Uuv_simulator: 노에틱 릴리스

알겠습니다 ;)

글쎄, 그것은 매우 빠릅니다! :디

uuv_teleop에 필요한 joy 및 joy_teleop과 같은 모든 종속성이 아직 noetic용으로 해제된 것은 아닙니다.
https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/170
https://github.com/ros-teleop/teleop_tools/issues/51

사실입니다. 첫 번째 단계는 Travis에 작업을 추가하여 종속성을 모두 찾을 수 있는 시점을 확인할 수 있도록 하는 것입니다.

Travis 빌드를 업데이트하기 위해 몇 가지 실험을 했습니다. https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/jobs/693993787
Industrial_ci가 큰 변화를 가져왔기 때문에 구현하기가 쉽지 않습니다. 더 이상 BEFORE_SCRIPT 및 AFTER_SCRIPT 인수가 없으며 catkin 대신 colcon으로 이동했습니다.
내가 알기로 catkin_tools는 아직 noetic에서도 사용할 수 없습니다.

예, 이전 설정에서 사용할 수 있는 legacy 버전을 확인했습니다. 여기 내 컴퓨터에서 로컬로 몇 가지 실험을 했습니다. 아직 확인해야 할 몇 가지 사항이 있습니다.

이제 최근 Industrial_ci 변경 사항으로 uuv_simulator를 빌드하고 테스트할 수 있습니다.
https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic
https://travis-ci.org/github/arturmiller/uuv_simulator/builds/696565670
대부분의 변경 사항은 간단하지만 어떤 형태의 리팩토링이 필요한 한 가지 문제가 있습니다. uuv_gazebo_ros_plugins의 테스트에는 uuv_descriptions가 필요합니다. 이로 인해 순환 종속성이 발생합니다. 지금은 uuv_gazebo_ros_plugins에서 테스트를 제거했습니다.
그 외에는 왜 run_tests.sh 스크립트가 Industrial_ci의 빌드 인 절차 대신 사용되는지 잘 모르겠습니다. catkin_tools가 아직 Ubuntu 20.04에서 출시되지 않았기 때문에 테스트 러너에서 빌드를 사용했습니다. 잘 작동하는 것 같습니다.
이것을 병합하고 싶다면 내 커밋을 정리하고 필요한 경우 모든 것을 논의할 수 있는 여러 문제와 PR을 만들 것입니다.

나는 언급하는 것을 잊었다. Joy 및 Joy_teleop 패키지는 아직 사용할 수 없습니다. 지금은 travis 빌드를 성공시키기 위해 package.xml에서 이러한 종속성을 주석 처리했습니다. 빌드 및 테스트에는 필요하지 않습니다. 그러나 그것은 여전히 ​​노에틱 방출을 막고 있습니다.

@arturmiller 업데이트가 있습니까?
이제 ROS noetic에서 joy와 joy_teleop을 사용할 수 있으므로 이 리포지토리를 ROS noetic에 사용할 수 있습니까?

충돌. UUV Sim이 Noetic에 적합한지(또는 설치 시 사용자 측에서 약간의 작업을 하는 것이 좋은지) 알고 싶습니다. 내 자리는 완전히 Python3에 있으며 현재 Melodic이 Python3과 함께 작동하도록 강제하는 두통을 다루고 있습니다.

네, 이제 noetic에서 joy와 joy_teleop을 사용할 수 있습니다. catkin_tools는 여전히 제대로 이식되지 않았지만 pip를 사용하여 소스에서 쉽게 설치할 수 있습니다.
@purvikpatel 내 포크를 직접 사용하는 것은 권장하지 않습니다. 빌드는 통과되지만 수동 테스트는 수행하지 않았습니다. 테스트 범위가 그리 높지 않기 때문에 작동하지 않을 것이라고 확신합니다. 또한 이 분기는 "탐색" 커밋으로 가득 차 있습니다. 로컬에서 travis 빌드를 정확히 복제할 수 없었기 때문입니다.
나는 이것에 대한 유지 보수의 더 많은 관심을 기대했지만 그들은 꽤 바쁜 것 같습니다. 내 마지막 호 #406은 거의 주목받지 못했습니다.
이 리포지토리가 업데이트되는 것을 보고 싶지만 noetic 및 Python3에 대한 작업 포크를 만들 수도 있습니다(일반적으로 관심이 충분히 크고 리포지토리의 유지 관리가 계속 누락되는 경우). 그러나 이 프로젝트를 더 이상 유지할 수 없으며 데비안 패키지를 릴리스할 수도 없습니다.

catkin_tools는 여전히 제대로 이식되지 않았지만 pip를 사용하여 소스에서 쉽게 설치할 수 있습니다.

사실 이게 해결된 것 같아요. 우분투 20.04부터 간단히 sudo apt install python3-catkin-tools 할 수 있습니다.

진행 상황에 대한 업데이트가 있습니까? @arturmiller 가 만든 repo를 시도했는데 전망대에서 free(): double free detected in tcache 2 오류가 발생합니다.

catkin 도구는 현재 Noetic에서 작동합니다.
누군가 Noetic을 위해 이것을 공개할 의향이 있습니까? :약간_웃는_얼굴:

당신은 놀라운 일을하고 있습니다! 이 실제 릴리스에 감사 드립니다.
uuv의 멜로디 버전을 noetic에 적용하기 위해 공식 릴리스를 기다릴 수 없습니다. 당신은 굉장합니다.
(당분간 noetic에서 작동하도록 필사적으로 노력하는 사람들을 위해 이것을 여기에 게시합니다).

안녕 모두들. noetic에 대한 공식 릴리스가 있을 때까지 리포지토리의 작업 포크 또는 설치에 사용할 수 있는 일련의 지침이 있는 사람이 있습니까? 여기에서 수행되는 모든 멋진 작업에 감사드립니다!

위 댓글의 링크를 확인하세요 ;) 여러분의 생활을 편하게 하기 위해 추가한 것입니다.

감사 해요! 나는 그 링크를 기반으로 모든 것을 설정하고 다양한 풀 리퀘스트와 그들의 코멘트를 살펴보았습니다. 대부분의 방법을 얻었지만 모든 것을 빌드하고 실행하려고 시도한 후 다음 오류가 발생합니다.

ERROR: cannot launch node of type [message_to_tf/message_to_tf]: message_to_tf

또한(관련 여부는 확실하지 않음), 내 코드가 실제로 실행 중인데도 Gazebo는 검은색 화면만 표시합니다.

여기에서 사용한 프로세스를 컴파일했습니다: https://github.com/Waterloo-Aquadrone/aquadrone2020_dev_workspace/blob/master/noetic_setup.md.

내가 어리석은 실수를 할 가능성이 높습니다. 도움을 주시면 정말 감사하겠습니다. 모든 멋진 작업에 감사드립니다!

글쎄, 내가 아는 한, message_to_tf는 uuv_description ~다시 확인하기 위해 실행 및 ac 파일만 참조합니다.
모든 것이 컴파일되면 uuv_simulation을 올바르게 설치했다고 가정할 수 있습니다.

ros 답변(https://answers.ros.org/question/67488/roslaunch-error-error-cannot-launch-node-of-type/) 또는 stackoverflow에서 이 질문을 하도록 초대합니다.

이 Neootic 릴리스를 구현하려고 하는데 로봇을 추가할 때 segfault가 발생합니다. 센서를 추가할 때마다 범위를 좁혔습니다. 센서 없이 로봇을 스폰할 수 있으며 떠다니며 작동합니다. 멜로디 릴리스에서는 동일한 코드가 작동하지만 노에틱에서는 작동하지 않습니다.

다음은 segfault를 발생시키는 코드 블록의 예입니다. 다른 코드가 작동하는 것처럼 네임스페이스와 inertial_reference_frame이 거의 존재한다고 확신합니다.

<xacro:include filename="$(find uuv_sensor_ros_plugins)/urdf/sensor_snippets.xacro"/>

<xacro:default_imu_macro
    namespace="${namespace}"
    parent_link="${namespace}/base_link"
    inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:default_imu_macro>

Gazebo는 "Segmentation fault(core dumped)"를 출력한 다음 프로세스가 종료됩니다. 아이디어가 있는 사람이 있습니까?

다른 사람이 이 문제를 겪고 있다면 ROSBasePlugin.cc의 144행에 return true; 를 추가하십시오.
또한 ned와 관련된 오류가 많이 발생했습니다. 임시 해결책으로 UnderwaterObjectROSPlugin.cc에서 207행과 208행을 삭제했습니다.

이 스레드를 다시 만나보세요 :) @musamarcusso 당신이나 다른 관리자가 가까운 시일 내에 이 패키지를 Noetic용으로 출시할 예정입니까? 그렇지 않거나 바쁘시다면 제가 어떻게 도와드릴 수 있는지 알려주세요.

@hidmic , 불행히도 Noetic으로의 포팅을 관리하기 위한 저장소에 대한 전체 액세스 권한이 없습니다. @musamarcusso 의 답변을 기다리거나 일부 포크에서 작업할 수 있습니다./

안녕하세요 @pxalcantara입니다! 오랜만 이네요 :)

@musamarcusso 의 답변을 기다리거나 일부 포크에서 작업할 수 있습니다.

내가 참조. 포크하지 않는 것(즉, 이 리포지토리의 사본에 노력을 분산하지 않는 것)이 가장 좋은 IMHO입니다.