Uuv_simulator: Árvore Multi Robot TF quebrada

Olá @HashirZahir ainda não tive tempo mas vou tentar reproduzir o seu erro e encontrar uma solução

@HashirZahir Também estou interessado neste mesmo problema. Estou tentando lançar 3 veículos Eca_a9 simultaneamente da mesma maneira depois de executar _roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch_. Consigo fazer funcionar no máximo dois veículos Eca_a9 ao mesmo tempo - Você avançou mais neste assunto?

Você poderia compartilhar as etapas para replicar para fazer os 2 veículos Eca_a9 rodarem juntos (e suas respectivas árvores TF?) No meu caso, eu sou capaz de gerar os dois veículos na simulação, mas a árvore TF está quebrada / desconectada, dificultando a execução cálculos / algoritmos multi-auv

Teve sorte

Desculpe @HashirZahir , mas ainda não, estou muito ocupado, mas tentarei verificar esta semana.

Você poderia compartilhar as etapas para replicar para fazer os 2 veículos Eca_a9 rodarem juntos (e suas respectivas árvores TF?) No meu caso, eu sou capaz de gerar os dois veículos na simulação, mas a árvore TF está quebrada / desconectada, dificultando a execução cálculos / algoritmos multi-auv

Desculpe pela resposta demorada. Eu tenho um arquivo de lançamento para lançar 3 (ou mais) Eca UUVs em diferentes namespaces usando o upload.launch. Eu uso outro arquivo de lançamento para lançar o controlador de rastreamento geométrico para cada um dos 3 veículos. Sem saber o porquê, isso geralmente funciona para 2/3 UUVs, com o terceiro não respondendo e quebrado (como você descreveu) ... Então eu posso controlar, enviar waypoints, ecoar todos os tópicos para 2 UUVs. Observe que isso nem sempre é consistente e às vezes apenas um UUV irá gerar corretamente. Infelizmente, não tenho mais informações sobre o problema.

Alguém conseguiu obter alguma ideia sobre este assunto? Os recursos de multi-robô deste simulador são incríveis, mas eu sinto que algum script de árvore TF simples está causando a árvore TF quebrada, embora eu não tenha conseguido encontrar a origem do problema.

@HashirZahir
Eu estava tendo o mesmo problema que @Joel-Lindsay com links quebrados com o eca_a9s. Corrigi isso editando o arquivo /eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacro.

inertial_reference_frame = "$ (arg inertial_reference_frame)"
foi alterado para:
inertial_reference_frame = "world"

Isso corrigiu minhas árvores tf, que também estavam desconectadas.

Olá, @ErinWetter , você se importa em compartilhar uma foto da árvore TF conectada?

Aqui está o topo de uma árvore tf com 4 eca_a9 funcionando:

Descendo para apenas dois veículos, podemos ver o link de base:

Não descobri por que os links de quadros entre os transmissores: ground_truth_to_uuv # e / uu # / robot_state_publisher não estavam se conectando antes de codificar o editor de estado do robô para corresponder, mas não estou familiarizado com o processo de criação do modelo de robô xacro / urdf.

Eu fiz alguns testes em um único veículo comparando a ordem de lançamento dos nós de transmissão no Eca e RexRov (que não teve os problemas da árvore tf quebrada e tenho usado para simulações de vários veículos). Para um único Eca_a9, a árvore tf seria cortada em / base_link se eu iniciasse o nó / ground_truth_to_uuv # no terminal em vez de dentro do arquivo "upload_eca_a9.launch". Ao fazer o mesmo com o RexRov / base_link conectado com todas as condições de inicialização.