Uuv_simulator: नॉएटिक रिलीज

मैं कर रहा हूँ ;)

अच्छा यह बहुत तेज़ है! :डी

नॉएटिक के लिए अभी तक सभी निर्भरताएं जारी नहीं की गई हैं, उदाहरण के लिए जॉय और जॉय_टेलोप, जिसकी जरूरत uuv_teleop को है।
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

यह सच है, पहला कदम ट्रैविस पर नौकरी जोड़ना होगा ताकि हम जांच सकें कि निर्भरता कब मिल सकती है।

मैंने ट्रैविस बिल्ड को अपडेट करने के लिए कुछ प्रयोग किए हैं। https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
इसे लागू करना आसान नहीं है, क्योंकि Industrial_ci ने बड़े बदलाव किए हैं। अब कोई BEFORE_SCRIPT और AFTER_SCRIPT तर्क नहीं हैं और वे कैटकिन के बजाय कोल्कन में चले गए हैं।
जैसा कि मुझे पता है कि catkin_tools अभी तक नॉएटिक के लिए उपलब्ध नहीं है।

हां, मैंने देखा है कि उन्होंने पुराने सेटअप के साथ legacy संस्करण उपलब्ध कराया है। मैंने यहां अपनी मशीन पर स्थानीय रूप से कुछ प्रयोग किए हैं, अभी कुछ चीजों की जांच करनी है।

मैं अब हाल के औद्योगिक_सीआई परिवर्तनों के साथ uuv_simulator का निर्माण और परीक्षण करने में सक्षम हूं:
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
अधिकांश परिवर्तन सीधे होते हैं लेकिन, एक समस्या है, जिसके लिए किसी न किसी रूप में रिफैक्टरिंग की आवश्यकता होती है। uuv_gazebo_ros_plugins के परीक्षण के लिए uuv_descriptions की आवश्यकता होती है। इसका परिणाम एक परिपत्र निर्भरता में होता है। अभी के लिए मैंने uuv_gazebo_ros_plugins में परीक्षण हटा दिए हैं।
इसके अलावा मुझे यकीन नहीं है कि क्यों run_tests.sh स्क्रिप्ट का उपयोग औद्योगिक_सीआई से निर्माण प्रक्रिया के बजाय किया जाता है। मैंने टेस्ट रनर में बिल्ड का उपयोग किया है, क्योंकि catkin_tools अभी तक Ubuntu 20.04 में जारी नहीं किया गया है। ऐसा लगता है कि यह अच्छा काम कर रहा है।
यदि आप इसे मर्ज करना चाहते हैं, तो मैं अपने कमिट्स को साफ कर दूंगा और कई मुद्दों और पीआर तैयार करूंगा, जहां जरूरत पड़ने पर हम हर चीज पर चर्चा कर सकते हैं।

मैं उल्लेख करना भूल गया। जॉय और जॉय_टेलीप पैकेज अभी भी उपलब्ध नहीं हैं। अभी के लिए, ट्रैविस बिल्ड को सफल बनाने के लिए, मैंने package.xml में इन निर्भरताओं पर टिप्पणी की है। निर्माण और परीक्षण के लिए उनकी आवश्यकता नहीं है। लेकिन यह अभी भी नोटिक रिलीज को रोक रहा है।

@arturmiller कोई अपडेट?
क्या मैं अब इस रेपो का उपयोग आरओएस नोएटिक के लिए कर सकता हूं क्योंकि जॉय और जॉय_टेलीप अब आरओएस नॉएटिक के लिए उपलब्ध हैं?

टक्कर। यह जानने में बहुत दिलचस्पी होगी कि क्या यूयूवी सिम नोएटिक पर जाने के लिए अच्छा है (या इंस्टॉल करते समय उपयोगकर्ता पक्ष पर कुछ काम के साथ अच्छा होगा)। मेरी जगह पूरी तरह से Python3 पर है और मैं वर्तमान में मेलोडिक को Python3 के साथ काम करने के लिए मजबूर करने के सिरदर्द से निपट रहा हूं।

हाँ जॉय और जॉय_टेलीप अब नॉएटिक के लिए उपलब्ध हैं। catkin_tools अभी भी ठीक से पोर्ट नहीं किया गया है, लेकिन इसे पाइप के साथ स्रोत से आसानी से स्थापित किया जा सकता है।
@purvikpatel मैं सीधे अपने कांटे का उपयोग करने की अनुशंसा नहीं करता। बिल्ड पास हो रहा है, लेकिन मैंने कोई मैन्युअल परीक्षण नहीं किया है। मुझे यकीन है कि यह काम नहीं करेगा, क्योंकि परीक्षण कवरेज बहुत अधिक नहीं है। इसके अलावा यह शाखा "खोजपूर्ण" कामों से भरी हुई है, क्योंकि मैं स्थानीय रूप से ट्रैविस बिल्ड को बिल्कुल डुप्लिकेट करने में सक्षम नहीं था।
मैंने मेंटेनर्स से इस पर और दिलचस्पी की उम्मीद की है, लेकिन वे काफी व्यस्त दिख रहे हैं। मेरे पिछले अंक #406 पर लगभग कोई ध्यान नहीं दिया गया।
मैं इस रेपो को अपडेट होते देखना चाहता हूं, लेकिन मैं नॉएटिक और पायथन 3 के लिए एक वर्किंग फोर्क भी बना सकता हूं (यदि सामान्य रूप से रुचि काफी बड़ी है और यदि रेपो का रखरखाव गायब रहता है)। हालाँकि, मैं इस परियोजना को आगे बनाए रखने में सक्षम नहीं होगा और मैं कोई डेबियन पैकेज जारी नहीं कर सकता।

catkin_tools अभी भी ठीक से पोर्ट नहीं किया गया है, लेकिन इसे पाइप के साथ स्रोत से आसानी से स्थापित किया जा सकता है।

असल में मुझे लगता है कि यह तय है। उबंटू 20.04 से मैं बस sudo apt install python3-catkin-tools . कर सकता हूं

इस की प्रगति पर कोई अपडेट? मैंने रेपो @arturmiller बनाने की कोशिश की और यह मुझे गज़ेबो में free(): double free detected in tcache 2 त्रुटि दे रहा है।

अब नोएटिक में कैटकिन टूल्स काम कर रहे हैं।
क्या कोई इसे नोएटिक के लिए जारी करने को तैयार है? :थोड़ा_मुस्कुराता_चेहरा:

आप एक अद्भुत काम कर रहे हैं! मैं इस वास्तविक रिलीज का धन्यवाद करता हूं: https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/pull/423/commits/66474bd3648f9fa2d0cf1d42e153ee08f3d3da7e#diff -71b515d752a471114f16806cd6bf541d62e8d81e45135610
यूयूवी के मधुर संस्करण को नॉएटिक में ढालने के लिए, आधिकारिक रिलीज का इंतजार नहीं कर सकता। आप कमाल के है।
(इसे यहां उन लोगों के लिए पोस्ट कर रहे हैं जो इसे समय के लिए नॉएटिक पर काम करने की सख्त कोशिश कर रहे हैं)।

ज़रा सुनिए सभी। जब तक नॉएटिक के लिए कोई आधिकारिक रिलीज नहीं हो जाती, क्या किसी के पास रेपो का वर्किंग फोर्क या निर्देशों का एक सेट है जिसका उपयोग इसे स्थापित करने के लिए किया जा सकता है? यहां किए जा रहे सभी अद्भुत कार्यों की सराहना करें!

ऊपर टिप्पणी के लिंक की जाँच करें;) इसे आपके जीवन को आसान बनाने के लिए वहाँ जोड़ा गया था।

धन्यवाद! मैंने उस लिंक के आधार पर सब कुछ सेट करने और विभिन्न पुल अनुरोधों और उनकी टिप्पणियों को देखने की कोशिश की। मुझे वहां अधिकांश रास्ता मिल गया लेकिन मुझे सब कुछ बनाने और इसे चलाने की कोशिश करने के बाद निम्न त्रुटि मिल रही है:

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

इसके अलावा (सुनिश्चित नहीं है कि यह संबंधित है), लेकिन गज़ेबो सिर्फ एक काली स्क्रीन दिखा रहा है, भले ही मेरा कोड वास्तव में चल रहा हो।

मैंने यहां उपयोग की गई प्रक्रिया को संकलित किया: https://github.com/Wateroo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md।

एक अच्छा मौका है कि मैं सिर्फ एक गूंगा गलती कर रहा हूं। मैं वास्तव में किसी भी मदद की सराहना करता हूं। सभी शानदार काम के लिए बहुत-बहुत धन्यवाद!

ठीक है, जहां तक ​​​​मुझे पता है, message_to_tf केवल uuv_description में एक लॉन्च और एसी फ़ाइल को संदर्भित करता है ~ दोबारा जांच करने के लिए ~।
यदि सब कुछ संकलित है तो आप मान सकते हैं कि आपने uuv_simulation को सही ढंग से स्थापित किया है।

मैं आपको इस प्रश्न को रोस उत्तर में पूछने के लिए आमंत्रित करता हूं (जांचें:https://answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/) या स्टैकओवरफ्लो।

मैं इस नियोटिक रिलीज को लागू करने की कोशिश कर रहा हूं और जब मैं अपना रोबोट जोड़ता हूं तो एक सेगफॉल्ट में भाग रहा हूं। जब भी मैं कोई सेंसर जोड़ता हूं, मैंने इसे कम कर दिया है। मैं अपने रोबोट को बिना किसी सेंसर के स्पॉन कर सकता हूं और यह तैरता है और काम करता है। एक ही कोड मेलोडिक रिलीज में काम करता है लेकिन नॉएटिक में नहीं।

यहां कोड के ब्लॉक का एक उदाहरण दिया गया है जो segfault का कारण बनेगा। मैं लगभग निश्चित नामस्थान हूं और अन्य कोड काम के रूप में inertial_reference_frame मौजूद है।

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

गज़ेबो सिर्फ "सेगमेंटेशन फॉल्ट (कोर डंप किया गया)" प्रिंट करता है और फिर प्रक्रिया मर जाती है। क्या किसी के पास कोई विचार है?

अगर किसी और को यह समस्या हो रही है, तो ROSBasePlugin.cc की लाइन 144 में return true; जोड़ें।
मुझे नेड से संबंधित बहुत सारी त्रुटियां भी थीं। एक अस्थायी समाधान के रूप में, मैंने UnderwaterObjectROSPlugin.cc . से 207 और 208 लाइनें हटा दीं

इस धागे को फिर से उछालते हुए :) @musamarcusso क्या आप या कोई अन्य अनुरक्षक निकट अवधि में नॉएटिक के लिए इन पैकेजों को जारी करेगा? यदि नहीं, या यदि आप व्यस्त हैं, तो मुझे बताएं कि मैं कैसे मदद कर सकता हूं।

@hidmic , दुर्भाग्य से, मेरे पास नोएटिक को पोर्टिंग का प्रबंधन करने के लिए भंडार तक पूर्ण पहुंच नहीं है, शायद @musamarcusso से कुछ उत्तर की प्रतीक्षा कर रहा है या कुछ कांटा में काम कर रहा है: /

हाय @pxalcantara! बहुत समय से मिले नहीं :)

शायद @musamarcusso से कुछ जवाब की प्रतीक्षा कर रहे हैं या कुछ फोर्क में काम कर रहे हैं

समझा। फोर्किंग नहीं (यानी इस रेपो की प्रतियों में प्रयासों को विभाजित नहीं करना) सबसे अच्छा आईएमएचओ होगा।