Mavros: संदेश दर को कॉन्फ़िगर करने की आधिकारिक विधि

आप QGC से संदेश दरों को कॉन्फ़िगर नहीं कर सकते।

जून 6, 2015, पर 7:38 pm पर, y22ma [email protected] लिखा है:

हे लोगों,

बस सोच रहा था कि संदेश दर को कॉन्फ़िगर करने के लिए वर्तमान में आधिकारिक तरीका क्या है? मैं Pixhawk पर Telem पोर्ट 2 पर IMU संदेश दर को लगभग 200Hz पर कॉन्फ़िगर करने की उम्मीद कर रहा था।

मैंने यह टिकट https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 देखा , लेकिन मुझे @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier द्वारा बताए गए दर विन्यास के लिए QGC पर प्रलेखन नहीं मिला

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इस ईमेल का सीधे उत्तर दें या इसे GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305 पर

@DonLakeFlyer प्रतिक्रिया के लिए धन्यवाद। तो वर्तमान में इसे करने का एकमात्र तरीका rc.usb और reflash को संशोधित करना है? मुझे लगता है कि स्ट्रीम एपीआई अभी भी बहिष्कृत है।

चीयर्स,

यान

मुझे इसका उत्तर नहीं पता कि फर्मवेयर पक्ष से इसे कैसे किया जाए।

जून 6, 2015, पर 8:40 pm पर, y22ma [email protected] लिखा है:

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer प्रतिक्रिया के लिए धन्यवाद। तो वर्तमान में इसे करने का एकमात्र तरीका rc.usb और reflash को संशोधित करना है? मुझे लगता है कि स्ट्रीम एपीआई अभी भी बहिष्कृत है।

चीयर्स,

यान

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इस ईमेल का सीधे उत्तर दें या इसे GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623 पर

@ y22ma आपको extras.txt उपयोग करें।

समझ लिया। मुझे बस जोड़ने की जरूरत है, उदाहरण के लिए:

मावलिंक स्ट्रीम -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

IMU संदेशों की दर को 100Hz तक बढ़ाने के लिए?

इसलिए मैंने SD कार्ड पर /etc/ पर एक extras.txt जोड़ा, और मेरे पास यह है:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

मैंने SERIAL4 पोर्ट के माध्यम से डेटा प्रकाशित करने के लिए HIGHRES_IMU दर को 150 में बदल दिया, और पोर्ट को ttyS6 में बदल दिया। मैंने आरटीएस और सीटीएस लाइनों को भी जोड़ा, और डेटा तेजी से आ रहा है, लेकिन केवल 124 हर्ट्ज पर। क्या वह उपकरण जो लिखा गया है उसकी ऊपरी सीमा होगी?

वैसे भी, मूल प्रश्न हल हो गया है। इस मुद्दे को बंद करने की सिफारिश करें।

@y22ma
मैं PX4 फर्मवेयर के साथ संदेश दर बदलना चाहता हूं। क्या इसका मतलब है कि हमें /etc/ पर extras.txt जोड़ना होगा? PX4 फर्मवेयर /etc/ कॉन्फ़िगरेशन पैरामीटर प्राप्त करने पर extras.txt को पढ़ेगा? Extras.txt जोड़ने के अलावा हमें कुछ और करने की ज़रूरत है?
धन्यवाद!