Uuv_simulator: 멀티 로봇 TF 트리 파손

안녕하세요 @HashirZahir 아직 시간이 없었지만 귀하의 오류를 재현하고 해결책을 찾도록 노력하겠습니다.

@HashirZahir 저도 같은 문제에 관심이 있습니다. _roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch_를 실행한 후 동일한 방식으로 3개의 Eca_a9 차량을 동시에 발사하려고 합니다. 한 번에 최대 두 대의 Eca_a9 차량을 작동할 수 있습니다. -- 이 문제에 대해 더 진전된 사항이 있습니까?

2개의 Eca_a9 차량을 함께 실행하기 위해 복제하는 단계를 공유할 수 있습니까(및 해당 TF 트리?) 제 경우에는 시뮬레이션에서 두 차량을 모두 스폰할 수 있지만 TF 트리가 손상/연결 해제되어 수행하기가 더 어려워집니다. 다중 auv 계산/알고리즘

행운을 빌어요 @pxalcantara ?

죄송합니다 @HashirZahir , 하지만 아직은 아닙니다. 제가 매우 바빴지만 이번 주에 확인하려고 합니다.

2개의 Eca_a9 차량을 함께 실행하기 위해 복제하는 단계를 공유할 수 있습니까(및 해당 TF 트리?) 제 경우에는 시뮬레이션에서 두 차량을 모두 스폰할 수 있지만 TF 트리가 손상/연결 해제되어 수행하기가 더 어려워집니다. 다중 auv 계산/알고리즘

응답이 느린 점 죄송합니다. 나는 upload.launch를 사용하여 다른 네임스페이스에서 3개(또는 그 이상)의 Eca UUV를 시작하기 위한 시작 파일을 가지고 있습니다. 다른 실행 파일을 사용하여 3대의 차량 각각에 대한 기하학적 추적 컨트롤러를 실행합니다. 이유를 모른 채, 이것은 일반적으로 2/3 UUV에 대해 작동하며, 세 번째는 응답하지 않고 고장납니다(설명한 대로)... 그래서 2 UUV에 대한 모든 주제를 제어하고, 웨이포인트를 보내고, 에코할 수 있습니다. 이것이 항상 일관된 것은 아니며 때로는 하나의 UUV만 올바르게 생성된다는 점에 유의하십시오. 불행히도 문제에 대한 더 이상 통찰력이 없습니다.

누구든지이 문제에 대한 통찰력을 얻었습니까? 이 시뮬레이터의 다중 로봇 기능은 훌륭하지만 문제의 원인을 찾을 수 없었지만 간단한 TF 트리 스크립트로 인해 깨진 TF 트리가 발생한 것 같습니다.

@HashirZahir
나는 eca_a9s와의 연결이 끊어진 @Joel-Lindsay와 동일한 문제를 겪고 있었습니다. /eca_a9/eca_a9_description/robots/eca_a9_default.urdf.xacro 파일을 편집하여 이 문제를 해결했습니다.

inertial_reference_frame="$(arg inertial_reference_frame)"
다음으로 변경되었습니다.
관성_참조_프레임="세계"

이것은 연결이 끊어진 내 tf 트리를 수정했습니다.

안녕하세요, @ErinWetter 연결된 TF 트리의 사진을 공유하시겠습니까?

다음은 4개의 eca_a9가 작동하는 tf 트리의 상단입니다.

두 차량으로만 내려가면 기본 링크를 볼 수 있습니다.

브로드캐스터 사이의 프레임 링크: ground_truth_to_uuv# 및 /uu#/robot_state_publisher가 일치하도록 로봇 상태 게시자를 하드코딩하기 전에 연결되지 않은 이유를 파악하지 못했지만 xacro/urdf 로봇 모델 생성 프로세스에 익숙하지 않습니다.

Eca와 RexRov에서 브로드캐스팅 노드를 시작하는 순서를 비교하는 단일 차량에서 몇 가지 테스트를 실행했습니다(이는 tf 트리 문제가 없었고 다중 차량 시뮬레이션에 사용했습니다). 단일 Eca_a9의 경우 "upload_eca_a9.launch" 파일 내에서가 아니라 터미널에서 /ground_truth_to_uuv# 노드를 시작하면 tf 트리가 /base_link에서 절단됩니다. 모든 시작 조건과 연결된 RexRov /base_link와 동일한 작업을 수행하는 동안.