मिल गया है। शायद, मावरोस v0.18+ केवल मावलिंक v2.0 हेडर का उपयोग करता है। कोई भी संदेश बनाने के लिए हमें msg_name_pack () के बजाय MsgMap.serialize () का उपयोग करना चाहिए

    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_COEFFS_PART1 msgPart1 //my custom msg;

    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
        //........................... - fill msg

         msgPart1.serialize(map);
    map.reset();
    auto mi = msgPart1.get_message_info();
    mavlink::mavlink_finalize_message(&msg, system_id, component_id, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavrosMsg);

शायद यह किसी की मदद कर सकता है। यदि आप बेहतर तरीके से जानते हैं, तो कृपया इसे लिखें।
संकेत के लिए धन्यवाद।

Message::serialize() करता है MsgMap::reset() , इसे सीधे कॉल न करें! यह संदेश तोड़ सकता है।

कस्टम gcs_bridge लिखना भी बेहतर होगा, क्योंकि वहां आपके पास MAVConnInterface क्लास है, जहां आप अपना संदेश भेज सकते हैं:

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

@vooon , टिप्पणियों के लिए धन्यवाद। मुझे लगता है कि मेरा समाधान मावलिंक v1.0 प्रोटोकॉल के साथ सही ढंग से काम नहीं करता है। अब मैं नया बनाता और परीक्षण करता हूं, यह काम करता है!

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <iostream>
#include <mavlink/v2.0/mavlink_helpers.h>


float kc = 0.0f; /*< gravity coeff */
float ks = 0.0f; /*< repulsive coeff */
float ka = 0.0f; /*< speed alignment coeff */
float kp = 0.0f; /*< chasing coeff */
float km = 0.0f; /*< waypoint gravity coeff */
float kh = 0.0f; /*< rotate speed coeff */
float vmax = 0.0f; /*< max autopilot velocity */
float rn = 0.0f; /*< search radius of groupmate  */
float rs = 0.0f; /*< repulsiveOn radius */
float rm = 0.0f; /*< getting waypoint radius */
float rmb = 0.0f; /*< change gravity law radius */

void packMavlinkMessage(const mavlink::Message& mavMsg, mavros_msgs::Mavlink &rosMsg)
{
    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavMsg.serialize(map);
    auto mi = mavMsg.get_message_info();

    mavlink::mavlink_status_t *status = mavlink::mavlink_get_channel_status(mavlink::MAVLINK_COMM_0);
    status->flags |= MAVLINK_STATUS_FLAG_OUT_MAVLINK1;
    mavlink::mavlink_finalize_message_buffer(&msg, 1, 1, status, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, rosMsg);
}

void mavlinkCallback(const mavros_msgs::Mavlink& msg)
{
    mavlink::mavlink_message_t mavMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavMsg);

    if(mavMsg.msgid == mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS::MSG_ID)
    {
        ROS_WARN("SET GROUP_PARAMS");
        mavlink::MsgMap map(mavMsg);
        mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS setParamsMsg;
        setParamsMsg.deserialize(map);

        std::cout << setParamsMsg.kc;
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("mavlink/to", 1000, mavlinkCallback);
    ros::Rate loop_rate(10);

    ROS_INFO("%s", "Talker started");

    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_PARAMS msgPart1;
    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
    msgPart1.ka = ka;
    msgPart1.kp = kp;
    msgPart1.km = km;
    msgPart1.kh = kh;
    msgPart1.vmax = vmax;
    msgPart1.rn = rn;
    msgPart1.rs = rs;
    msgPart1.rm = rm;
    msgPart1.rmb = rmb;

    while (ros::ok())
    {
        mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
        packMavlinkMessage(msgPart1, mavrosMsg);
        pub.publish(mavrosMsg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }


  return 0;
}

हो सकता है कोई मेरी मदद कर सकता है और लिख सकता है
मैं अजगर से ऐसा कैसे कर सकता हूं उदाहरण के लिए
मावलिंक संदेश बनाएं और इसे मावरोस संदेश में बदलें?

कस्टम gcs_bridge लिखना भी बेहतर होगा, क्योंकि वहां आपके पास MAVConnInterface क्लास है, जहां आप अपना संदेश भेज सकते हैं:

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

यह विधि केवल कस्टम संदेश भेज सकती है, लेकिन क्या कोई जोखिम है? @वून