Uuv_simulator: <neutrally_buoyant>태그는 아무것도 하지 않습니다.</neutrally_buoyant>

안녕하세요,

제보 감사합니다 확인하겠습니다. 한편, rexrov 모델 https://github.com/usuvsimulator/uuv_simulator/ 에서와 같이 neutrally_buoyant 플래그를 0으로 설정하고 대신 볼륨을 설정하면 차량에 긍정적인 부력을 가질 수 있습니다. 얼룩/마스터/uuv_descriptions/models/rexrov/urdf/rexrov.gazebo.xacro#L32.
그런 다음 부피는 부력 벡터를 계산하는 데 사용됩니다.

안녕하십니까,

볼륨을 상당히 크게 설정하려고 했습니다. rexrov 만큼 크지 않고 여전히 가라앉고 있었습니다. 나는 그것을 시도하고 당신에게 다시 돌아올 것이지만, 나는 그것이 뜨도록 강제하기 위해 나의 부피를 높이고 나의 질량을 낮추려고 노력했습니다. 그래도 잠시 후에 결과를 알려 드리겠습니다.

그래서 볼륨을 3.1093918 m3 하고 질량을 0.123497 했는데 내 차량은 여전히 ​​가라앉았습니다. 볼륨에 대해 rexrov 설정한 값과 정확히 일치하도록 설정하고 <box> 태그를 rexrov 및 유체 역학 모델로 설정하려고 할 수도 있습니다. . 그래서 어디에서 문제를 확인해야 하는지 모르겠습니다.

<neutrally_buoyant>0</neutrally_buoyant> 을 설정하셨습니까?

@musamarcusso <neutrally_buoyant> 을 0 및 1 설정하려고 했습니다. 실제 변화가 없습니다.

@atomoclast님 , 이 차량을 모델링하고

http://www.videoray.com/images/specsheets/2016/2016_P4STANDARDBASE_FINAL.pdf

이것을 재현하기 위해 여기에서 이러한 매개변수를 교체하려고 합니다.

@musamarcusso 네, 제가 모델링하려는 차량입니다.

필요한 경우 메쉬 파일이 있습니다.

방금 내가 이해하는 부력 플러그인으로 테스트 상자를 시작하려고 시도했으며 neutrally_buoyant 태그를 0 로 설정하고 1 및 상자를 모두 사용하여 시도했습니다. 여전히 두 번 침몰했다. 또한 [Wrn] [UnderwaterObjectPlugin.cc:207] Relative angular acceleration is invalid -nan 오류를 계속해서 인쇄하고 있었습니다.

검토할 수 있도록 아래에 두 파일이 있습니다. 문제가 무엇인지 확실하지 않습니다. 댓글에 올릴 수 있도록 .txt 확장자를 추가했습니다.

box.urdf.txt
upload_box.launch.txt

Relative angular acceleration is invalid 오류가 표시되는 즉시 UnderwaterObjectPlugin은 더 이상 힘이나 토크를 적용하지 않습니다. 이는 물리 엔진이 고장났음을 나타내는 분명한 지표이기 때문입니다.

나는 당신의 상자 정의를 보았습니다.

<inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />

이것이 범인이다. 강체 는 관성 모멘트 나 질량이 0이어야 합니다. Gazebo가 힘/토크로부터 가속도를 계산하는 방식 때문에, 이것은 0으로 나누는 결과를 초래할 것입니다.

문제가 해결되는지 알려주십시오.

@sebastianscherer 그것은 완벽한 의미가 있습니다. 방금 기본 타원체를 사용하여 내 차량의 관성을 추정했으며 현재 부동 상태입니다.

Thruster 플러그인을 알아내는 것! 나도 거기에 몇 가지 문제가 있어요.

전망대 터미널에서 다음을 봅니다.

[Msg] Thruster #0 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_0
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/0/thrust
[Msg] Thruster #1 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_1
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/1/thrust
[Msg] Thruster #2 initialized
[Msg]   - Link: videoray_pro4/thruster_2
[Msg]   - Robot model: videoray_pro4
[Msg]   - Input command Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/input
[Msg]   - Thrust output Gazebo topic: /videoray_pro4/thrusters/2/thrust
[Msg] JointStatePublisher::robotNamespace=videoray_pro4

추진기 터미널에서 다음을 봅니다.

process[videoray_pro4/thruster_allocator-1]: started with pid [26422]
[INFO] [1500390755.909692, 0.000000]: ThrusterManager::update_rate=50
output_dir= /home/andrew/Development/ underwater_ws/install/share/videoray_description/config/videoray_pro4
ThrusterManager: updating thruster poses
conversion_fcn= proportional
conversion_fcn_params= {'gain': 0.00031}
transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_0
could not get transform from: /videoray_pro4/base_link
to: /videoray_pro4/thruster_0
[]

방금 rosrun tf view_frames 실행했는데 이것이 출력이었습니다. 나는 TF 트리가 base_link와 추진기 사이의 변환을 보여주는 것을 봅니다...
프레임.pdf

world와 차량의 base_link 사이의 프레임은 hector_localization 패키지의 일부인 message_to_tf 노드에 의해 생성됩니다. RexROV 모델의 런치 파일 예는 이쪽

https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator/blob/master/uuv_descriptions/models/rexrov/launch/upload_rexrov_default.launch#L31

시작 파일에 이것을 어떻게 명시했습니까?

@musamarcusso 위키 튜토리얼에 따라 다음과 같이 변환을 호출했습니다.

<!-- Publish state and tf for in relation to the world frame -->
            <group ns="$(arg namespace)">
                <node name="ground_truth_to_tf" pkg="message_to_tf" type="message_to_tf" output="screen">
                    <param name="odometry_topic" value="/$(arg namespace)/pose_gt" />
                    <param name="frame_id" value="/$(arg world_frame)" />
                    <param name="tf_prefix" value="$(arg namespace)" />
                </node>
            </group>

위에서 호출한 라인과 다른 것 같습니다. 나는 지금 그것을 시도 할 것입니다.

당신이 나에게 보낸 블록을 이것으로 교체해 볼 수 있습니까?

<include file="$(find uuv_descriptions)/models/common/launch/message_to_tf.launch">
    <arg name="namespace" value="$(arg namespace)"/>
</include>

이 수정 사항이 작동하면 튜토리얼을 즉시 수정하겠습니다.

내 블록을 당신의 블록으로 교체하려고 했지만 작동하지 않습니다. 그것이 작동하는 유일한 방법은 두 블록이 함께 호출되는 것입니다.

VelocityControllerNode: initializing node Thruster #0 - proportional - thrusters/0/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_1 Thruster #1 - proportional - thrusters/1/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_2 Thruster #2 - proportional - thrusters/2/input transform: /videoray_pro4/base_link -> /videoray_pro4/thruster_3 could not get transform from: /videoray_pro4/base_link to: /videoray_pro4/thruster_3 [<uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8a50>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bdb8c10>, <uuv_thrusters.models.thruster_proportional.ThrusterProportional object at 0x7efc4bd4c190>] TAM= [[ 1. 0. 0. ] [ 0. 0. 0. ] [ 0. 0.99999968 0.99999968] [ 0. 0.09999997 -0.09999997] [ 0.1 0.15249995 0.15249995] [ 0. 0. 0. ]] ThrusterManager: ready ThrusterManager: ready
이제 왜 스러스터 3에서 TF를 얻을 수 없는지 알아야 합니다.

joy_velocity.launch 버전을 시작할 수 있지만 컨트롤러로 차량을 제어할 수 없습니다.

디버깅을 시도했고 노드의 rqt_graph 시각화 출력을 비교하고 있습니다. 이것은 내가보고있는 두 개의 네트워크입니다. 정확히 작동하지 않는 이유는 확실하지 않습니다.

방금 깨달은 또 다른 업데이트:

Wiki는 다음과 같이 말합니다. <xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions_example)/models/rov_example/mesh/propeller.dae"/>

<xacro:property name="prop_mesh_file" value="file://$(find uuv_descriptions)/models/rexrov/mesh/prop.dae"/> 이어야 합니다.

안녕하세요 @atomoclast 입니다 .

아니요, 튜토리얼에서 맞습니다. 튜토리얼의 예제는 기능 예제가 아니므로 이 README.md 를 메쉬 폴더에 넣었으므로 이 prop_mesh_file 는 새 차량 모델을 만드는 사람이 편집해야 합니다.
joy_velocity 는 XBox 컨트롤러 매핑에 대해 기본적으로 정의됩니다. 가지고 계신 컨트롤러의 모델은 무엇입니까?
Github 어딘가에 파일이 있습니까? 실행해보고 피드백을 드릴 수 있습니다.

@musamarcusso 여기에 https://github.com/atomoclast/videoray_description/tree/feature/DEEP-291

안녕하세요 @musamarcusso 님 , 아직 이 있으셨나요 ?

예, 복제했습니다. 오늘 나중에 피드백 드리겠습니다.