Mavros: 官方配置消息速率的方法

您无法从 QGC 配置消息速率。

在2015年6月6日，在下午7时38分，y22ma [email protected]写道：

大家好，

只是想知道目前配置消息速率的官方方法是什么？ 我希望在 Pixhawk 的 Telem 端口 2 上将 IMU 消息速率配置为大约 200Hz。

我确实看到了这张票https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 ，但我找不到关于QGC的文档，如https://github.com/LorenzMeier提到的费率配置

—
直接回复本邮件或在 GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305上查看

@DonLakeFlyer感谢您的回复。 那么目前唯一的办法就是修改rc.usb并重新刷机？ 我假设流 API 仍然被弃用。

干杯，

颜

我不知道如何从固件方面做到这一点的答案。

在2015年6月6日，在8:40 PM，y22ma [email protected]写道：

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer感谢您的回复。 那么目前唯一的办法就是修改rc.usb并重新刷机？ 我假设流 API 仍然被弃用。

干杯，

颜

—
直接回复本邮件或在 GitHub 上查看https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623。

@y22ma你不需要刷新，在 SD 卡上使用extras.txt 。

知道了。 我只需要添加，例如：

mavlink 流 -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

将 IMU 消息的速率提高到 100Hz？

所以我在 SD 卡上的 /etc/ 上添加了一个 extras.txt，这是我所拥有的：

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

我把HIGHRES_IMU速率改为150，端口改为ttyS6，通过SERIAL4端口发布数据。 我还连接了 RTS 和 CTS 线路，数据传输速度更快，但仅在 124hz 左右。 那会是设备写入内容的上限吗？

不管怎样，原来的问题已经解决了。 建议关闭此问题。

@y22ma
我想使用 PX4 固件更改消息速率。 这是否意味着我们必须在 /etc/ 上添加 extras.txt？ PX4固件会读取/etc/上的extras.txt获取配置参数吗？ 除了添加 extras.txt 之外，我们还需要做什么？
谢谢！