Mavros: Método oficial para configurar a taxa de mensagem

Você não pode configurar taxas de mensagem do QGC.

Em 6 de junho de 2015, às 19h38, y22ma [email protected] escreveu:

Ei pessoal,

Gostaria de saber qual é atualmente o método oficial para configurar a taxa de mensagens? Eu esperava configurar a taxa de mensagem IMU para cerca de 200 Hz na porta 2 do Telem no Pixhawk.

Eu vi este tíquete https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 , mas não consegui encontrar a documentação sobre QGC para configuração de taxa conforme mencionado por @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

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Responda a este e-mail diretamente ou visualize-o no GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

@DonLakeFlyer obrigado pela resposta. Portanto, atualmente, a única maneira de fazer isso é modificar o rc.usb e o reflash? Estou assumindo que a API de stream ainda está obsoleta.

Saúde,

Yan

Não sei a resposta sobre como fazer isso do lado do firmware.

Em 6 de junho de 2015, às 20:40, y22ma [email protected] escreveu:

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer obrigado pela resposta. Portanto, atualmente, a única maneira de fazer isso é modificar o rc.usb e o reflash? Estou assumindo que a API de stream ainda está obsoleta.

Saúde,

Yan

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Responda a este e-mail diretamente ou visualize-o no GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@ y22ma você não precisa de reflash, use extras.txt no cartão SD.

Entendi. Eu só preciso adicionar, por exemplo:

mavlink stream -d / dev / ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

aumentar a taxa de mensagens IMU para 100 Hz?

Então, adicionei um extras.txt em / etc / no cartão SD e aqui está o que tenho:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

Mudei a taxa HIGHRES_IMU para 150 e mudei a porta para ttyS6 para publicar dados por meio da porta SERIAL4. Eu também conectei as linhas RTS e CTS, e os dados estão chegando mais rápido, mas apenas em torno de 124Hz. Esse seria o limite superior do que o dispositivo está escrevendo?

De qualquer forma, a questão original foi resolvida. Recomende o encerramento desta questão.

@ y22ma
Quero mudar a taxa de mensagem com firmware PX4. Isso significa que temos que adicionar extras.txt em / etc /? O firmware PX4 lerá o extras.txt nos parâmetros de configuração / etc / getting? Precisamos fazer mais alguma coisa, exceto adicionar extras.txt?
Obrigado!