Uuv_simulator: マルチロボットTFツリーが壊れています

こんにちは@HashirZahirまだ時間がありませんでしたが、エラーを再現して解決策を見つけようとします

@HashirZahir私もこの同じ問題に興味があります。 _roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch_を実行した後、同じ方法で3台のEca_a9車両を同時に発射しようとしています。 一度に最大2台のEca_a9車両を稼働させることができます-この問題についてさらに進展がありましたか？

2台のEca_a9車両（およびそれぞれのTFツリー）を一緒に実行するために複製する手順を共有できますか？私の場合、シミュレーションで両方の車両をスポーンできますが、TFツリーが壊れているか切断されているため、実行が困難ですマルチAUV計算/アルゴリズム

運がいいですか

申し訳ありませんが@HashirZahirですが、まだ忙しくて忙しいのですが、今週はチェックしてみます。

2台のEca_a9車両（およびそれぞれのTFツリー）を一緒に実行するために複製する手順を共有できますか？私の場合、シミュレーションで両方の車両をスポーンできますが、TFツリーが壊れているか切断されているため、実行が困難ですマルチAUV計算/アルゴリズム

応答が遅くなってすみません。 upload.launchを使用して、異なる名前空間で3つ（またはそれ以上）のEcaUUVを起動するための起動ファイルがあります。 別の起動ファイルを使用して、3台の車両それぞれの幾何学的追跡コントローラーを起動します。 理由がわからない場合、これは通常2/3 UUVで機能し、3番目は応答せず壊れています（説明したように）...したがって、2 UUVのすべてのトピックを制御、送信、エコーできます。 これは常に一貫しているとは限らず、1つのUUVのみが正しく生成される場合があることに注意してください。 残念ながら、この問題についてこれ以上の洞察はありません。

誰かがこの問題について何か洞察を得ることができましたか？ このシミュレータのマルチロボット機能は素晴らしいですが、問題の原因を見つけることができませんでしたが、いくつかの単純なTFツリースクリプトが壊れたTFツリーを引き起こしているように感じます。

@HashirZahir
私は@ Joel-Lindsayと同じ問題を抱えていましたが、eca_a9sとのリンクが壊れていました。 ファイル/eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacroを編集して、これを修正しました。

イナーシャl_reference_frame = "$（arg慣性_リファレンス_フレーム）"
に変更されました：
慣性_reference_frame = "world"

これにより、切断されたtfツリーが修正されました。

こんにちは、 @ ErinWetter接続されたTFツリーの写真を共有してもよろしいですか？

これは、4つのeca_a9が機能するtfツリーの最上部です。

2台の車両だけに行くと、ベースリンクが表示されます。

ロボット状態パブリッシャーを一致するようにハードコーディングする前に、broadcasters：ground_truth_to_uuv＃と/ uu＃/ robot_state_publisher間のフレームリンクが接続されなかった理由がわかりませんが、xacro / urdfロボットモデルの作成プロセスに精通していません。

EcaとRexRovでブロードキャストノードを起動する順序を比較して、1台の車両でいくつかのテストを実行しました（tfツリーの問題は発生しておらず、複数の車両のシミュレーションに使用しています）。 単一のEca_a9の場合、「upload_eca_a9.launch」ファイル内ではなくターミナルで/ Ground_truth_to_uuv＃ノードを開始すると、tfツリーは/ base_linkで切断されます。 すべての起動条件に接続されたRexRov / base_linkで同じことを行います。