Uuv_simulator: 多机器人TF树坏了

嗨@HashirZahir我还没有时间，但我会尝试重现您的错误并找到解决方案

@HashirZahir我也对同样的问题感兴趣。 在运行 _roslaunch uuv_gazebo_worlds Ocean_waves.launch_ 后，我尝试以相同的方式同时发射 3 辆 Eca_a9 车辆。 我最多可以让两辆 Eca_a9 车辆同时工作 -- 你在这个问题上有任何进一步的进展吗？

您能否分享复制步骤以使 2 辆 Eca_a9 车辆一起运行（以及它们各自的 TF 树？）在我的情况下，我能够在模拟中生成两辆车辆，但 TF 树损坏/断开连接，使其更难执行多 auv 计算/算法

@pxalcantara好运吗？

抱歉@HashirZahir ，但还没有，我一直很忙，但我会在本周尝试检查。

您能否分享复制步骤以使 2 辆 Eca_a9 车辆一起运行（以及它们各自的 TF 树？）在我的情况下，我能够在模拟中生成两辆车辆，但 TF 树损坏/断开连接，使其更难执行多 auv 计算/算法

抱歉回复慢。 我有一个启动文件，用于使用 upload.launch 在不同的命名空间下启动 3 个（或更多）Eca UUV。 我使用另一个启动文件为 3 辆车中的每辆车启动几何跟踪控制器。 不知道为什么，这通常适用于 2/3 UUV，第 3 个无响应且损坏（如您所描述的）......所以我可以控制、发送航点、回显 2 个 UUV 的所有主题。 请注意，这并不总是一致的，有时只有一个 UUV 会正确生成。 不幸的是，我对这个问题没有更多的了解。

有没有人设法对这个问题有所了解？ 这个模拟器的多机器人功能非常棒，但我觉得是一些简单的 TF 树脚本导致了 TF 树损坏，虽然我还没有找到问题的根源。

@HashirZahir
我遇到了与@Joel-Lindsay 相同的问题，但与 eca_a9s 的链接已断开。 我通过编辑文件 /eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacro 解决了这个问题。

惯性参考框架=“$（参数惯性参考框架）”
改为：
惯性参考框架=“世界”

这修复了我也断开连接的 tf 树。

嗨， @ErinWetter你介意分享一张连接的 TF 树的图片吗？

这是具有 4 个工作 eca_a9 的 tf 树的顶部：

只有两辆车，我们可以看到基本链接：

我还没有弄清楚为什么广播者之间的帧链接：ground_truth_to_uuv# 和 /uu#/robot_state_publisher 在硬编码机器人状态发布者以匹配之前没有连接，但我不熟悉 xacro/urdf 机器人模型创建过程。

我在一辆汽车上运行了一些测试，比较了在 Eca 和 RexRov 上启动广播节点的顺序（没有损坏的 tf 树问题，我一直在用于多车模拟）。 对于单个 Eca_a9，如果我在终端中而不是在“upload_eca_a9.launch”文件中启动 /ground_truth_to_uuv# 节点，tf 树将在 /base_link 处被切断。 对连接所有发射条件的 RexRov /base_link 做同样的事情。