Mavros: setpoint_ * 토픽을 사용하는 PX4 SITL / mavros 오류 "예기치 않은 명령 176"

명령 176-MAV_CMD_DO_SET_MODE 문제가 아닙니다. PX4는 SET_MODE 메시지를 내부 버스의 명령으로 다시 보냅니다.

펌웨어의 mavlink 모듈 어딘가에 버그가 있습니다. SET_ATTITUDE_TARGET 핸들러를 확인하십시오. 또한 PX4 포럼에서 지원을 요청하십시오.

@vooon 저는 gazebo + offboard 모드도 사용하려고합니다.

나는 연결할 수 있고 mavros / setpoint_attitude / attitude 주제에 성공적으로 게시하지만 헬리콥터는 어떤 이유로 든 자체적으로 무장 / 무장 해제를 계속합니다. 절대 이륙하지 않습니다. 그냥 바닥에 앉는다.
이 코드 ( 이 예제 )를 사용하고 있으며 / mavros / setpoint_position / local을 게시 할 때 완벽하게 작동합니다. 하지만 주제를 태도로 바꾸면 안됩니다.

때때로 다음과 같은 경고가 표시됩니다. CMD : Unexpected command 176, result 0. 때때로 다음 경고가 표시됩니다. CMD : Unexpected command 400, result 0. / mavros / state를 보면 연결되어 있고 오프 보드 모드에 있지만 팔 / 무장 해제 사이를 계속 뒤집습니다.

어떤 충고?

이 문제를 해결 하셨나요? 저도 같은 문제를 만났습니다. 도와 주실 수 있나요? 감사

@ physics-lzs 안녕하세요. 여전히이 문제가있는 경우 setpoint_attitude / thrust를 게시하고 0.5보다 큰 값을 지정하여 효과를 확인해야 할 수 있습니다. 이전 게시물과 동일한 관찰이 계속 표시되는 경우 대신 setpoint_raw / attitude에 태도 명령을 게시하십시오. 다시 말하지만, 추력에 가치를 부여하는 것을 잊지 마십시오. :) 이것이 도움이되기를 바랍니다!

@ thealchemist89 더 자세한 설명을 제공해 주 여기 에서 예제를 실행하는 동안이 문제에 직면하고
Somtimes, 다시 시작하여 ROS 노드를 다시 성공적으로 작업 할 수 있습니다.
roslaunch mavros px4.launch fcu_url : = " udp : // : [email protected] : 14557"
다른 경우에는 전체 컴퓨터를 다시 시작해야합니다.