Mavros: QGroundControl에 MAVLink 메시지 보내기

sys_status : 보시다시피 mavros는 구독자가 아닌 _publisher_입니다.

안녕하세요 voun님

답변 주셔서 감사합니다. 제가 잘 이해했다면 이 메시지는 보낼 수 없고, ROS에서만 수신해서 보여주는데 맞나요?

그런 다음 _mavlink/to_를 사용하여 해당 메시지를 보낼 수 있습니까?
어떻게 할 수 있습니까?

다시 한번 감사합니다!

mavlink/to 는 GCS가 아닌 FCU에 메시지 를 보냅니다.

그러나 gcs_bridge 노드와 mavlink/from 주제를 사용할 수 있습니다.

안녕 다시,

좋아, 간단한 하트비트 메시지를 보내도록 코드를 변경했습니다.

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc, argv, "hertbeat_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    mavros_msgs::Mavlink mavlink_msg;

    mavlink_msg.len = 2;
    mavlink_msg.sysid = 1;
    mavlink_msg.compid = 1;
    mavlink_msg.msgid = 0;

    std::vector<long unsigned int> payload64(7, 0);

    mavlink_msg.payload64 = payload64;

    while (ros::ok())
    {
        mavlink_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        if (mavlink_msg.seq < 255){
            mavlink_msg.seq++;
        }
        else {mavlink_msg.seq = 0;}

        // publish message
        example_pub.publish(mavlink_msg);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

1 - fcu_url=udp://:14540@ 및 gcs_url = udp://:[email protected] :14551로

[ INFO] [1468659493.280504313]: FCU URL: udp://:14540@
[ INFO] [1468659493.289025098]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14540
[ INFO] [1468659493.289457240]: GCS URL: udp://:[email protected]:14551
[ INFO] [1468659493.289691565]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14570
[ INFO] [1468659493.289824558]: udp1: Remote address: 127.0.0.1:14551
...
[ INFO] [1468659494.906066742]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

2 - gcs_url:='udp://@127.0.0.1'로 gcs_bridge를 실행하여 다음을 얻습니다.

[ INFO] [1468659758.392659411]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1468659758.392800665]: udp0: Remote address: 127.0.0.1:14550

3 - 위의 노드를 실행하여 1Hz에서 /mavlink/from에 게시합니다.
4 - 시스템 ID 1을 사용하여 UDP 127.0.0.1:14550을 사용하여 QGroundControl에 연결합니다.

... 그리고 다시 MAVLink 인스펙터가 비어 있습니다.

처음에는 아무 일도 일어나지 않지만 어느 시점에서 QGroundControl에서 다음 오류가 발생합니다.

MAVLink 버전 또는 전송 속도 불일치가 있습니다. QGroundControl과 자동 조종 장치의 전송 속도가 동일한지 확인하십시오.

나는 어떻게 든 QGC가이 오류가 발생하기 전에 UDP 포트를 변경한다고 생각합니다.

내가 뭘 잘못하고 있죠?

감사!

a) gcs_url 의 마브로를 사용하지 마세요! gcs_bridge 연결해야 합니다!
b) Mavlink.msg를 채우기 위한 잘못된 코드. 다음과 같아야 합니다.

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
...

mavlink::mavlink_message_t msg;
mavlink::MsgMap map(msg);

hb.serialize(map);
mavlink::finalize_message_buffer(&msg, sysid, compid, ...);

mavros_msgs::Mavlink ml;
mavros_msgs::mavlink::convert(msg, ml);

보다:

• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/libmavconn/include/mavconn/msgbuffer.h#L62
• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_msgs/include/mavros_msgs/mavlink_convert.h

안녕!

감사! 드디어 성공했습니다. Indigo를 사용하기 때문에 다른 클래스를 사용했습니다. 다른 사람이 정확히 수행하는 방법을 궁금해하는 경우를 대비하여 여기에 코드를 남깁니다. 하트비트와 고도 메시지를 보내고 QGroundControl에서 수신합니다.

1- fcu_url=udp://:14540@ 및 gcs_url= udp://:[email protected] :14551로 mavros 노드를 시작합니다.
2- gcs_url:=udp://@127.0.0.1:14560으로 gcs_bridge를 시작합니다.
3- 이 노드를 시작합니다.

#include <ros/ros.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>

// General parameters
uint8_t system_id = 1;
uint8_t component_id = 1;
uint8_t type = 1;
uint8_t autopilot = 0;
uint8_t base_mode = 128;
uint32_t custom_mode = 0;
uint8_t system_status = 0;

// Parameters of the altitude message
float alt_monotonic = 10.0;
float alt_amsl = 100;
float alt_local = 10.0;
float alt_relative = 10.0;
float alt_terrain = 10;
float bottom_clearance = 0;

int main(int argc, char **argv){

    // Create heartbeat message
    mavlink_message_t msg_heartbeat;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg_heartbeat, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);

    mavros_msgs::Mavlink ml_heartbeat;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg_heartbeat, ml_heartbeat);

    // Create altitude message
    mavlink_message_t msg_altitude;
    mavros_msgs::Mavlink ml_altitude;

    ros::init(argc, argv, "telemetry_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    while (ros::ok())
    {
        uint64_t time_stamp = ros::Time::now().nsec;

        // Finish altitude message
        mavlink_msg_altitude_pack(system_id, component_id, &msg_altitude, time_stamp, alt_monotonic, alt_amsl, alt_local, alt_relative, alt_terrain, bottom_clearance);
        mavros_msgs::mavlink::convert(msg_altitude, ml_altitude);

        // Publish messages
        example_pub.publish(ml_heartbeat);
        example_pub.publish(ml_altitude);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

4- QGroundControl을 시작하고 127.0.0.1:14560에서 연결을 구성합니다.

MavLink Inspector를 열면 대략 ~1Hz에서 하트비트와 고도 메시지가 표시되어야 합니다.

나는 이것을 시도하지만 오류가 발생합니다. 왜 그런지 이해할 수 없습니다. 아무도 나를 도울 수 있습니까?
mavlink_msg_heartbeat_pack 함수는 #include 때 포함되어야 합니다.하지만 않았다...
cmake에서 내가 틀렸을 수 있습니까?

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    uint8_t system_id = 1;
    uint8_t component_id = 1;
    uint8_t type = 1;
    uint8_t autopilot = 0;
    uint8_t base_mode = 128;
    uint32_t custom_mode = 0;
    uint8_t system_status = 0;
    mavlink_message_t msg;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);
  return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(talker)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS mavros mavros_msgs mavlink)
catkin_package()
include(EnableCXX11)
include(MavrosMavlink)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${mavlink_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

오류: 'mavlink_message_t'가 이 범위에서 선언되지 않았습니다.
mavlink_message_t 메시지;
오류: 'mavlink_msg_heartbeat_pack'이 이 범위에서 선언되지 않았습니다.
mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, 유형, 자동 조종 장치, base_mode, custom_mode, system_status);

@shawinmihail mavros의 버전은 무엇입니까? 0.18+에는 mavlink_helpers.h 및 C++11 lib만 포함됩니다.

내 문제의 해결책을 찾았습니다. 아마도 mavros v0.18+는 mavlink v2.0 헤더만 사용합니다. 메시지를 생성하려면 msg_name_pack() 대신 MsgMap.serialize()를 사용해야 합니다.

    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_COEFFS_PART1 msgPart1 //my custom msg;

    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
        //........................... - fill msg

         msgPart1.serialize(map);
    map.reset();
    auto mi = msgPart1.get_message_info();
    mavlink::mavlink_finalize_message(&msg, system_id, component_id, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavrosMsg);

어쩌면 누군가를 도울 수 있습니다. 더 나은 방법을 알고 있다면 pls를 작성하십시오.
힌트를 주셔서 감사합니다.

Message::serialize() 는 MsgMap::reset() 를 수행하므로 직접 호출하지 마십시오! 메시지가 깨질 수 있습니다.

또한 MAVConnInterface 클래스가 있으므로 사용자 정의 gcs_bridge 를 작성하는 것이 더 나을 것입니다. 여기서 메시지를 보낼 수 있습니다.

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

@vooon , 댓글 감사합니다. 내 솔루션이 mavlink v1.0 프로토콜에서 올바르게 작동하지 않는다는 것을 알았습니다. 이제 새로운 것을 만들고 테스트합니다. 작동합니다!

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <iostream>
#include <mavlink/v2.0/mavlink_helpers.h>


float kc = 0.0f; /*< gravity coeff */
float ks = 0.0f; /*< repulsive coeff */
float ka = 0.0f; /*< speed alignment coeff */
float kp = 0.0f; /*< chasing coeff */
float km = 0.0f; /*< waypoint gravity coeff */
float kh = 0.0f; /*< rotate speed coeff */
float vmax = 0.0f; /*< max autopilot velocity */
float rn = 0.0f; /*< search radius of groupmate  */
float rs = 0.0f; /*< repulsiveOn radius */
float rm = 0.0f; /*< getting waypoint radius */
float rmb = 0.0f; /*< change gravity law radius */

void packMavlinkMessage(const mavlink::Message& mavMsg, mavros_msgs::Mavlink &rosMsg)
{
    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavMsg.serialize(map);
    auto mi = mavMsg.get_message_info();

    mavlink::mavlink_status_t *status = mavlink::mavlink_get_channel_status(mavlink::MAVLINK_COMM_0);
    status->flags |= MAVLINK_STATUS_FLAG_OUT_MAVLINK1;
    mavlink::mavlink_finalize_message_buffer(&msg, 1, 1, status, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, rosMsg);
}

void mavlinkCallback(const mavros_msgs::Mavlink& msg)
{
    mavlink::mavlink_message_t mavMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavMsg);

    if(mavMsg.msgid == mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS::MSG_ID)
    {
        ROS_WARN("SET GROUP_PARAMS");
        mavlink::MsgMap map(mavMsg);
        mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS setParamsMsg;
        setParamsMsg.deserialize(map);

        std::cout << setParamsMsg.kc;
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("mavlink/to", 1000, mavlinkCallback);
    ros::Rate loop_rate(10);

    ROS_INFO("%s", "Talker started");

    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_PARAMS msgPart1;
    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
    msgPart1.ka = ka;
    msgPart1.kp = kp;
    msgPart1.km = km;
    msgPart1.kh = kh;
    msgPart1.vmax = vmax;
    msgPart1.rn = rn;
    msgPart1.rs = rs;
    msgPart1.rm = rm;
    msgPart1.rmb = rmb;

    while (ros::ok())
    {
        mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
        packMavlinkMessage(msgPart1, mavrosMsg);
        pub.publish(mavrosMsg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }


  return 0;
}

누군가가 나를 도울 수 있고 쓸 수 있습니다.
예를 들어 파이썬에서 어떻게 같은 일을 할 수 있습니까?
mavlink msg를 생성하고 mavros msg로 변환하시겠습니까?

또한 MAVConnInterface 클래스가 있으므로 사용자 정의 gcs_bridge 를 작성하는 것이 더 나을 것입니다. 여기서 메시지를 보낼 수 있습니다.

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

이 방법은 단순히 사용자 지정 메시지를 보낼 수 있지만 위험이 있습니까? @vooon