Mavros: Envie mensagens MAVLink para QGroundControl

sys_status : como você pode ver, mavros é _publisher_, não assinante.

Ola vooon,

Obrigado pela sua resposta. Se entendi bem, essa mensagem não pode ser enviada, ela só é recebida e exibida em ROS, certo?

Posso usar então _mavlink / to_ para enviar essas mensagens?
Como eu poderia fazer isso?

Obrigado novamente!

mavlink/to envia mensagem para FCU, não GCS.

Mas você pode usar o nó gcs_bridge e mavlink/from topic.

Oi de novo,

ok, mudei o código para que ele envie uma mensagem de pulsação simples:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc, argv, "hertbeat_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    mavros_msgs::Mavlink mavlink_msg;

    mavlink_msg.len = 2;
    mavlink_msg.sysid = 1;
    mavlink_msg.compid = 1;
    mavlink_msg.msgid = 0;

    std::vector<long unsigned int> payload64(7, 0);

    mavlink_msg.payload64 = payload64;

    while (ros::ok())
    {
        mavlink_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        if (mavlink_msg.seq < 255){
            mavlink_msg.seq++;
        }
        else {mavlink_msg.seq = 0;}

        // publish message
        example_pub.publish(mavlink_msg);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

1 - Eu executo o mavros_node com fcu_url = udp: //: 14540 @ e gcs_url = udp: //: [email protected] : 14551, obtendo:

[ INFO] [1468659493.280504313]: FCU URL: udp://:14540@
[ INFO] [1468659493.289025098]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14540
[ INFO] [1468659493.289457240]: GCS URL: udp://:[email protected]:14551
[ INFO] [1468659493.289691565]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14570
[ INFO] [1468659493.289824558]: udp1: Remote address: 127.0.0.1:14551
...
[ INFO] [1468659494.906066742]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

2 - Eu executo o gcs_bridge com gcs_url: = 'udp: //@127.0.0.1', obtendo:

[ INFO] [1468659758.392659411]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1468659758.392800665]: udp0: Remote address: 127.0.0.1:14550

3 - Eu executo o nó acima, publicando em / mavlink / a 1 Hz.
4 - Eu conecto QGroundControl usign UDP 127.0.0.1:14550, usando System ID 1

... e novamente o inspetor MAVLink está vazio.

No início, não acontece nada, mas em algum momento, QGroundControl lança este erro:

Existe uma versão MAVLink ou uma incompatibilidade de taxa de transmissão. Verifique se as taxas de transmissão do QGroundControl e do seu piloto automático são as mesmas.

Acho que de alguma forma o QGC muda a porta UDP em algum ponto antes desse erro.

O que estou fazendo de errado?

Obrigado!

a) Não use gcs_url de mavros! Você deve se conectar a gcs_bridge !
b) Código incorreto para preencher Mavlink.msg. Deve ser algo assim:

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
...

mavlink::mavlink_message_t msg;
mavlink::MsgMap map(msg);

hb.serialize(map);
mavlink::finalize_message_buffer(&msg, sysid, compid, ...);

mavros_msgs::Mavlink ml;
mavros_msgs::mavlink::convert(msg, ml);

Ver:

• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/libmavconn/include/mavconn/msgbuffer.h#L62
• https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_msgs/include/mavros_msgs/mavlink_convert.h

Oi!

Obrigado! Eu finalmente fiz funcionar. Usei classes diferentes, já que estou usando Indigo. Deixo aqui o código, caso alguém esteja se perguntando como fazer exatamente. Eu envio um batimento cardíaco e uma mensagem de altitude e os recebo no QGroundControl:

1- Inicie o nó mavros com fcu_url = udp: //: 14540 @ e gcs_url = udp: //: [email protected] : 14551.
2- Inicie gcs_bridge com gcs_url: = udp: //@127.0.0.1: 14560.
3- Inicie este nó:

#include <ros/ros.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <mavros_msgs/Mavlink.h>
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>

// General parameters
uint8_t system_id = 1;
uint8_t component_id = 1;
uint8_t type = 1;
uint8_t autopilot = 0;
uint8_t base_mode = 128;
uint32_t custom_mode = 0;
uint8_t system_status = 0;

// Parameters of the altitude message
float alt_monotonic = 10.0;
float alt_amsl = 100;
float alt_local = 10.0;
float alt_relative = 10.0;
float alt_terrain = 10;
float bottom_clearance = 0;

int main(int argc, char **argv){

    // Create heartbeat message
    mavlink_message_t msg_heartbeat;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg_heartbeat, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);

    mavros_msgs::Mavlink ml_heartbeat;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg_heartbeat, ml_heartbeat);

    // Create altitude message
    mavlink_message_t msg_altitude;
    mavros_msgs::Mavlink ml_altitude;

    ros::init(argc, argv, "telemetry_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher example_pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1); // 1 Hz

    while (ros::ok())
    {
        uint64_t time_stamp = ros::Time::now().nsec;

        // Finish altitude message
        mavlink_msg_altitude_pack(system_id, component_id, &msg_altitude, time_stamp, alt_monotonic, alt_amsl, alt_local, alt_relative, alt_terrain, bottom_clearance);
        mavros_msgs::mavlink::convert(msg_altitude, ml_altitude);

        // Publish messages
        example_pub.publish(ml_heartbeat);
        example_pub.publish(ml_altitude);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

4- Inicie o QGroundControl e configure a conexão em 127.0.0.1:14560

Se você abrir o MavLink Inspector, deverá ver a pulsação e a mensagem de altitude em aproximadamente 1 Hz.

eu tento fazer isso, mas recebo um erro, realmente não consigo entender o porquê, alguém pode me ajudar?
A função mavlink_msg_heartbeat_pack deve ser incluída quando #includemas não ...
Pode ser que eu estava errado no cmake?

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    uint8_t system_id = 1;
    uint8_t component_id = 1;
    uint8_t type = 1;
    uint8_t autopilot = 0;
    uint8_t base_mode = 128;
    uint32_t custom_mode = 0;
    uint8_t system_status = 0;
    mavlink_message_t msg;
    mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, type, autopilot, base_mode, custom_mode, system_status);
  return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(talker)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS mavros mavros_msgs mavlink)
catkin_package()
include(EnableCXX11)
include(MavrosMavlink)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${mavlink_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

erro: 'mavlink_message_t' não foi declarado neste escopo
mavlink_message_t msg;
erro: 'mavlink_msg_heartbeat_pack' não foi declarado neste escopo
mavlink_msg_heartbeat_pack (system_id, component_id, & msg, tipo, piloto automático, base_mode, custom_mode, system_status);

@shawinmihail qual versão do mavros? 0.18+ incluirá apenas mavlink_helpers.h e C ++ 11 lib.

Eu encontrei uma solução para meu problema. Provavelmente, mavros v0.18 + usa apenas cabeçalhos mavlink v2.0. Para criar qualquer mensagem, devemos usar MsgMap.serialize () em vez de msg_name_pack ()

    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_COEFFS_PART1 msgPart1 //my custom msg;

    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
        //........................... - fill msg

         msgPart1.serialize(map);
    map.reset();
    auto mi = msgPart1.get_message_info();
    mavlink::mavlink_finalize_message(&msg, system_id, component_id, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavrosMsg);

Talvez possa ajudar alguém. Se você conhece a melhor maneira, por favor escreva.
Obrigado pela dica.

Message::serialize() faz MsgMap::reset() , não chame diretamente! Isso pode quebrar a mensagem.

Também talvez seja melhor escrever gcs_bridge , pois lá você tem MAVConnInterface classe, onde você pode enviar sua mensagem:

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

@vooon , obrigado pelos comentários. Acho que minha solução não funciona corretamente com o protocolo mavlink v1.0. Agora eu faço e testo um novo, funciona!

#include "ros/ros.h"
#include <mavros_msgs/mavlink_convert.h>
#include <mavconn/interface.h>
#include <iostream>
#include <mavlink/v2.0/mavlink_helpers.h>


float kc = 0.0f; /*< gravity coeff */
float ks = 0.0f; /*< repulsive coeff */
float ka = 0.0f; /*< speed alignment coeff */
float kp = 0.0f; /*< chasing coeff */
float km = 0.0f; /*< waypoint gravity coeff */
float kh = 0.0f; /*< rotate speed coeff */
float vmax = 0.0f; /*< max autopilot velocity */
float rn = 0.0f; /*< search radius of groupmate  */
float rs = 0.0f; /*< repulsiveOn radius */
float rm = 0.0f; /*< getting waypoint radius */
float rmb = 0.0f; /*< change gravity law radius */

void packMavlinkMessage(const mavlink::Message& mavMsg, mavros_msgs::Mavlink &rosMsg)
{
    mavlink::mavlink_message_t msg;
    mavlink::MsgMap map(msg);
    mavMsg.serialize(map);
    auto mi = mavMsg.get_message_info();

    mavlink::mavlink_status_t *status = mavlink::mavlink_get_channel_status(mavlink::MAVLINK_COMM_0);
    status->flags |= MAVLINK_STATUS_FLAG_OUT_MAVLINK1;
    mavlink::mavlink_finalize_message_buffer(&msg, 1, 1, status, mi.min_length, mi.length, mi.crc_extra);

    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, rosMsg);
}

void mavlinkCallback(const mavros_msgs::Mavlink& msg)
{
    mavlink::mavlink_message_t mavMsg;
    mavros_msgs::mavlink::convert(msg, mavMsg);

    if(mavMsg.msgid == mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS::MSG_ID)
    {
        ROS_WARN("SET GROUP_PARAMS");
        mavlink::MsgMap map(mavMsg);
        mavlink::groupcontrol::msg::SET_GROUP_PARAMS setParamsMsg;
        setParamsMsg.deserialize(map);

        std::cout << setParamsMsg.kc;
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::Mavlink>("/mavlink/from", 1000);
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("mavlink/to", 1000, mavlinkCallback);
    ros::Rate loop_rate(10);

    ROS_INFO("%s", "Talker started");

    mavlink::groupcontrol::msg::GROUP_PARAMS msgPart1;
    msgPart1.kc = kc;
    msgPart1.ks = ks;
    msgPart1.ka = ka;
    msgPart1.kp = kp;
    msgPart1.km = km;
    msgPart1.kh = kh;
    msgPart1.vmax = vmax;
    msgPart1.rn = rn;
    msgPart1.rs = rs;
    msgPart1.rm = rm;
    msgPart1.rmb = rmb;

    while (ros::ok())
    {
        mavros_msgs::Mavlink mavrosMsg;
        packMavlinkMessage(msgPart1, mavrosMsg);
        pub.publish(mavrosMsg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }


  return 0;
}

pode ser alguem pode me ajudar e escrever
como posso fazer o mesmo com python, por exemplo
criar msg mavlink e convertê-lo em msg mavros?

Também talvez seja melhor escrever gcs_bridge , pois lá você tem MAVConnInterface classe, onde você pode enviar sua mensagem:

auto gcs_link = MAVConnInterface::open_url("udp-b://@");

mavlink::common::msg::HEARTBEAT hb{};
// fill hb

gcs_link->send_message_ignore_drop(hb);

Esse método poderia simplesmente enviar uma mensagem personalizada, mas há algum risco? @vooon