Uuv_simulator: Дерево Multi Robot TF сломано

Привет @HashirZahir, у меня еще не было времени, но я постараюсь воспроизвести вашу ошибку и найти решение

@HashirZahir Меня тоже интересует эта же проблема. Я пытаюсь запустить 3 машины Eca_a9 одновременно таким же образом после запуска _roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch_. Я могу заставить работать не более двух автомобилей Eca_a9 одновременно - Есть ли у вас какие-либо дальнейшие успехи в этом вопросе?

Не могли бы вы поделиться шагами по репликации, чтобы 2 машины Eca_a9 работали вместе (и их соответствующие деревья TF?) В моем случае я могу создать обе машины в симуляции, но дерево TF сломано / отключено, что затрудняет выполнение многоуровневые вычисления / алгоритмы

Удачи @pxalcantara ?

Извините, @HashirZahir , но пока нет, я был очень занят, но попробую проверить на этой неделе.

Не могли бы вы поделиться шагами по репликации, чтобы 2 машины Eca_a9 работали вместе (и их соответствующие деревья TF?) В моем случае я могу создать обе машины в симуляции, но дерево TF сломано / отключено, что затрудняет выполнение многоуровневые вычисления / алгоритмы

Извините за медленный ответ. У меня есть файл запуска для запуска 3 (или более) UUV Eca в разных пространствах имен с помощью upload.launch. Я использую другой файл запуска, чтобы запустить контроллер геометрического слежения для каждой из трех машин. Не зная почему, это обычно работает для 2/3 UUV, при этом 3-й не отвечает и сломан (как вы описали) ... Таким образом, я могу контролировать, отправлять путевые точки, отображать все темы для 2 UUV. Обратите внимание, что это не всегда последовательно, и иногда только один UUV будет появляться правильно. К сожалению, я больше не разбираюсь в этом вопросе.

Кому-нибудь удалось разобраться в этом вопросе? Возможности этого симулятора с несколькими роботами потрясающие, но я чувствую, что какой-то простой скрипт дерева TF вызывает сломанное дерево TF, хотя мне не удалось найти источник проблемы.

@HashirZahir
У меня была та же проблема, что и у @ Joel-Lindsay, с неработающими ссылками на eca_a9s. Я исправил это, отредактировав файл /eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacro.

inertial_reference_frame = "$ (аргумент inertial_reference_frame)"
был изменен на:
inertial_reference_frame = "мир"

Это исправило мои tf-деревья, которые также были отключены.

Привет, @ErinWetter, не могли бы вы поделиться изображением подключенного дерева TF?

Вот вершина tf-дерева с 4 рабочими eca_a9:

Спустившись только к двум машинам, мы видим базовую ссылку:

Я не понял, почему фрейм-ссылки между вещателями: ground_truth_to_uuv # и / uu # / robot_state_publisher не подключались до жесткого кодирования издателя состояния робота, чтобы он соответствовал, но я не знаком с процессом создания модели робота xacro / urdf.

Я провел несколько тестов на одном транспортном средстве, сравнивая порядок запуска узлов вещания на Eca и RexRov (у которого не было проблем со сломанным деревом tf, и я использовал для моделирования нескольких транспортных средств). Для одного Eca_a9 дерево tf будет разорвано на / base_link, если я запустил узел / ground_truth_to_uuv # в терминале, а не в файле "upload_eca_a9.launch". При этом то же самое проделываем с RexRov / base_link со всеми условиями запуска.