Uuv_simulator: 问：水面建模？

您好，目前没有水面或波浪的物理模拟。 这将是一个很好的添加功能，但我们目前没有能力进行这项工作。 如果有人愿意花时间在上面，请告诉我们。

您可能在视频或屏幕截图中看到的波浪是纯视觉效果，并在材质属性中使用这些着色器实现。

啊，谢谢回复。 我正在将https://www.gamasutra.com/view/news/237528/Water_interaction_model_for_boats_in_video_games.php作为世界插件（gazebo）实施。 我将要面对的一个问题（我还没有那么远……）是如何表示移动的波浪。 现在我正在使用高度图，它给了我不动的波浪。 对于很多模拟来说这很好（即使它很奇怪），但不是所有的。 鉴于服务器/客户端分离，我试图找出该怎么做。 似乎我需要运行相同的算法来在两侧产生波浪。 一次用于物理，一次用于渲染。

是的，这是可以做到的。 一种方法是使用一个实现 JONSWAP 或 Pierson-Moskowitz 模型并为可视化生成波浪的着色器和一个为模型做类似事情的 Gazebo 插件。
我看到的问题是这两个模块在 Gazebo 中是分开的（如果您使用着色器运行模拟@sebastianscherer说并暂停，波浪仍将运行）。 除了着色器，我不知道其他任何方式来显示环境中的波浪等东西。
关于与模型的交互，我发现一种非常简单的方法是在 Kelpie 模拟器中实现：

https://www.researchgate.net/publication/259741742_Kelpie_A_ROS-Based_Multi-robot_Simulator_for_Water_Surface_and_Aerial_Vehicles

看起来很容易实现，但我不知道它有多好。 我从来没有尝试过。
我看到的最大问题是同步视觉和物理插件。
如果您对如何实现这一点有任何想法，请告诉我们。 我会对类似的东西很感兴趣。

顺便说一句，要使用波浪开始一个空的场景，您必须运行

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

感谢您的评论。 我已经实现了我最初的帖子中描述的物理，但尚未调整。 到目前为止，对于第一次剪辑来说，它看起来非常有说服力。 我想我需要在平坦的水面上取得更多进展，然后才能看到海浪。

我拥有的是一个参考水面模型和船模型的世界插件。 例如：

    <plugin name="floating" filename="libfloating.so">
      <water_model>ocean</water_model>
      <boat_models>
        <boat>box</boat>
      </boat_models>
    </plugin>

它假设水模型是一个 HeightMap（我想更改为网格），并且船模型是三角形网格，其中一个链接（目前）代表船体。 然后计算网格的所有淹没三角形上的浮力、粘性摩擦、压力阻力和撞击力，并将它们应用于每个三角形。

尝试将此插件集成到 uuv-simulator 中是否有意义？ 在这个阶段，我试图避免使用 ros，看来 uuv-simulator 可以在没有 ros 的情况下运行，但我还没有找到太多相关信息。 （我没有 ros 经验，很少有凉亭）。 我也一直在使用gazebo默认分支（即v9），uuv-simulator是否可以用v8编译？ 我知道物理学中有很多方法已经在 v8 和 v9 之间更改了名称，并朝着点火方向发展。

uuv_simulator/uuv_world_plugins/uuv_world_plugins/ 和 uuv_simulator/uuv_gazebo_plugins/uuv_gazebo_plugins/ 有什么区别？

我上传了一个 2 分钟的模拟，将一个盒子扔进波浪状的水面： https :

那个视频看起来已经很酷了！

我们尝试将所有插件分开，因此有一个非 ROS 部分和一个源自纯 Gazebo 插件的 ROS 插件。 到目前为止，我们还没有单独使用 Gazebo 插件，并且在没有 roslaunch 等的情况下让它们运行可能需要一些工作。

我认为将它集成到 uuv_simulator 是有意义的，当您有一个工作原型时，我愿意协助集成。

我们仍在使用 Gazebo 版本 7。我不确定我们什么时候会切换到 Gazebo 8 或 9，因为它必须符合SWARMs项目的时间表。

还有一件事。 如果你想改变你所发射的世界的波浪

roslaunch uuv_descriptions ocean_waves.launch

您可以在此材料文件中设置不同的参数here

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/Media/materials/scripts/waves.material#L16

例如，幅度设置得非常低，但您可以设置其他幅度和频率以查看其工作情况。

感谢您的反馈，现在我正在尝试制作一个简单的 3D 船模型。 没有这方面的经验，这需要一些时间......

如果你愿意，你可以使用这个

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/tree/master/uuv_descriptions/world_models/aurora_static

它是静态的（仅用作一种标记），但您可以将其修改为机器人模型。 还有 Kingfisher 的模型，你可以在这里获取https://github.com/kf/kingfisher。 最后一个使用来自此存储库https://github.com/bsb808/usv_gazebo_plugins的 usv_gazebo_plugins

嗨，我对 Gazebo 中水面船只的浮力建模也有类似的兴趣，这似乎是讨论它的地方。 我已经使用上面提到的方法取得了一些进展，如果有任何兴趣，我很乐意分享。

我有一个工作示例，它支持使用由一个或多个链接组成的 Gazebo 基元或网格定义的对象。 波场是使用平面网格建模的，并且有单独的视觉和物理插件，它们使用世界模拟时间保持同步。 当我使用其表面网格包时，对 CGAL 库有依赖性。

第一个示例显示了一系列由仅具有浮力（无阻尼或阻力）的万向节连接的盒子。

第二个例子显示了受浮力和一些阻力影响的波浪中的许多物体。 这些船是来自在线 3D 仓库的库存，我使用 Blender 抽取用于碰撞的网格，以减少浮力计算中使用的顶点数。

您好，我也尝试过进行水面模拟，您可以查看视频

https://www.youtube.com/watch?v=NHfNfg2vhMc

和存储库

https://github.com/PanosMallioris/Autonomous-Marine-Exploration-Water-Simulation-ROS-GAZEBO

你好，
我正在寻找与 ROS 兼容的模拟器来模拟波浪状的海洋。
我研究了 Kelpie 的论文，但在 GitHub 中找不到他们的包。 你知道我在哪里可以找到吗？

@srmainwaring你的模型看起来很棒！ 我目前也在努力构建一个在海面上摇摆的船模型。 我是 Gazebo 的新手，编写插件的经验有限。 你愿意分享你用来模拟摇摆物体的代码/插件吗？ 任何帮助将不胜感激！

@samchamberlin你可以在这里找到这个项目： https :

@srmainwaring Hey Rhys，我是 ROS 和 Gazebo 的新手，我正在指导自己如何模拟一艘船将某物降低到海洋深处。 幸运的是，您似乎制作了一个非常有用的软件包供我使用。 非常感谢！ 我不太确定 Gazebo 包是如何工作的，但是您认为有可能以某种方式将包的波浪功能与 UUV 包的水下建模结合起来吗？

@JuliusHendrix是的，我认为这是可能的，但是如果您希望潜水器在水面时对波浪做出响应，这将涉及更改 UUV 计算浮力的方式，因为这两个包中用于计算浮力的方法不同. 如果您对 wave 模拟包有任何疑问，我很乐意在其存储库的问题部分回答这些问题。 对于有关 UUV 包的问题，​​您最好将这些问题直接发送给作者。

OSRF VRX 团队 (https://bitbucket.org/osrf/vrx/src/default/) 也利用了 UUV 模拟器的波浪视觉效果，并结合了我的建议，将模拟中的视觉效果与物理同步。 他们使用像 UUV 模拟器一样的体积基础浮力计算，而不是我使用的基于表面力的方法。 首先，尝试将 VRX 和 UUV 中的方法结合起来可能会更容易，如果需要，稍后再转向更复杂的浮力模型？

@srmainwaring谢谢，我会调查的！