Uuv_simulator: Q: 수면 모델링?

안녕하세요, 현재 수면이나 파도에 대한 물리적 시뮬레이션은 없습니다. 이것은 추가하면 좋은 기능이지만 현재로서는 작업할 능력이 없습니다. 시간을 할애할 의향이 있는 사람이 있으면 알려주십시오.

비디오나 스크린샷에서 볼 수 있는 파도는 순수한 시각 효과이며 머티리얼 속성에서 이러한 셰이더 를 사용하여 구현됩니다.

아, 답변 감사합니다. 저는 https://www.gamasutra.com/view/news/237528/Water_interaction_model_for_boats_in_video_games.php 를 월드 플러그인(gazebo)으로 구현하는 작업을 하고

네, 가능합니다. 한 가지 방법은 JONSWAP 또는 Pierson-Moskowitz 모델을 구현하고 시각화를 위한 웨이브를 생성하는 셰이더와 모델에 대해 유사한 작업을 수행하는 하나의 Gazebo 플러그인을 사용하는 것입니다.
내가 본 문제는 이 두 모듈이 Gazebo에서 분리되어 있다는 것입니다( @sebastianscherer 셰이더로 시뮬레이션을 실행하고 일시 중지하면 웨이브가 계속 실행됨). 셰이더 외에는 환경에서 파도와 같은 것을 표시하는 다른 방법을 모릅니다.
모델과의 상호 작용과 관련하여 내가 찾은 매우 간단한 방법 중 하나는 Kelpie 시뮬레이터에서 구현된 것입니다.

https://www.researchgate.net/publication/259741742_Kelpie_A_ROS-Based_Multi-robot_Simulator_for_Water_Surface_and_Aerial_Vehicles

구현하기는 매우 쉬운 것 같지만 얼마나 좋은지 모르겠습니다. 나는 그것을 시도한 적이 없습니다.
내가 보는 가장 큰 문제는 시각적 플러그인과 물리적 플러그인을 동기화하는 것입니다.
이를 구현하는 방법에 대한 아이디어가 있으면 알려주십시오. 나는 그와 같은 것에 매우 관심이 있을 것입니다.

그건 그렇고, 파도와 함께 빈 시나리오를 시작하려면

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

댓글 감사합니다. 초기 게시물에서 설명한 물리학이 구현되었지만 아직 조정되지 않았습니다. 지금까지는 첫 번째 컷에 대해 꽤 설득력이 있어 보입니다. 파도를 보는 것이 너무 의미가 있기 전에 평평한 물에서 더 발전해야한다고 생각합니다.

내가 가지고 있는 것은 수면 모델과 보트 모델을 참조하는 세계 플러그인입니다. 예:

    <plugin name="floating" filename="libfloating.so">
      <water_model>ocean</water_model>
      <boat_models>
        <boat>box</boat>
      </boat_models>
    </plugin>

물 모델은 HeightMap(메시로 변경하고 싶습니다)이고 보트 모델은 선체를 나타내는 단일 링크(현재로서는)가 있는 삼각형 메쉬라고 가정합니다. 그런 다음 메쉬의 모든 잠긴 삼각형에 대한 부력, 점성 마찰, 압력 항력 및 슬래밍 힘을 계산하고 각 삼각형에 적용합니다.

이 플러그인을 uuv-simulator에 통합하는 것이 합리적입니까? 이 단계에서 나는 ros를 피하려고 노력하고 있으며 uuv-simulator가 ros 없이 실행될 수 있지만 그것에 대한 많은 정보를 찾지 못했습니다. (나는 장미 경험이없고 전망대가 거의 없습니다). 나는 또한 전망대 기본 분기(즉, v9)를 사용하고 있습니다. uuv-simulator는 v8로 컴파일합니까? 나는 물리학에서 점화 재료로 이동하면서 v8과 v9 사이에 이름을 바꾼 많은 방법이 있다는 것을 알고 있습니다.

uuv_simulator/uuv_world_plugins/uuv_world_plugins/ 와 uuv_simulator/uuv_gazebo_plugins/uuv_gazebo_plugins/ 의 차이점은 무엇입니까?

물결 모양의 수면에 상자를 떨어뜨리는 2분 시뮬레이션을 업로드했습니다. https://youtu.be/X3bFU9bbL4A 이것은 최초의 개념 증명입니다...

그 영상은 이미 꽤 멋져 보인다!

ROS가 아닌 부분과 순수한 Gazebo 플러그인에서 파생된 ROS 플러그인이 있도록 모든 플러그인을 분리하려고 했습니다. 우리는 지금까지 자체적으로 Gazebo 플러그인을 사용하지 않았으며 roslaunch 등 없이 실행하려면 약간의 작업이 필요할 수 있습니다.

이것을 uuv_simulator에 통합하는 것이 합리적이라고 생각하며 작업 중인 프로토타입이 있을 때 통합을 지원하고자 합니다.

우리는 여전히 Gazebo 버전 7을 사용하고 있습니다. SWARM 프로젝트 일정에 맞아야 하기 때문에 Gazebo 8 또는 9로 언제 전환

한 가지 더. 당신이 발사하는 세계의 파도를 바꾸고 싶다면

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

여기에서 이 재료 파일에서 다른 매개변수를 설정할 수 있습니다.

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/Media/materials/scripts/waves.material#L16

예를 들어 진폭은 매우 낮게 설정되어 있지만 다른 진폭과 주파수를 넣어 작동하는지 확인할 수 있습니다.

피드백에 감사드립니다. 지금은 간단한 3D 보트 모델을 함께 만들려고 합니다. 경험이 없으니 시간이 좀 걸릴듯...

원한다면 이것을 사용할 수 있습니다.

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/tree/master/uuv_descriptions/world_models/aurora_static

정적(마커의 일종으로만 사용됨)이지만 로봇 모델로 수정할 수 있습니다. 그리고 https://github.com/kf/kingfisher에서 얻을 수 있는 Kingfisher용 모델도 있습니다 https://github.com/bsb808/usv_gazebo_plugins 의 usv_gazebo_plugins를 사용합니다

안녕하세요, 저는 Gazebo의 표면 선박에 대한 부력 모델링에 비슷한 관심을 가지고 있으며 이것이 논의되고 있는 곳인 것 같습니다. 위에서 언급한 접근 방식을 사용하여 약간의 진전을 이루었으며 관심이 있다면 기꺼이 공유하겠습니다.

하나 이상의 링크로 구성될 수 있는 전망대 프리미티브 또는 메쉬를 사용하여 정의된 객체를 지원하는 작업 예제가 있습니다. 웨이브 필드는 평면 메시를 사용하여 모델링되며 세계 시뮬레이션 시간을 사용하여 동기화된 상태로 유지되는 비주얼 및 물리를 위한 별도의 플러그인이 있습니다. 표면 메쉬 패키지를 사용하기 때문에 CGAL 라이브러리에 대한 종속성이 있습니다.

첫 번째 예는 부력만 있는 유니버설 조인트로 연결된 일련의 상자를 보여줍니다(감쇠력 또는 항력 없음).

두 번째 예는 부력과 약간의 항력을 받는 파도의 여러 물체를 보여줍니다. 보트는 온라인 3D 창고에서 가져온 재고이며 부력 계산에 사용되는 정점 수를 줄이기 위해 충돌에 사용되는 메쉬를 제거하기 위해 블렌더를 사용했습니다.

안녕하세요 저는 또한 비디오를 확인할 수 있는 수면 시뮬레이션을 만들려고 했습니다.

https://www.youtube.com/watch?v=NHfNfg2vhMc

그리고 저장소

https://github.com/PanosMalloris/Autonomous-Marine-Exploration-Water-Simulation-ROS-GAZEBO

안녕하세요,
나는 물결 모양의 바다를 시뮬레이션하기 위해 ROS와 호환되는 시뮬레이터를 찾고 있었습니다.
Kelpie의 논문을 연구했지만 GitHub에서 패키지를 찾을 수 없었습니다. 어디서 찾을 수 있는지 아세요?

@srmainwaring 당신의 모델은 정말 멋져요! 저는 현재 바다 표면에서 흔들리는 보트의 모델을 만드는 작업을 하고 있습니다. 저는 Gazebo를 처음 접했고 플러그인 작성 경험이 제한적입니다. 흔들리는 물체를 시뮬레이션하는 데 사용하는 코드/플러그인을 공유하시겠습니까? 어떤 도움이라도 대단히 감사하겠습니다!

@samchamberlin 에서 프로젝트를 찾을 수 있습니다: https://github.com/srmainwaring/asv_wave_sim.

@srmainwaring Hey Rhys, 저는 ROS와 Gazebo를 배우고 있습니다. 운이 좋게도 당신은 내가 사용할 수 있는 매우 유용한 패키지를 만든 것 같습니다. 많은 감사드립니다! Gazebo 패키지가 어떻게 작동하는지 잘 모르겠지만 패키지의 웨이브 기능을 UUV 패키지의 수중 모델링과 결합하는 것이 가능하다고 생각하십니까?

@JuliusHendrix 예 가능하다고 생각하지만 부력을 계산하는 데 사용되는 방법이 두 패키지에서 다르기 때문에 잠수정이 수면에서 파도에 반응하도록 하려면 UUV에 대한 부력 계산 방식을 변경해야 합니다. . 웨이브 시뮬레이션 패키지에 대해 질문이 있는 경우 해당 저장소의 문제 섹션에서 기꺼이 답변해 드리겠습니다. UUV 패키지에 대한 질문은 작성자에게 문의하는 것이 가장 좋습니다.

OSRF VRX 팀(https://bitbucket.org/osrf/vrx/src/default/)도 UUV 시뮬레이터의 웨이브 비주얼을 사용하고 시뮬레이션의 비주얼을 물리학과 동기화하기 위한 제 제안을 통합했습니다. 그들은 광산에서 사용되는 표면력 기반 접근 방식보다는 UUV 시뮬레이터와 같은 볼륨 기반 부력 계산을 사용합니다. 먼저 VRX와 UUV의 접근 방식을 결합하고 나중에 필요할 경우 더 복잡한 부력 모델로 이동하는 것이 더 쉬울 수 있습니다.

@srmainwaring 감사합니다, 잘 살펴